本發(fā)明屬于電氣自動(dòng)化設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種樓道垃圾自動(dòng)收集車。

背景技術(shù)：

很多公寓和居民樓中，物業(yè)管理人員會(huì)幫助業(yè)主處理垃圾，業(yè)主只需要將每天的垃圾用垃圾袋打包裝好放在門口，物業(yè)管理方的保潔人員會(huì)幫業(yè)主將垃圾送到垃圾中轉(zhuǎn)站，再由城市管理的相關(guān)部門將垃圾統(tǒng)一處理。由于現(xiàn)在樓房的高度很高，每棟樓入住的居民戶數(shù)也很多，處理每家每戶的垃圾是一個(gè)繁重的工作，而且保潔人員還要負(fù)責(zé)公共區(qū)域的衛(wèi)生打掃，為了應(yīng)付這么大的工作量，物業(yè)管理方不得不雇傭更多的保潔人員，而這項(xiàng)工作的成本最終會(huì)轉(zhuǎn)嫁到每戶居民自己身上，居民會(huì)為此負(fù)擔(dān)更高的物業(yè)管理費(fèi)。

專利公開(kāi)號(hào)cn105836350a公開(kāi)了一種垃圾收集車，該發(fā)明在車體上設(shè)置了一根多節(jié)伸縮臂，伸縮臂前端設(shè)置有吸嘴，吸嘴再通過(guò)吸管與車體收集腔內(nèi)的真空泵相連，利用伸縮臂將吸嘴伸到路肩的垃圾堆放處，將垃圾吸入到收集腔內(nèi)，用這種方式對(duì)路邊的垃圾進(jìn)行收集，這種垃圾收集車可以很好的處理路面垃圾和其他開(kāi)闊場(chǎng)所的地面垃圾，不需要人工打掃，可以極大提高公共場(chǎng)所衛(wèi)生保潔的工作效率節(jié)省人力。但是，這種垃圾收集車只能應(yīng)用在室外衛(wèi)生保潔和垃圾收集，對(duì)于樓道內(nèi)的狹小工作環(huán)境，不能很好地開(kāi)展工作，并且這種設(shè)備需要至少一個(gè)操作人員來(lái)駕駛，不能自動(dòng)完成相關(guān)工作內(nèi)容，不能應(yīng)付需要到達(dá)不同樓層的垂直工作環(huán)境，而且這種利用真空吸力進(jìn)行垃圾收集的方式會(huì)產(chǎn)生很大的噪音，會(huì)對(duì)居民的日常生活造成影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種樓道垃圾自動(dòng)收集車，這種樓道垃圾自動(dòng)收集車可以將每戶居民放置在門口的垃圾自動(dòng)收集，運(yùn)送到垃圾中轉(zhuǎn)站，節(jié)省保潔人員的工作強(qiáng)度，并且可以在夜間或者人流較少的時(shí)段開(kāi)展收集工作，避免對(duì)居民的生活造成影響。

一種樓道垃圾自動(dòng)收集車，包括車輪、底盤和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，車輪位于底盤下，通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；還包括車頭和貨倉(cāng)，貨倉(cāng)和車頭均位于底盤上，車頭固定在底盤前部，貨倉(cāng)設(shè)置在底盤后部；車頭內(nèi)部設(shè)置自動(dòng)控制系統(tǒng)和蓄電池，車頭上部設(shè)置機(jī)械抓手、機(jī)械按壓手指和高清攝像頭，機(jī)械抓手通過(guò)第一機(jī)械臂固定連接在車頭上，機(jī)械按壓手指通過(guò)第二機(jī)械臂固定連接在車頭上，高清攝像頭與固定在車頭上的支撐桿通過(guò)方向控制器連接；車頭的側(cè)面還設(shè)置電源管理端口。

自動(dòng)控制系統(tǒng)由微機(jī)控制模塊、存儲(chǔ)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、圖像識(shí)別模塊、操控模塊、無(wú)線通信模塊和電源管理電路構(gòu)成，存儲(chǔ)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、圖像識(shí)別模塊、操控模塊、無(wú)線通信模塊和電源管理電路均與微機(jī)控制模塊電控連接，其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊還與驅(qū)動(dòng)電機(jī)電控連接，圖像識(shí)別模塊還與高清攝像頭電連接，電源管理電路包括充放電電路和電量指示電路，這兩部分電路分別與電源管理端口的充電接口和電量指示燈連接，電源管理電路還直接與設(shè)置在車頭內(nèi)部的蓄電池連接；操控模塊包括機(jī)械抓手控制模塊、機(jī)械按壓手指控制模塊和方向控制模塊；機(jī)械抓手控制模塊與第一機(jī)械臂和機(jī)械抓手電控連接，機(jī)械按壓手指控制模塊與第二機(jī)械臂和機(jī)械按壓手指電控連接，方向控制模塊與方向控制器電控連接。

