本技術(shù)涉及自動化領(lǐng)域，尤其是一種機械手取料機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)今自動化領(lǐng)域，往往涉及產(chǎn)品的定位與搬運的問題。行業(yè)通常的做法是通過料盤運轉(zhuǎn)機構(gòu)來實現(xiàn)產(chǎn)品的定位與搬運。料盤運轉(zhuǎn)機構(gòu)包括基板、運轉(zhuǎn)組件及夾持組件。夾持組件包括固定塊、夾爪氣缸及兩夾持件。固定塊與運轉(zhuǎn)組件相接，且供兩夾持件滑移；夾爪氣缸固定于固定塊，且其上驅(qū)動軸作用兩夾持件，以推抵兩夾持件向外運動張頂夾持料盤。夾持組件還包括一復(fù)位彈簧，該復(fù)位彈簧設(shè)置于兩夾持件之間，且其兩端分別與兩夾持件相接，以加速兩夾持件頂推后快速復(fù)位?，F(xiàn)有料盤運轉(zhuǎn)機構(gòu)通過夾爪氣缸作為動力源以推抵兩夾持件向外運動張頂夾持料盤，且通過設(shè)置于兩夾持件之間的復(fù)位彈簧以加速兩夾持件頂推后快速復(fù)位，造成結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作復(fù)雜，成本高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種機械手取料機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單且操作簡單，降低了成本。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案：一種機械手取料機構(gòu)，用于料盤的拾取，其包括機械手、機構(gòu)主體框架、轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，機械手驅(qū)動機構(gòu)主體框架向料盤靠近，轉(zhuǎn)軸安裝在機構(gòu)主體框架上且旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)以穿入至料盤內(nèi)而完成料盤的拾取。

3、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，轉(zhuǎn)軸上安裝有彈簧和金屬片，彈簧夾持在轉(zhuǎn)軸的內(nèi)壁面和金屬片之間，在料盤拾取至轉(zhuǎn)軸之后且在彈簧的彈性力作用下，金屬片能夠嵌入料盤。

4、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，還包括具有初始狀態(tài)和阻擋狀態(tài)的阻擋片，阻擋片在轉(zhuǎn)軸拾取料盤之前處于初始狀態(tài)以讓位給料盤，阻擋片在轉(zhuǎn)軸拾取料盤之后處于阻擋狀態(tài)以夾持定位料盤。

5、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，還包括旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動阻擋片在初始狀態(tài)和阻擋狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。

6、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，阻擋片為兩個且分別樞接于轉(zhuǎn)軸的側(cè)方，旋轉(zhuǎn)電機為兩個且每一個旋轉(zhuǎn)電機具有輸出軸，每一個阻擋片設(shè)有樞軸部，每一個阻擋片通過各自的樞軸部固定連接在對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸上。

7、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，兩個旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸與轉(zhuǎn)軸在豎直平面上的投影為三角形設(shè)置。

8、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，兩個旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸的輸出方向相反。

9、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，機構(gòu)主體框架設(shè)有激光測量傳感器，用于判斷機械手與料盤之間的距離。

10、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，機構(gòu)主體框架設(shè)有視覺引導(dǎo)機構(gòu)，視覺引導(dǎo)機構(gòu)用于對料盤進(jìn)行視覺引導(dǎo)和補償。

11、作為本實用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，機構(gòu)主體框架設(shè)有補償光源，補償光源用于為視覺引導(dǎo)機構(gòu)提供光源。

12、相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型機械手取料機構(gòu)，其包括機械手、機構(gòu)主體框架、轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，機械手驅(qū)動機構(gòu)主體框架向料盤靠近，轉(zhuǎn)軸安裝在機構(gòu)主體框架上且旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)以穿入至料盤內(nèi)，本實用新型機械手取料機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)就能夠輕松實現(xiàn)料盤的拾取，在取料的過程可同時進(jìn)行放料，在料盤移動指定區(qū)域過程中，將料盤放出，本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單且操作簡單，降低了成本。

