本發(fā)明涉及視覺檢測技術領域，具體涉及一種基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)及其方法。

背景技術：
隨著科學技術的發(fā)展，人們對于橋吊的工作效率要求越來越高，橋吊的作業(yè)能力是一個港口貨物進出能力的重要標志。與傳統(tǒng)的橋吊相比，雙起升雙吊具橋吊是一種新型的高效率高效益的吊具，其作業(yè)過程中，由于橋吊的運動會引起兩個負載的擺動，這會大大降低橋吊的工作效率，那么如何做好雙起升雙吊具橋吊的防搖工作越來越受到人們的重視?，F(xiàn)有橋吊負載空間位置的檢測技術多是針對單吊具的，且其使用的測量儀器過于昂貴，測量過程中外界的環(huán)境影響了檢測數(shù)據(jù)的準確性，例如，利用電場電容測量擺角及距離的裝置易收到外界電器工作時產(chǎn)生的電場干擾，造成測量誤差影響橋吊的工作效率；而在測量過程中，若是器件損壞，則需整體更換測量裝置，這即給測量工作帶來不便又浪費了資源。與單吊具相比，雙吊具橋吊的結構更加復雜，這也增加了橋吊在作業(yè)過程中負載擺角測量的復雜程度，雖然在狹小的駕駛室里，有經(jīng)驗的橋吊司機能夠透過透明板掌控集裝箱的位置，然而，在雙吊具橋吊的使用中，貨物負載的防搖又是提高橋吊工作效率的一個關鍵因素，如何以低成本實現(xiàn)精確的負載擺角監(jiān)測，成了急需解決的一大難題。全景攝像頭能夠一次性收錄前后左右各個方向的圖像信息，是一種視覺范圍很廣的特殊鏡頭，其視覺效果類似于魚眼觀察水面上的景物，其原理依據(jù)魚眼構造，采用物理光學的球面鏡投射加反射原理一次性將水平360度、垂直180度的信息成像，再采用硬件自帶的軟件進行轉(zhuǎn)換，以人眼習慣的方式呈現(xiàn)出畫面。如今，由此延伸出的全息攝像技術，其基于PC系統(tǒng)通過對采集圖像的數(shù)字化分析與處理的技術，將數(shù)字技術與全景攝像技術融合，具有三維顯示方面的優(yōu)勢。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)及其方法，其通過全息攝像裝置來采集負載在三維空間內(nèi)的位置信息，經(jīng)過計算機信號處理以獲得橋吊的擺角信息，具有結構簡單，價格低廉，測量精度高的優(yōu)點。為了達到上述目的，本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)：一種基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)，用于檢測雙起升雙吊具橋吊的擺角情況，其特征是，包含：小車機構，其設置在大車機構上，其包含一對起升電機，每個所述的起升電機分別通過一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動一對吊繩；一對吊具，各個吊具頂部分別與對應的一對吊繩連接；一對全景攝像裝置，每個全景攝像裝置分別包含一設置在對應的各個吊具頂部的全景攝像頭；一對信號處理裝置，每個信號處理裝置分別連接對應的各個全景攝像裝置，所述的全景攝像裝置對橋吊作業(yè)時的擺動情況進行記錄，得到整個空間的圖像信息，圖像信息作為記錄結果由信號處理裝置進行處理并計算得到擺角信息。上述的基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)，其中：所述小車機構的底部對稱設有兩組孔位，孔位作為擺角頂點，吊繩由孔位處開始擺動；在所述小車機構底部的每組孔位的相應位置分別設置一個標定點，各吊具靜止時每個所述全景攝像裝置分別位于對應標定點的正下方，該標定點作為吊具工作時擺角運動情況的參考。上述的基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)，其中：每組孔位分別包含2個定位孔，所述的每對吊繩分別從對應的一組孔位的2個定位孔中穿過；所述的標定點位于對應孔位的2個定位孔的連線的中心。上述的基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)，其中，所述的全景攝像裝置還包含：圖像傳感器，其輸入端連接所述的全景攝像頭；A/D轉(zhuǎn)換器，其輸入端連接所述圖像傳感器的輸出端；數(shù)字信號處理芯片，其輸入端連接所述A/D轉(zhuǎn)換器的輸出端，其輸出端連接所述的信號處理裝置。上述的基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)，其中：每個所述的信號處理裝置分別包含：對應連接所述全景攝像裝置中數(shù)字信號處理芯片的計算機，以及連接所述計算機的防搖控制器。上述的基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)，其中，所述的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)還包含：顯示器，其分別連接所述一對信號處理裝置中的計算機。一種基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)的檢測方法，其特征是，包含如下步驟：S1、小車機構接收運行命令，橋吊運行，吊具帶動吊繩運動，吊繩擺動；S2、全景攝像裝置記錄擺動情況，得到整個空間的圖像信息；S3、信號處理裝置對圖像信息進行處理，計算得到擺角信息。上述的基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)的檢測方法，其中，所述的步驟S3中計算擺角的方法具體包含：將吊具處于靜止狀態(tài)時標定點的位置設為XOY平面上的坐標原點，并根據(jù)該坐標原點為中心建立XYZ空間坐標系；設l為橋吊吊繩的長度，橋吊負載的初始狀態(tài)空間坐標為A(00l)，當橋吊負載因吊繩擺動運動到某一位置時，設其空間坐標為B(abc)；利用空間角度計算公式即θ為空間內(nèi)負載擺角值。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有以下優(yōu)點：通過全息攝像裝置來采集負載在三維空間內(nèi)的位置信息，經(jīng)過計算機信號處理以獲得橋吊的擺角信息，具有結構簡單，價格低廉，測量精度高，不受外界因素影響的優(yōu)點。附圖說明圖1為本發(fā)明的基于全息攝像技術的雙吊具橋吊擺角檢測系統(tǒng)的整體結構示意圖；圖2為本發(fā)明的小車機構、吊具以及全景攝像裝置的整體結放大構示意圖；圖3為全景攝像裝置及信號處理裝置的原理圖；圖4為橋吊擺動時XOY空間內(nèi)標...