薄蓋高速抓取方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種薄蓋高速抓取方法，具有如下步驟：薄蓋進(jìn)入軌道后進(jìn)入待抓蓋工序，爪頭運(yùn)動(dòng)至薄蓋處后，驅(qū)動(dòng)爪頭將薄蓋帶出原運(yùn)行軌道；當(dāng)薄蓋在爪頭的作用下離開原軌道后，薄蓋繼續(xù)保留在爪頭上不脫離，此時(shí)爪頭開始向下移動(dòng)使得薄蓋逐漸進(jìn)入爪頭的爪腔中；爪頭下行至爪能夠夾緊薄蓋處停止，此時(shí)驅(qū)動(dòng)爪頭的爪將薄蓋夾緊。本發(fā)明的抓取方法打破常規(guī)思路，先將瓶蓋整體帶出軌道，當(dāng)瓶蓋本體完全露出之后，再將爪頭下行即可完全抓住瓶蓋，該方法對(duì)爪頭沒有任何改進(jìn)，只需對(duì)軌道以及爪頭的行走程序進(jìn)行調(diào)整，因此該方法對(duì)旋蓋機(jī)本身的改進(jìn)較小，成本低，而效果卻顯著，解決了廠家一直存在的技術(shù)難題。
【專利說(shuō)明】薄蓋高速抓取方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及技術(shù)瓶裝自動(dòng)封裝【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及在瓶蓋自動(dòng)安裝的壓蓋機(jī)、旋蓋機(jī)領(lǐng)域，本發(fā)明提供一種薄蓋高速抓取方法。

【背景技術(shù)】
[0002]飲料是人們生活中不可或缺的物品，目前生產(chǎn)飲料的廠家，通常的工序?yàn)橄葘?duì)飲料瓶灌裝飲料，然后送入下一工序?qū)⑵可w擰在瓶口上，至此完成飲料的生產(chǎn)，顯然這一工序中瓶蓋的安裝是難點(diǎn)，由于目前的飲料瓶上蓋封裝工序主要通過(guò)封裝機(jī)來(lái)自動(dòng)完成，封裝機(jī)中設(shè)置有爪頭，爪頭是用來(lái)抓取瓶蓋的，利用驅(qū)動(dòng)裝置可驅(qū)動(dòng)爪頭移動(dòng)和自轉(zhuǎn)，從而抓取瓶蓋，然后移動(dòng)至合適位置通過(guò)自轉(zhuǎn)將瓶蓋擰在瓶身上；
[0003]例如，中國(guó)專利201010229043.9公開了一種全自動(dòng)旋轉(zhuǎn)式旋蓋機(jī)，該旋蓋機(jī)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蓋子的理蓋、送蓋、供蓋、抓蓋、旋蓋工序，但是這種旋蓋機(jī)卻很難處理厚度較薄的蓋子，通常為翻蓋類螺紋蓋，該種蓋子分翻蓋部及螺紋座子兩部分，適于反復(fù)開蓋和密封，通常翻蓋部較薄(短)，螺紋座子較長(zhǎng)，如圓瓶白貓洗潔精翻蓋，如圖1所示的飲料瓶蓋，翻蓋部功能增強(qiáng)，高度增加，為控制蓋子總高度，螺紋座子高度被縮短。適于高檔飲料、食品類產(chǎn)品。針對(duì)普通圓蓋或翻蓋圓蓋旋蓋機(jī)(特別是高速旋蓋機(jī))，無(wú)法直接抓蓋并旋蓋。由于瓶蓋在理蓋后進(jìn)入送蓋供蓋工序時(shí)，瓶蓋是沿著一條直線軌道如行的，也就是說(shuō)瓶蓋是通過(guò)滑動(dòng)在軌道中前行的，因而可以被用于旋緊的螺紋座子非常短，只有5 — 8_，而其上方的翻蓋部分，與螺紋座子非整體，通過(guò)焊點(diǎn)或其他方式相接，其外形呈非圓行的曲面，不易抓正，也無(wú)法受旋緊力，如圖1中A、B兩處。目前為止，還沒有自動(dòng)的旋蓋機(jī)能夠解決矮圓蓋、短圓蓋、翻蓋式蓋的抓取問(wèn)題，特別是對(duì)蓋體不規(guī)則的形狀，通常表現(xiàn)為從瓶蓋底部到頂部呈漸縮形狀，這在業(yè)界一直是一個(gè)難題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:為了克服上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種薄蓋高速抓取方法，即使是再薄的瓶蓋，都能夠方便抓取，而且被抓取的瓶蓋不易滑落。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種薄蓋高速抓取方法，具有如下步驟:
[0006]a.移動(dòng)薄蓋:薄蓋進(jìn)入軌道后進(jìn)入待抓蓋工序，爪頭運(yùn)動(dòng)至薄蓋處后，驅(qū)動(dòng)爪頭將薄蓋帶出原運(yùn)行軌道；
[0007]b.再抓薄蓋:當(dāng)薄蓋在爪頭的作用下離開原軌道后，薄蓋繼續(xù)保留在爪頭上不脫離，此時(shí)爪頭開始向下移動(dòng)使得薄蓋逐漸進(jìn)入爪頭的爪腔中；
[0008]c.夾緊薄蓋:爪頭下行至爪能夠夾緊薄蓋處停止，此時(shí)驅(qū)動(dòng)爪頭的爪將薄蓋夾緊。爪頭下行的合理位置可以根據(jù)不同的薄蓋通過(guò)調(diào)試得知，以薄蓋能夠被緊緊抓住并具有耐旋緊力即可。
[0009]由于薄蓋本身是置于軌道中的，薄蓋的高度僅僅比軌道高出一點(diǎn)，因此，本方法先利用爪頭將薄蓋帶出原運(yùn)行軌道，使得薄蓋即使失去軌道的限制后，仍然能夠在爪頭的作用下保持在指定位置，薄蓋在離開軌道后，此時(shí)爪頭就可以繼續(xù)下行，因?yàn)楸∩w如【背景技術(shù)】所述，底部為螺紋座子，由于傳統(tǒng)的薄蓋在理蓋工序完后進(jìn)入軌道后，螺紋座子是位于軌道內(nèi)的，爪頭是無(wú)法抓取到這一部分的，因?yàn)楸旧砺菁y座子的厚度并不高，也意味著軌道的厚度無(wú)法再進(jìn)行下調(diào)，因此本方案通過(guò)上述方法完全夾緊薄蓋，不會(huì)出現(xiàn)滑脫的現(xiàn)象，從而解決了上述技術(shù)問(wèn)題。
[0010]為了實(shí)現(xiàn)瓶蓋的連續(xù)進(jìn)給，提高自動(dòng)化能力，在預(yù)抓瓶蓋前，對(duì)瓶蓋自動(dòng)整理成排并依次分布在軌道上，可以采用自動(dòng)理蓋機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)整理，自動(dòng)理蓋機(jī)是本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的設(shè)備，如申請(qǐng)?zhí)?01110367983.9,201410027810.6等公開的理蓋機(jī)。
[0011]為了優(yōu)化爪頭的行走路徑，提高工序間的效率，步驟b中，所述爪頭向下移動(dòng)的同時(shí)還作水平面內(nèi)移動(dòng)。也就是說(shuō)此時(shí)爪頭的運(yùn)動(dòng)方式是邊抓邊水平移動(dòng)。
[0012]為了實(shí)現(xiàn)爪頭與薄蓋的聯(lián)動(dòng)，步驟a中，爪頭為移動(dòng)至薄蓋上方并抵在薄蓋上。此處可以是爪頭輕微的壓在瓶蓋上，只要爪頭能夠在前行的時(shí)候帶著瓶蓋一起運(yùn)動(dòng)即可，當(dāng)然也可以利用爪頭的爪先預(yù)夾瓶蓋上部，此處無(wú)需夾緊，只要能夠使瓶蓋與爪頭一起移動(dòng)即可。
[0013]上述是爪頭初始即與薄蓋存在接觸，當(dāng)然也可以采用下述方法實(shí)現(xiàn)爪頭與薄蓋的聯(lián)動(dòng):