技術(shù)特征：

1.一種機械手取料機構(gòu)，用于料盤(200)的拾取，其包括機械手、機構(gòu)主體框架(1)、轉(zhuǎn)軸(2)和旋轉(zhuǎn)馬達(dá)(3)，其特征在于：所述機械手驅(qū)動所述機構(gòu)主體框架(1)向所述料盤(200)靠近，所述轉(zhuǎn)軸(2)安裝在所述機構(gòu)主體框架(1)上且所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)(3)驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸(2)的旋轉(zhuǎn)以穿入至所述料盤(200)內(nèi)而完成所述料盤(200)的拾取。

2.如權(quán)利要求1所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸(2)上安裝有彈簧(4)和金屬片(5)，所述彈簧(4)夾持在所述轉(zhuǎn)軸(2)的內(nèi)壁面和所述金屬片(5)之間，在所述料盤(200)拾取至所述轉(zhuǎn)軸(2)之后且在所述彈簧(4)的彈性力作用下，所述金屬片(5)能夠嵌入所述料盤(200)。

3.如權(quán)利要求2所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：還包括具有初始狀態(tài)和阻擋狀態(tài)的阻擋片(6)，所述阻擋片(6)在所述轉(zhuǎn)軸(2)拾取所述料盤(200)之前處于初始狀態(tài)以讓位給所述料盤(200)，所述阻擋片(6)在所述轉(zhuǎn)軸(2)拾取所述料盤(200)之后處于阻擋狀態(tài)以夾持定位所述料盤(200)。

4.如權(quán)利要求3所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：還包括旋轉(zhuǎn)電機(7)，所述旋轉(zhuǎn)電機(7)驅(qū)動所述阻擋片(6)在所述初始狀態(tài)和所述阻擋狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。

5.如權(quán)利要求4所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：所述阻擋片(6)為兩個且分別樞接于所述轉(zhuǎn)軸(2)的側(cè)方，所述旋轉(zhuǎn)電機(7)為兩個且每一個所述旋轉(zhuǎn)電機(7)具有輸出軸(70)，每一個所述阻擋片(6)設(shè)有樞軸部(60)，每一個所述阻擋片(6)通過各自的所述樞軸部(60)固定連接在對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)電機(7)的輸出軸(70)上。

6.如權(quán)利要求5所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：兩個所述旋轉(zhuǎn)電機(7)的輸出軸(70)與所述轉(zhuǎn)軸(2)在豎直平面上的投影為三角形設(shè)置。

7.如權(quán)利要求5所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：兩個所述旋轉(zhuǎn)電機(7)的輸出軸(70)的輸出方向相反。

8.如權(quán)利要求1至7任一項所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：所述機構(gòu)主體框架(1)設(shè)有激光測量傳感器(8)，用于判斷所述機械手與所述料盤(200)之間的距離。

9.如權(quán)利要求1至7任一項所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：所述機構(gòu)主體框架(1)設(shè)有視覺引導(dǎo)機構(gòu)(9)，所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)(9)用于對所述料盤(200)進(jìn)行視覺引導(dǎo)和補償。

10.如權(quán)利要求9所述的機械手取料機構(gòu)，其特征在于：所述機構(gòu)主體框架(1)設(shè)有補償光源(10)，所述補償光源(10)用于為所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)(9)提供光源。

技術(shù)總結(jié)
一種機械手取料機構(gòu)，用于料盤的拾取，其包括機械手、機構(gòu)主體框架、轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)馬達(dá)。機械手驅(qū)動機構(gòu)主體框架向料盤靠近，轉(zhuǎn)軸安裝在機構(gòu)主體框架上且旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)以穿入至料盤內(nèi)而完成料盤的拾取。本技術(shù)通過旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)就能夠輕松實現(xiàn)料盤的拾取，在取料的過程可同時進(jìn)行放料，在料盤移動指定區(qū)域過程中，將料盤放出，本技術(shù)的結(jié)構(gòu)簡單且操作簡單，降低了成本。

技術(shù)研發(fā)人員：李志濤,張晨,陳廣星
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇立訊機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240506
技術(shù)公布日：2024/12/19