本實用新型屬于工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人。

背景技術(shù)：

電梯門是電梯上非常重要的部件，共分兩個門，從電梯外部能看到的、固定在每層樓上的門稱為廳門，從轎廂里面看到的、固定在轎廂上，并隨轎廂一起運動的門稱為轎門。電梯門最外部的能看到的結(jié)構(gòu)為電梯門板，其通常是由板材經(jīng)剪裁、沖孔、涂膠、上筋、鉚接而制成。目前折彎后的板材鉚接主要采用普通的人工鉚接方式。雖然人工鉚接對于小批量生產(chǎn)來說成本較低，但我國電梯行業(yè)門板鉚接一直處于散、亂、差的局面，主要原因是我國自動化鉚接工作起步較晚，加之宣傳、貫徹和推廣工作力度小，因此鉚接設(shè)備落后于生產(chǎn)，更落后于世界上許多工業(yè)發(fā)達的國家，不利于大批量生產(chǎn)。與此同時很多企業(yè)的裝箱工序也都沒有實現(xiàn)全程的無人化，自動化，因此生產(chǎn)效率過低，人工操作復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人。

為了達到上述目的，本實用新型提供的板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人包括：門板自動傳送臺、箱體自動傳送臺、木箱、門板定位機構(gòu)、關(guān)節(jié)機械臂、升降機構(gòu)、兩個翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、自動鉚機、多個真空吸盤、兩個自動抓取機構(gòu)、控制器和控制屏；其中，門板自動傳送臺由長方體形支撐框架和多個動力滾筒構(gòu)成，支撐框架下端設(shè)置在地面上；多個動力滾筒沿與門板傳送相垂直的方向并排安裝在支撐框架的頂端；箱體自動傳送臺以與門板自動傳送臺呈L形的方式設(shè)置在門板自動傳送臺的后端，由矩形框架和多條傳送帶構(gòu)成，其中矩形框架水平設(shè)置，多條傳送帶沿矩形框架的長度方向平行設(shè)置，用于放置盛放成品門板的木箱；關(guān)節(jié)機械臂的下端設(shè)置在位于門板自動傳送臺與箱體自動傳送臺拐角內(nèi)側(cè)的地面上；門板定位機構(gòu)設(shè)置在門板自動傳送臺上位于動力滾筒兩側(cè)的部位，用于對放置在動力滾筒上的待鉚接門板進行自動定位；多個真空吸盤并排設(shè)置在關(guān)節(jié)機械臂的尾端；兩個自動抓取機構(gòu)分別設(shè)置在關(guān)節(jié)機械臂尾端上位于多個真空吸盤兩側(cè)的部位；自動鉚機設(shè)置關(guān)節(jié)機械臂尾端上靠近箱體自動傳送臺一側(cè)且位于自動抓取機構(gòu)外側(cè)的部位；升降機構(gòu)由U形支撐架和液壓缸構(gòu)成，其中液壓缸上的推桿外端固定在支撐框架的中部上端，缸體固定在U形支撐架的橫桿上，U形支撐架的兩個豎桿分別從門板自動傳送臺前后部的動力滾筒間的縫隙向上穿出；兩個翻轉(zhuǎn)機構(gòu)分別固定在U形支撐架上兩個豎桿的頂端；控制器和控制屏設(shè)置在門板自動傳送臺和箱體自動傳送臺外側(cè)，并且控制器分別與關(guān)節(jié)機械臂、自動鉚機、真空吸盤、動力滾筒、自動抓取機構(gòu)、升降機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、門板定位機構(gòu)和控制屏的控制器電連接。

所述的控制屏采用觸摸式控制屏。

本實用新型提供的板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人選用了觸摸式控制屏，因此控制工作便捷準(zhǔn)確,因而能夠達到最大的工作效率。傳送過程利用動力滾筒傳送，動力滾筒起到了穩(wěn)地向前傳送的作用，傳輸過程既快又穩(wěn)定，大量減少工作時間，節(jié)省人力的同時可大大提高工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人俯視圖。

圖2為本實用新型提供的板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人立體圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及具體實施例對本實用新型做進一步的說明，但下述實施例絕非對本實用新型有任何限制。