貨倉(cāng)為長(zhǎng)方體型貨倉(cāng)，包括六個(gè)倉(cāng)壁，以靠近車頭的倉(cāng)壁為前倉(cāng)壁，上倉(cāng)壁和后倉(cāng)壁之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接，上倉(cāng)壁與前倉(cāng)壁之間設(shè)置第一電磁固定裝置，后倉(cāng)壁與下倉(cāng)壁之間設(shè)置第二電磁固定裝置，除上倉(cāng)壁和后倉(cāng)壁以外，其他四個(gè)倉(cāng)壁之間為固定連接；在貨倉(cāng)外部，下倉(cāng)壁與底盤之間設(shè)置第一液壓伸縮桿，在貨倉(cāng)內(nèi)部，上倉(cāng)壁和下倉(cāng)壁之間設(shè)置第二液壓伸縮桿，前倉(cāng)壁的內(nèi)壁靠近第一電磁裝置的部位設(shè)置光線傳感器的激光發(fā)射部件，與激光發(fā)射部件相對(duì)對(duì)應(yīng)的后倉(cāng)壁設(shè)置光線傳感器的光線接收部件，光線傳感器也與自動(dòng)控制系統(tǒng)的微機(jī)控制模塊連接。

優(yōu)選的，本發(fā)明的底盤長(zhǎng)度小于1.5米，寬度小于1米；車體高度低于2米；便于在狹窄的室內(nèi)通道行進(jìn)和開(kāi)展工作。

優(yōu)選的，蓄電池為大容量鋰電池組，該種電池容量大，壽命長(zhǎng)，并且更加安全。

優(yōu)選的，車輪數(shù)量為3對(duì)，分別位于底盤的前端、中段和后端，相鄰兩對(duì)車輪之間的距離相等，這樣的車輪組可以提高整個(gè)樓道垃圾自動(dòng)收集車的穩(wěn)定性，防止發(fā)生翻車事故。

優(yōu)選的，方向控制器能夠控制高清攝像頭沿水平方向旋轉(zhuǎn)，也能夠沿豎直方向傾斜，擴(kuò)大攝像頭的視野范圍，提高整個(gè)收集車對(duì)復(fù)雜情況的應(yīng)對(duì)能力。

優(yōu)選的，第一機(jī)械臂具有3個(gè)自由度。

優(yōu)選的，第二機(jī)械臂也具有3個(gè)自由度。

優(yōu)選的，無(wú)線通信模塊選用nfc模塊。

本發(fā)明提供的一種樓道垃圾自動(dòng)收集裝置，具有如下有益效果：

可以自動(dòng)收集樓道內(nèi)的垃圾，整個(gè)垃圾的收集轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程完全由自動(dòng)控制系統(tǒng)完成，不需要人工操作，既提高了垃圾收集處理的工作效率，也節(jié)省了雇傭人工完成相關(guān)工作的費(fèi)用，為物業(yè)管理單位和業(yè)主潔身了開(kāi)支。

本發(fā)明的貨倉(cāng)可以自動(dòng)開(kāi)合，在裝載時(shí)，第一電磁固定裝置關(guān)閉，由第二液壓伸縮桿將上倉(cāng)壁打開(kāi)，進(jìn)行貨物裝載；卸載時(shí)，第二電磁固定裝置關(guān)閉，由第一伸縮桿將貨倉(cāng)抬起，貨艙內(nèi)的垃圾可以自動(dòng)通過(guò)開(kāi)啟的貨倉(cāng)后倉(cāng)門倒出來(lái)，而在垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，貨倉(cāng)處于完全封閉的狀態(tài)，可以防止垃圾難聞的味道散發(fā)出來(lái)，也可以保證不會(huì)發(fā)生垃圾中粉狀或液態(tài)的部分泄露出來(lái)，對(duì)環(huán)境造成污染。

