容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)以及給容器貼標(biāo)的方法
【專利摘要】容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)以及給容器貼標(biāo)的方法，涉及一種將標(biāo)簽準(zhǔn)確貼到容器表面的裝置和方法。在傳輸裝置（6）相對(duì)第一攝像機(jī)（4）的另一側(cè)固定有兩個(gè)反光鏡（2），第一攝像機(jī)（4）與兩個(gè)反光鏡（2）分別對(duì)應(yīng)容器（1）圓周上120°的范圍，容器（1）在反光鏡（2）中的鏡像位于第一攝像機(jī)（4）的成像范圍內(nèi)，第一攝像機(jī)（4）能夠采集一幅容器（1）整個(gè)表面的圖像，確定標(biāo)志符所處的位置，給容器貼標(biāo)的方法是首先標(biāo)定第一攝像機(jī)（4）與第二攝像機(jī)（5），然后利用第一攝像機(jī)（4）拍攝的圖像進(jìn)行粗定位，最后利用第二攝像機(jī)（5）進(jìn)行精定位，使容器（1）標(biāo)志符一側(cè)與待貼標(biāo)簽準(zhǔn)確定位，具有成本低、檢測(cè)效率高等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)以及給容器貼標(biāo)的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)以及給容器貼標(biāo)的方法，涉及一種將標(biāo)簽準(zhǔn)確貼到容器表面的裝置和方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在灌裝線上給容器貼標(biāo)都是采用自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)進(jìn)行，標(biāo)簽并非是貼到容器的任意位置上，容器上都設(shè)有外凸或其他結(jié)構(gòu)的標(biāo)志符，要求標(biāo)簽必須與標(biāo)志符準(zhǔn)確定位，而灌裝線上容器角度各不相同，這就需要將容器具有標(biāo)志符的一側(cè)統(tǒng)一轉(zhuǎn)動(dòng)到一個(gè)預(yù)定的方向。在轉(zhuǎn)動(dòng)之前均需要獲知標(biāo)志符位于容器的哪個(gè)方向，這樣才能夠準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)，目前國(guó)內(nèi)外主要是采用一個(gè)或多個(gè)相機(jī)對(duì)容器進(jìn)行多角度拍攝，從而得到一幅容器展開(kāi)后的圖片，而且拍照所需要的線路長(zhǎng)度增加，如果采用一個(gè)相機(jī)就需要容器在一個(gè)工位上至少轉(zhuǎn)動(dòng)三次，這就需要花費(fèi)大量的檢測(cè)時(shí)間，降低檢測(cè)效率，而如果采用容器在傳輸?shù)倪^(guò)程旋轉(zhuǎn)并拍照，就需要至少三個(gè)相機(jī)才能得到一幅完整的展開(kāi)圖，而且需要至少一臺(tái)攝像機(jī)進(jìn)行精定位，這樣就需要至少四臺(tái)攝像機(jī)才能完成對(duì)標(biāo)志符的定位，相機(jī)的數(shù)量多，托盤檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)元件以及相機(jī)控制元件相應(yīng)增加，造成成本增加。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種成本低、檢測(cè)效率高、定位準(zhǔn)確的容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)以及給容器貼標(biāo)的方法。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:該容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)，包括容器、傳輸裝置、第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)，容器表面設(shè)有標(biāo)志符，傳輸裝置上設(shè)有多個(gè)托盤和驅(qū)動(dòng)托盤沿豎直軸線旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，容器豎立放置在一個(gè)托盤上傳輸，第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)沿傳輸裝置的傳輸方向間隔固定，在傳輸裝置相對(duì)第一攝像機(jī)的另一側(cè)固定有兩個(gè)反光鏡，第一攝像機(jī)與兩個(gè)反光鏡分別對(duì)應(yīng)容器圓周上120°的范圍，容器在反光鏡中的鏡像位于第一攝像機(jī)的成像范圍內(nèi)；還包括兩個(gè)位置傳感器，分別位于第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)的視場(chǎng)中心，與托盤相配合的固定在傳輸裝置上。視場(chǎng)中心是指攝像機(jī)所拍攝范圍的中心點(diǎn)，第一攝像機(jī)拍攝的圖像包括了容器正面120°的圖像，還包括了容器后側(cè)在反光鏡中兩個(gè)120°的圖像，通過(guò)一個(gè)攝像機(jī)一次成像得到整個(gè)容器表面的圖像，減少了攝像機(jī)的數(shù)量，降低成本，同時(shí)減少了控制單元，控制更加簡(jiǎn)單，只需要拍攝一次就可以完成對(duì)容器標(biāo)志符的粗定位，減少檢測(cè)時(shí)間，提高檢測(cè)效率，而且第一攝像機(jī)拍攝的圖像是絕對(duì)同步的，定位精度高。