[0014]步驟a中，爪頭的爪張開一定角度，使得薄蓋部分容納在爪之間的爪腔內(nèi)，從而爪頭移動(dòng)時(shí)可以附帶瓶蓋一起移動(dòng)。這里薄蓋部分位于爪腔內(nèi)，并與爪腔之間留有間隙，同樣可以在爪頭移動(dòng)的同時(shí)薄蓋也跟隨一起移動(dòng)。
[0015]為了實(shí)現(xiàn)瓶蓋的再次抓取，需要對(duì)軌道作相應(yīng)改進(jìn)，因此軌道包括夾持段和擴(kuò)口段，所述夾持段包括左檔邊和右檔邊，所述左檔邊和右檔邊相間設(shè)置構(gòu)成用于瓶蓋通過(guò)的通道，所述擴(kuò)口段與夾持段的通道出口相連，所述擴(kuò)口段的口徑能夠容納爪頭。夾持段的作用是將瓶蓋能夠沿著指定的路徑前行，將瓶蓋保持在軌道中，擴(kuò)口段是為了瓶蓋在滑出夾持段后，爪頭能有足夠的空間進(jìn)行下行的動(dòng)作，因此對(duì)擴(kuò)口段的要求是能夠容納爪頭為準(zhǔn)。
[0016]進(jìn)一步地，優(yōu)選擴(kuò)口段為平板，所述平板連接在夾持段的通道出口處。
[0017]本發(fā)明的有益效果是，薄型瓶蓋由于整體高度偏低，通常情況下利用旋蓋機(jī)的爪頭無(wú)法抓緊瓶蓋，傳統(tǒng)手段通常是如何去加強(qiáng)爪頭抓取瓶蓋的抓取力，本發(fā)明的抓取方法打破常規(guī)思路，先將瓶蓋整體帶出軌道，當(dāng)瓶蓋本體完全露出之后，再將爪頭下行即可完全抓住瓶蓋，該方法對(duì)爪頭沒有任何改進(jìn)，只需對(duì)軌道以及爪頭的行走程序進(jìn)行調(diào)整，因此該方法對(duì)旋蓋機(jī)本身的改進(jìn)較小，成本低，而效果卻顯著，解決了廠家一直存在的技術(shù)難題。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0019]圖1是薄蓋的三維結(jié)構(gòu)圖；圖中:A、B代表該處為倒圓結(jié)構(gòu)；
[0020]圖2是本發(fā)明的薄蓋在軌道上的運(yùn)行軌跡圖；
[0021]圖3是本發(fā)明的爪頭抓取薄蓋時(shí)的連續(xù)動(dòng)態(tài)圖分解圖；
[0022]圖4是本發(fā)明的爪頭與薄蓋的運(yùn)動(dòng)軌跡的三維結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5是本發(fā)明的凸輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中:1.爪頭，2.薄蓋，3.軌道，31.夾持段，311.左檔邊，312.右檔邊，32.擴(kuò)口段，33.通道，4.凸輪。

【具體實(shí)施方式】
[0025]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0026]實(shí)施例1
[0027]參見圖1所示的薄蓋2，這種薄蓋2多見于飲料瓶上，為實(shí)現(xiàn)抓取圖1所示的薄蓋2，可以采用以下方法:
[0028]爪頭I的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)定:參見圖4，爪頭I的運(yùn)行軌跡為水平面內(nèi)的圓周運(yùn)動(dòng)，并可在上下方向上運(yùn)動(dòng)，為實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)，參見圖5所示，圖5展示了凸輪4的結(jié)構(gòu)，利用這種凸輪4即盤形凸輪，可以實(shí)現(xiàn)爪頭I的升降和前行動(dòng)作，凸輪4的輪廓表現(xiàn)為高階過(guò)渡至低階，這就代表爪頭I作降運(yùn)動(dòng)，反之低階至高階，爪頭I為升運(yùn)動(dòng)；凸輪4的輪廓表現(xiàn)為平坦，這就代表爪頭在此段上為水平方向無(wú)振幅運(yùn)動(dòng)，為了能夠使得爪頭在凸輪4的輪廓上運(yùn)動(dòng)，通常可以在爪頭部件頂部可以安裝滾輪，滾輪沿著凸輪的輪廓運(yùn)動(dòng)，也即爪頭是圍繞凸輪4中心作圓周運(yùn)動(dòng)。