本發(fā)明提供的一種樓道垃圾自動(dòng)收集車，使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作噪音小，可以在夜間或者其他人流量小時(shí)段工作，降低對(duì)居民生活的影響；可以自動(dòng)通過(guò)電梯到達(dá)每一個(gè)樓層，由nfc模塊對(duì)每戶進(jìn)行定位，不會(huì)漏掉任何一戶門前的垃圾，還使用高清攝像頭和圖像識(shí)別模塊對(duì)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控，不會(huì)撞到行人或其他物品，安全性和工作效率都非常高。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)具體實(shí)施方式所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本實(shí)施例一種樓道垃圾自動(dòng)收集車卸載狀態(tài)的示意圖；

圖2為本實(shí)施例一種樓道垃圾自動(dòng)收集車裝載狀態(tài)的示意圖；

圖3為本實(shí)施例一種樓道垃圾自動(dòng)收集車自動(dòng)控制系統(tǒng)的模塊示意圖；

圖中標(biāo)記為：1、底盤；2、貨倉(cāng)；3、車輪；4、車頭；21、第一液壓伸縮桿；22、第二液壓伸縮桿；23、旋轉(zhuǎn)軸；24、光線傳感器；25、第一電磁固定模塊；26、第二電磁固定模塊；41、機(jī)械抓手；42、機(jī)械按壓手指；43、高清攝像頭；44、電源管理端口、45、自動(dòng)控制系統(tǒng)；401、微機(jī)控制模塊；402、存儲(chǔ)模塊；403、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；404、圖像識(shí)別模塊；405、電源管理電路；406、蓄電池；407、無(wú)線通信模塊；408、操控模塊；409、光線傳感器；411、第一機(jī)械臂；421、第二機(jī)械臂；431、方向控制器；441、電量指示燈；442、充電接口。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。

一種樓道垃圾自動(dòng)收集車，包括車輪3、底盤1和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，車輪3位于底盤1下，通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；還包括車頭4和貨倉(cāng)3，貨倉(cāng)3和車頭4均位于底盤1上，車頭4固定在底盤1前部，貨倉(cāng)2設(shè)置在底盤1后部；車頭4內(nèi)部設(shè)置自動(dòng)控制系統(tǒng)45和蓄電池406，車頭4上部設(shè)置機(jī)械抓手41、機(jī)械按壓手指42和高清攝像頭43，機(jī)械抓手41通過(guò)第一機(jī)械臂411固定連接在車頭上4，機(jī)械按壓手指42通過(guò)第二機(jī)械臂421固定連接在車頭4上，高清攝像頭43與固定在車頭4上的支撐桿通過(guò)方向控制器431連接；車頭4的側(cè)面還設(shè)置電源管理端口44。

自動(dòng)控制系統(tǒng)45由微機(jī)控制模塊401、存儲(chǔ)模塊402、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊403、圖像識(shí)別模塊404、操控模塊408、無(wú)線通信模塊407和電源管理電路405構(gòu)成，存儲(chǔ)模塊402、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊403、圖像識(shí)別模塊404、操控模塊408、無(wú)線通信模塊407和電源管理電路405均與微機(jī)控制模塊401電控連接，其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊403還與驅(qū)動(dòng)電機(jī)電控連接，圖像識(shí)別模塊404還與高清攝像頭43電連接，電源管理電路405包括充放電電路和電量指示電路，這兩部分電路分別與電源管理端口44的充電接口442和電量指示燈441連接，電源管理電路405還直接與設(shè)置在車頭4內(nèi)部的蓄電池406連接；操控模塊408包括機(jī)械抓手控制模塊、機(jī)械按壓手指控制模塊和方向控制模塊；機(jī)械抓手控制模塊與第一機(jī)械臂411和機(jī)械抓手41電控連接，機(jī)械按壓手指控制模塊與第二機(jī)械臂421和機(jī)械按壓手指42電控連接，方向控制模塊與方向控制器431電控連接。