[0005]優(yōu)選的，所述兩個(gè)反光鏡間隔設(shè)置，在兩個(gè)反光鏡的后側(cè)設(shè)有第一背光板，在容器相對(duì)第二攝像機(jī)的另一側(cè)固定有第二背光板。
[0006]進(jìn)一步的，還包括兩個(gè)第三背光板，第三背光板與反光鏡對(duì)稱位于容器兩側(cè)。
[0007]優(yōu)選的，所述第一攝像機(jī)視場(chǎng)角為30°，像素為2048X1536，第二攝像機(jī)的視場(chǎng)角為20°，像素為1024X960。
[0008]優(yōu)選的，相鄰兩個(gè)托盤的中心距為容器直徑的兩倍以上，第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)間隔至少兩個(gè)托盤。
[0009]利用上述的容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)給容器貼標(biāo)的方法，包括以下步驟:
步驟1，分別標(biāo)定第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)，容器同軸放置在托盤上，第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)多角度拍攝容器的多幅圖像，確定各圖像與托盤旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系；
步驟2，托盤到達(dá)第一攝像機(jī)的視場(chǎng)中心，第一攝像機(jī)拍攝一張照片，得到容器整個(gè)表面的圖像，確定標(biāo)志符所處的位置；
步驟3，粗定位，容器的標(biāo)志符一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)至第二攝像機(jī)的拍攝范圍內(nèi)；
步驟4，托盤到達(dá)第二攝像機(jī)的視場(chǎng)中心，第二攝像機(jī)拍攝一張照片；
步驟5，精定位，容器的標(biāo)志符與待貼標(biāo)簽準(zhǔn)確定位。
[0010]優(yōu)選的，步驟I中標(biāo)定第一攝像機(jī)的方法是:托盤每旋轉(zhuǎn)1°，第一攝像機(jī)拍攝一張照片，共拍攝360張容器的照片，計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)，得到標(biāo)志符橫坐標(biāo)與容器旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系。
[0011]優(yōu)選的，步驟I中標(biāo)定第二攝像機(jī)的方法是:托盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.5°，第二攝像機(jī)拍攝一張照片，托盤旋轉(zhuǎn)30次，拍30幅照片，記錄下每張照片中標(biāo)志符中心的橫坐標(biāo)位置；托盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.5°，第二攝像機(jī)拍攝一張照片，托盤旋轉(zhuǎn)30次，拍30幅照片，計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)，得到標(biāo)志符橫坐標(biāo)與容器旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系。
[0012]優(yōu)選的，在計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)后，計(jì)算標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)相對(duì)照片中容器側(cè)邊的距離L，得到距離L與容器旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系，完成對(duì)第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)的標(biāo)定。通過(guò)相對(duì)距離L標(biāo)定第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)，克服容器在托盤上位置有偏差時(shí)造成標(biāo)定存在一定的誤差的問(wèn)題，標(biāo)定更加準(zhǔn)確，提高貼標(biāo)精度。
[0013]優(yōu)選的，步驟3中所述粗定位方法是:二值化步驟2中所拍攝的圖像，得到標(biāo)志符中心在圖像中的橫坐標(biāo)，查找步驟I中第一攝像機(jī)拍攝的照片中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)與步驟2中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)最近的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第一攝像機(jī)的標(biāo)定確定容器的旋轉(zhuǎn)角度；
步驟5中所述精定位方法是:二值化步驟4中所拍攝的圖像，得到標(biāo)志符中心在圖像中的橫坐標(biāo)，查找步驟I中第二攝像機(jī)拍攝的照片中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)與步驟4中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)最近的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第二攝像機(jī)的標(biāo)定確定容器的旋轉(zhuǎn)角度。