[0029]薄蓋2的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)定:參見圖2的薄蓋2運(yùn)行軌跡圖，其中軌道3包括夾持段31和擴(kuò)口段32，夾持段31包括左檔邊311和右檔邊312，左檔邊311和右檔邊312相間設(shè)置構(gòu)成用于薄蓋2通過(guò)的通道33，擴(kuò)口段32與夾持段31的通道33出口相連，擴(kuò)口段32的口徑能夠容納爪頭1，本實(shí)施例中擴(kuò)口段32采用平板，軌道3的下方固定安裝該平板，通道33的出口處與平板即可構(gòu)成擴(kuò)口段32。由于薄蓋2需要在軌道內(nèi)作圓周運(yùn)動(dòng)，因此把右檔邊312作為固定軌，右檔邊312設(shè)計(jì)為圓弧形，而左檔邊311設(shè)計(jì)為圖2所示的圓形星輪結(jié)構(gòu)，星輪外緣與右檔邊312的圓弧形構(gòu)成弧形通道33，因此通過(guò)驅(qū)動(dòng)星輪即可使得薄蓋2在圓周內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
[0030]當(dāng)薄蓋2進(jìn)入軌道3后進(jìn)入待抓蓋工序，軌道3的左檔邊311通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)后可以迫使薄蓋2在軌道內(nèi)作圓周運(yùn)動(dòng)；參見圖4，爪頭I的運(yùn)行軌跡在水平面內(nèi)也為圓形，當(dāng)爪頭I運(yùn)動(dòng)至薄蓋2處后，此時(shí)爪頭I為移動(dòng)至薄蓋2上方并抵在薄蓋2上，然后驅(qū)動(dòng)爪頭I將薄蓋2帶出原運(yùn)行軌道3 ;此處爪頭I與薄蓋2相遇的位置即為爪頭I運(yùn)動(dòng)所在軌跡與薄蓋2運(yùn)動(dòng)所在軌跡的相切點(diǎn)。
[0031]當(dāng)薄蓋2在爪頭I的作用下離開原軌道3后，薄蓋2繼續(xù)保留在爪頭I上不脫離，此時(shí)爪頭開始向下移動(dòng)使得薄蓋2逐漸進(jìn)入爪頭I的爪腔中；
[0032]爪頭I下行至爪能夠夾緊薄蓋2處停止，此時(shí)驅(qū)動(dòng)爪頭I的爪將薄蓋2夾緊。抓取住薄蓋2后，爪頭I再在水平面內(nèi)作圓周移動(dòng)，從而夾住薄蓋2去往下一道工序。該步驟中對(duì)薄蓋2的抓取分為兩步:先下行抓住薄蓋2，爪頭I再在水平面內(nèi)移動(dòng)。
[0033]本實(shí)施例中通過(guò)將爪頭的圓周運(yùn)動(dòng)軌跡和薄蓋的圓周運(yùn)動(dòng)軌跡調(diào)整為相切結(jié)構(gòu)，在兩者相切處實(shí)現(xiàn)將薄蓋帶離原軌道的目的，這種設(shè)計(jì)并不需要對(duì)爪頭甚至整體設(shè)備作改進(jìn)即可實(shí)現(xiàn)對(duì)這種矮形薄蓋的快速抓取。
[0034]在預(yù)抓薄蓋2前，可以先對(duì)薄蓋2自動(dòng)整理成排并依次分布在軌道3上。對(duì)薄蓋2的自動(dòng)整理可以采用理蓋機(jī)，自動(dòng)理蓋機(jī)是本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的設(shè)備，如申請(qǐng)?zhí)?01110367983.9,201410027810.6 等公開的理蓋機(jī)。