貨倉(cāng)2為長(zhǎng)方體型貨倉(cāng)，包括六個(gè)倉(cāng)壁，以靠近車頭的倉(cāng)壁為前倉(cāng)壁，上倉(cāng)壁和后倉(cāng)壁之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸23連接，上倉(cāng)壁與前倉(cāng)壁之間設(shè)置第一電磁固定裝置25，后倉(cāng)壁與下倉(cāng)壁之間設(shè)置第二電磁固定裝置26，除上倉(cāng)壁和后倉(cāng)壁以外，其他四個(gè)倉(cāng)壁之間為固定連接；在貨倉(cāng)2外部，下倉(cāng)壁與底盤1之間設(shè)置第一液壓伸縮桿21，在貨倉(cāng)2內(nèi)部，上倉(cāng)壁和下倉(cāng)壁之間設(shè)置第二液壓伸縮桿22，前倉(cāng)壁的內(nèi)壁靠近第一電磁裝置25的部位設(shè)置光線傳感器409的激光發(fā)射部件，與激光發(fā)射部件相對(duì)對(duì)應(yīng)的后倉(cāng)壁設(shè)置光線傳感器409的光線接收部件，光線傳感器409也與自動(dòng)控制系統(tǒng)45的微機(jī)控制模塊401連接。

本發(fā)明的底盤1長(zhǎng)度小于1.5米，寬度小于1米；車體高度低于2米；便于在狹窄的室內(nèi)通道行進(jìn)和開(kāi)展工作。蓄電池496為大容量鋰電池組，該種電池容量大，壽命長(zhǎng)，并且更加安全。車輪3數(shù)量為3對(duì)，分別位于底盤1的前端、中段和后端，相鄰兩對(duì)車輪3之間的距離相等，這樣的車輪組可以提高整個(gè)樓道垃圾自動(dòng)收集車的穩(wěn)定性，防止發(fā)生翻車事故。方向控制器431能夠控制高清攝像頭43沿水平方向旋轉(zhuǎn)，也能夠沿豎直方向傾斜，擴(kuò)大高清攝像頭43的視野范圍，提高整個(gè)收集車對(duì)復(fù)雜情況的應(yīng)對(duì)能力。

其中，第一機(jī)械臂411具有3個(gè)自由度。第二機(jī)械臂421也具有3個(gè)自由度。無(wú)線通信模塊407選用nfc模塊。

使用時(shí)，由設(shè)備廠家的售后服務(wù)人員事先向微機(jī)控制模塊401燒錄工作程序，設(shè)備根據(jù)程序的指令，進(jìn)入電梯，利用高清攝像頭43拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，使用機(jī)械按壓手指42按下某一樓層的電梯按鈕；到達(dá)該樓層后，因?yàn)槊繎舻睦娣劈c(diǎn)均設(shè)置了nfc電子標(biāo)記，收集車可以利用nfc模塊的信號(hào)找到各戶的垃圾存放點(diǎn)的準(zhǔn)確位置，利用機(jī)械抓手41將垃圾抓取并投入到貨倉(cāng)2內(nèi)。

在裝載的過(guò)程中，貨倉(cāng)2上的第一電磁固定模塊25關(guān)閉，第二液壓升縮桿22將上倉(cāng)壁頂起，機(jī)械抓手41將垃圾由上口投入到貨倉(cāng)2內(nèi)，貨倉(cāng)2上端的光線傳感器409可以檢查貨倉(cāng)2內(nèi)是否裝滿；如果貨倉(cāng)2已經(jīng)裝滿，收集車將會(huì)記錄下當(dāng)前的樓層和戶號(hào)信息，數(shù)據(jù)由微機(jī)控制模塊401存儲(chǔ)到存儲(chǔ)模塊402中，然后將垃圾運(yùn)送到轉(zhuǎn)運(yùn)站點(diǎn)，卸載完成后再返回到上一位置繼續(xù)進(jìn)行垃圾收集工作。

在卸載的過(guò)程中，第二電磁固定裝置26會(huì)關(guān)閉，第一液壓升縮桿21將貨倉(cāng)頂起，由于重力的作用，后倉(cāng)壁會(huì)沿旋轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，貨倉(cāng)自動(dòng)打開(kāi)，貨倉(cāng)內(nèi)的垃圾在傾斜的狀況下也就會(huì)自動(dòng)被卸載出來(lái)。

蓄電池406為整個(gè)系統(tǒng)提供電力供應(yīng)，本發(fā)明使用的大容量鋰電池組綠色安全，車頭側(cè)面的電源管理端口44設(shè)有電量指示燈441，管理人員根據(jù)電量指示燈441的指示，在電池電量較低時(shí)，對(duì)蓄電池406進(jìn)行充電，充電接口442也設(shè)置在電源管理端口44內(nèi)。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。