[0014]步驟3中所述粗定位方法是:對(duì)比步驟2中所拍攝的圖像與步驟I中第一攝像機(jī)拍攝的多幅圖像，查找步驟I中與步驟2中所拍攝圖像最相似的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第一攝像機(jī)的標(biāo)定確定容器的旋轉(zhuǎn)角度。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)以及給容器貼標(biāo)的方法的上述技術(shù)方案所具有的有益效果是:
1、成本低，利用第一攝像機(jī)與兩個(gè)反光鏡可以拍攝到一張整個(gè)容器表面的圖像，減少了攝像機(jī)的數(shù)量，而且減少了控制元件的數(shù)量，從而降低了成本；同時(shí)提高了檢測(cè)效率，一次成像整個(gè)容器表面的圖像，克服了以往需要多次轉(zhuǎn)動(dòng)容器進(jìn)行拍照所造成檢測(cè)時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，并且避免多個(gè)攝像機(jī)同時(shí)拍攝容器各個(gè)角度的圖像容易因?yàn)橥蕉炔钏斐傻亩ㄎ痪炔顔?wèn)題，提高檢測(cè)精度。
[0016]2、采用背光板防止車間內(nèi)其他物品對(duì)圖像產(chǎn)生干擾，提高定位精度。
[0017]3、通過(guò)第一攝像機(jī)拍照并調(diào)節(jié)后，第二攝像機(jī)負(fù)責(zé)在一個(gè)較窄的范圍內(nèi)定位標(biāo)志符，第二攝像機(jī)的視場(chǎng)角小，減少周圍環(huán)境對(duì)圖像精度的干擾，同時(shí)拍攝范圍小了能夠提高圖像的精度，便于準(zhǔn)確計(jì)算標(biāo)志符中心的坐標(biāo)。
[0018]4、容器在反光鏡中的鏡像會(huì)有一定的變形，所以第一攝像機(jī)拍攝的圖像并非是容器絕對(duì)的展開(kāi)圖，而對(duì)第一攝像機(jī)的標(biāo)定中也存在同樣的變形，可以將變形量完全剔除，并不會(huì)影響對(duì)標(biāo)志符的定位，而且不需要計(jì)算反光鏡中容器的鏡像的變形量，提高檢測(cè)效率。
[0019]5、通過(guò)相對(duì)距離L標(biāo)定第一攝像機(jī)與第二攝像機(jī)，克服容器在托盤上位置有偏差時(shí)造成標(biāo)定存在一定的誤差的問(wèn)題，標(biāo)定更加準(zhǔn)確，提聞貼標(biāo)精度。
[0020]6、通過(guò)對(duì)比第一攝像機(jī)、第二攝像機(jī)拍攝的圖像中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)與標(biāo)定值，準(zhǔn)確確定容器的旋轉(zhuǎn)角度，定位準(zhǔn)確、快速。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1為該容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2為對(duì)第一攝像機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行標(biāo)定的示意圖。
[0023]圖3為該容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]其中:1、容器2、反光鏡3、第一背光板4、第一攝像機(jī)5、第二攝像機(jī)6、傳輸裝置601、托盤7、第三背光板8、第二背光板。

【具體實(shí)施方式】
[0025]圖1?2是本發(fā)明的最佳實(shí)施例，下面結(jié)合附圖f 3對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0026]實(shí)施例1
參照?qǐng)D1，該容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)，包括傳輸裝置6、容器1、第一攝像機(jī)4、第二攝像機(jī)5、反光鏡2和背光板,傳輸裝置6弧形設(shè)置,傳輸裝置6上均勻間隔設(shè)有多個(gè)托盤601,每個(gè)托盤601上豎立放置一個(gè)容器I,以容器I為啤酒瓶為例，在容器I的表面設(shè)有標(biāo)志符(圖中未畫出)，標(biāo)簽要貼在標(biāo)志符的正下方，第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5沿傳輸裝置6的傳輸方向間隔設(shè)置，第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5均固定在傳輸裝置6的外側(cè)，反光鏡2有兩個(gè)，均固定在傳輸裝置6的內(nèi)側(cè)，兩個(gè)反光鏡2與第一攝像機(jī)4分別對(duì)應(yīng)容器I圓周的120°范圍，容器I在反光鏡2中的鏡像位于第一攝像機(jī)4的成像范圍內(nèi)，第一攝像機(jī)4拍攝容器I時(shí)，反光鏡2中容器I的鏡像也被拍攝到，這樣第一攝像機(jī)4拍攝的圖像就可以看到整個(gè)容器I的表面。托盤601連接有驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)，可以在每個(gè)托盤601的下方均連接有一個(gè)伺服電機(jī)，也可以在第一攝像機(jī)4后側(cè)、第二攝像機(jī)5后側(cè)分別設(shè)置一個(gè)伺服電機(jī)，伺服電機(jī)通過(guò)離合器與托盤6連接，第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5拍攝圖像后，伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)托盤601旋轉(zhuǎn)，使容器I旋轉(zhuǎn)到預(yù)定的位置。傳輸裝置6在第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5的視場(chǎng)中心分別設(shè)有位置傳感器(圖中未畫出)，位置傳感器與托盤601配合，托盤601到達(dá)第一攝像機(jī)4或第二攝像機(jī)5的視場(chǎng)中心，對(duì)應(yīng)的位置傳感器檢測(cè)到托盤601并控制第一攝像機(jī)4或第二攝像機(jī)5拍攝，從而使容器I的圖像位于照片的中心，提聞定位精度。