[0035]實(shí)施例2
[0036]實(shí)施例2與實(shí)施例1的區(qū)別在于步驟b，爪頭向下移動(dòng)的同時(shí)還作水平面內(nèi)移動(dòng)。如圖3給出了爪頭的運(yùn)動(dòng)軌跡圖，而爪頭一邊向下運(yùn)動(dòng)一邊還同時(shí)在水平面內(nèi)作圓周移動(dòng)，只要凸輪的輪廓表現(xiàn)為:高階向低階過(guò)渡時(shí)采用斜面過(guò)渡，即可實(shí)現(xiàn)上述運(yùn)動(dòng)，參見圖5所示的凸輪，實(shí)施例2的運(yùn)動(dòng)方式較之實(shí)施例1，更加優(yōu)化了爪頭的運(yùn)動(dòng)，將實(shí)施例1中對(duì)瓶蓋的抓取分為兩步合并為一步，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，提高了效率。
[0037]實(shí)施例3
[0038]實(shí)施例3與實(shí)施例1的主要區(qū)別在于步驟a，爪頭的爪張開一定角度，使得薄蓋2部分容納在爪之間的爪腔內(nèi)，從而也能實(shí)現(xiàn)爪頭I將薄蓋2帶出原軌道的目的，其余同實(shí)施例I。
[0039]以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種薄蓋高速抓取方法，應(yīng)用于抓蓋工序，其特征在于具有如下步驟: a.移動(dòng)薄蓋:薄蓋進(jìn)入軌道后進(jìn)入待抓蓋工序,爪頭運(yùn)動(dòng)至薄蓋處后,驅(qū)動(dòng)爪頭將薄蓋帶出原運(yùn)行軌道； b.再抓薄蓋:當(dāng)薄蓋在爪頭的作用下離開原軌道后，薄蓋繼續(xù)保留在爪頭上不脫離，此時(shí)爪頭開始向下移動(dòng)使得薄蓋逐漸進(jìn)入爪頭的爪腔中； c.夾緊薄蓋:爪頭下行至爪能夠夾緊薄蓋處停止，此時(shí)驅(qū)動(dòng)爪頭的爪將薄蓋夾緊。
2.如權(quán)利要求1所述的薄蓋高速抓取方法，其特征在于:在預(yù)抓薄蓋前，對(duì)薄蓋自動(dòng)整理成排并依次分布在軌道上。
3.如權(quán)利要求1所述的薄蓋高速抓取方法，其特征在于:步驟b中，所述爪頭向下移動(dòng)的同時(shí)還作水平面內(nèi)移動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的薄蓋高速抓取方法，其特征在于:步驟a中，爪頭為移動(dòng)至薄蓋上方并抵在薄蓋上。
5.如權(quán)利要求1所述的薄蓋高速抓取方法，其特征在于:步驟a中，爪頭的爪張開一定角度，使得薄蓋部分容納在爪之間的爪腔內(nèi)，從而爪頭移動(dòng)時(shí)可以附帶瓶蓋一起移動(dòng)。
6.如權(quán)利要求1所述的薄蓋高速抓取方法，其特征在于:所述軌道包括夾持段和擴(kuò)口段，所述夾持段包括左檔邊和右檔邊，所述左檔邊和右檔邊相間設(shè)置構(gòu)成用于輪轉(zhuǎn)瓶蓋通過(guò)的通道，所述擴(kuò)口段與夾持段的通道出口相連，所述擴(kuò)口段的口徑能夠容納爪頭。
7.如權(quán)利要求6所述的薄蓋高速抓取方法，其特征在于:所述擴(kuò)口段為平板，所述平板連接在夾持段的通道出口處。
【文檔編號(hào)】B67B3/06GK104071728SQ201410302346
【公開日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月27日
【發(fā)明者】胡家鑫, 段學(xué)連 申請(qǐng)人:常州匯拓科技有限公司