如圖1-2所示，本實用新型提供的板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人包括：門板自動傳送臺1、箱體自動傳送臺2、木箱3、門板定位機構(gòu)4、關(guān)節(jié)機械臂6、升降機構(gòu)8、兩個翻轉(zhuǎn)機構(gòu)9、自動鉚機10、多個真空吸盤11、兩個自動抓取機構(gòu)12、控制器14和控制屏15；其中，門板自動傳送臺1由長方體形支撐框架16和多個動力滾筒5構(gòu)成，支撐框架16下端設(shè)置在地面上；多個動力滾筒5沿與門板傳送相垂直的方向并排安裝在支撐框架16的頂端；箱體自動傳送臺2以與門板自動傳送臺1呈L形的方式設(shè)置在門板自動傳送臺1的后端，由矩形框架17和多條傳送帶13構(gòu)成，其中矩形框架17水平設(shè)置，多條傳送帶13沿矩形框架17的長度方向平行設(shè)置，用于放置盛放成品門板的木箱3；關(guān)節(jié)機械臂6的下端設(shè)置在位于門板自動傳送臺1與箱體自動傳送臺2拐角內(nèi)側(cè)的地面上；門板定位機構(gòu)4設(shè)置在門板自動傳送臺1上位于動力滾筒5兩側(cè)的部位，用于對放置在動力滾筒5上的待鉚接門板7進行自動定位；多個真空吸盤11并排設(shè)置在關(guān)節(jié)機械臂6的尾端；兩個自動抓取機構(gòu)12分別設(shè)置在關(guān)節(jié)機械臂6尾端上位于多個真空吸盤11兩側(cè)的部位；自動鉚機10設(shè)置關(guān)節(jié)機械臂6尾端上靠近箱體自動傳送臺2一側(cè)且位于自動抓取機構(gòu)12外側(cè)的部位；升降機構(gòu)8由U形支撐架18和液壓缸19構(gòu)成，其中液壓缸19上的推桿外端固定在支撐框架16的中部上端，缸體固定在U形支撐架18的橫桿上，U形支撐架18的兩個豎桿分別從門板自動傳送臺1前后部的動力滾筒5間的縫隙向上穿出；兩個翻轉(zhuǎn)機構(gòu)9分別固定在U形支撐架18上兩個豎桿的頂端；控制器14和控制屏15設(shè)置在門板自動傳送臺1和箱體自動傳送臺2外側(cè)，并且控制器14分別與關(guān)節(jié)機械臂6、自動鉚機10、真空吸盤11、動力滾筒5、自動抓取機構(gòu)12、升降機構(gòu)8、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)9、門板定位機構(gòu)4和控制屏15的控制器電連接。

所述的控制屏15采用觸摸式控制屏。

現(xiàn)將本實用新型提供的板材生產(chǎn)自動鉚接裝箱機器人工作原理闡述如下：

首先將木箱3以機械方式或人工方式傳送至箱體自動傳送臺2的傳送帶13上；然后由工作人員通過操作控制屏15的方式啟動控制器14，在控制器14的控制下，動力滾筒5將產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，然后將折彎并涂膠上筋后的待鉚接的門板7以機械方式或人工方式水平放置在門板自動傳送臺1前端的動力滾筒5上，并由動力滾筒5傳送至支撐框架16的中部，停止動力滾筒5的轉(zhuǎn)動，然后通過門板定位機構(gòu)4進行定位，之后關(guān)節(jié)機械臂6開始動作，將自動鉚機10移動至門板7的邊緣，隨后自動鉚機10開始工作并自動鉚接門板7的兩側(cè)邊，鉚接完成后關(guān)節(jié)機械臂6抬起且尾端旋轉(zhuǎn)90度使真空吸盤11豎直向下；然后升降機構(gòu)8上液壓缸19的推桿外伸，使U形支撐架18上升至一定高度，隨后翻轉(zhuǎn)機構(gòu)9自動將門板7翻轉(zhuǎn)90度，此時門板7將處于門板自動傳送臺1外側(cè)的豎直設(shè)置狀態(tài)；關(guān)節(jié)機械臂6運動帶動真空吸盤11和自動抓取機構(gòu)12豎直下降，當(dāng)真空吸盤11下降并觸碰到豎直設(shè)置的門板7的邊緣時將自動吸住門板7的邊緣，同時自動抓取機構(gòu)12觸發(fā)并自動抓取住門板7的邊緣；之后關(guān)節(jié)機械臂6將沿著預(yù)定的軌跡運動并將門板7放置于木箱3中指定的位置，隨后真空吸盤11和自動抓取機構(gòu)12釋放，此過程完成。