[0027]背光板包括第一背光板3、第二背光板8和第三背光板7,背光板的顏色與容器I的顏色相異，從而使容器I的圖像清晰顯示，便于進(jìn)行圖像處理，兩個(gè)反光鏡2間隔且相向的傾斜設(shè)置，第一背光板3位于兩個(gè)反光鏡2的后側(cè),第二背光板8與第二攝像機(jī)5相對(duì)的位于傳輸裝置6另一側(cè)，第三背光板7位于容器I相對(duì)反光鏡2的另一側(cè)，避免生產(chǎn)車間內(nèi)的圖像映射進(jìn)入反光鏡2內(nèi)，便于圖像處理。
[0028]啤酒瓶的直徑為65mm，反光鏡2大小為10mmX 260mm，能夠在容器I為啤酒瓶時(shí)完整成像容器1，反光鏡2與第一背光板3的角度可以調(diào)節(jié)，相鄰?fù)斜P601中心點(diǎn)的距離為150mm,第一攝像機(jī)4與第一背光板3的距離為Im,與正對(duì)的托盤601的中心距離為65mm,視場(chǎng)角為30°，像素為2048 X 1536，第二攝像機(jī)5與正對(duì)的托盤601的中心距離為50mm，視場(chǎng)角為20°，像素為1024X960。
[0029]較佳的，在第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5的視場(chǎng)中心的上方分別設(shè)有頂光源，托盤601轉(zhuǎn)動(dòng)到第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5視場(chǎng)中心時(shí)，頂光源打開(kāi)，光線由上到下豎直照射在容器I上，能夠更清晰的顯示出標(biāo)志符，便于在后期對(duì)圖像二值化并準(zhǔn)確得到標(biāo)志符中心的坐標(biāo)。
[0030]利用上述容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)給容器貼標(biāo)的方法，包括以下步驟:
步驟1，分別標(biāo)定第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5,確定第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5拍攝的多幅圖像與托盤601旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系。
[0031 ] 托盤601每旋轉(zhuǎn)I °，第一攝像機(jī)4拍攝一張照片，共拍攝360張容器I的照片，二值化各照片，并計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)，得到標(biāo)志符橫坐標(biāo)與容器I旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系，并存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中；托盤601順時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.5°，第二攝像機(jī)5拍攝一張照片，托盤601旋轉(zhuǎn)30次，拍30幅照片，記錄下每張照片中標(biāo)志符中心的橫坐標(biāo)位置；托盤601逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.5°，第二攝像機(jī)5拍攝一張照片，托盤601旋轉(zhuǎn)30次，拍30幅照片，二值化各照片，計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)，得到標(biāo)志符橫坐標(biāo)與容器I旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系，并存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中。
[0032]參照?qǐng)D2，較佳的，計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)后，計(jì)算標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)相對(duì)照片中容器I側(cè)邊的距離L，根據(jù)這個(gè)距離L標(biāo)定托盤601的旋轉(zhuǎn)角度，這是因?yàn)槿萜鱅是通過(guò)機(jī)械手放置在托盤601上，為了將容器I可靠放到托盤601上，托盤601的直徑會(huì)大于容器I的直徑，容器I并不一定是放置到與托盤601同軸的位置上，容器I與托盤601偏心后，如果通過(guò)標(biāo)志符中心點(diǎn)在整個(gè)照片中絕對(duì)位置來(lái)標(biāo)定托盤601的旋轉(zhuǎn)角度，因?yàn)楦鱾€(gè)容器I在托盤601上位置有偏差,會(huì)造成一定的誤差。
[0033]步驟2，位置傳感器檢測(cè)到托盤601到達(dá)第一攝像機(jī)4的視場(chǎng)中心，第一攝像機(jī)4拍攝一張照片，得到容器I整個(gè)表面的圖像，確定標(biāo)志符所處的位置。
[0034]容器I前側(cè)表面以及反光鏡2中容器I的鏡像均在第一攝像機(jī)4中成像，得到一張容器I近似張開(kāi)的圖像，之所以近似是因?yàn)槿萜鱅在反光鏡2中的鏡像會(huì)有一定的變形，所以第一攝像機(jī)4拍攝的圖像并非是容器I絕對(duì)的展開(kāi)圖，步驟I的標(biāo)定也存在同樣的變形，可以將變形量完全剔除，并不會(huì)影響對(duì)標(biāo)志符的定位。
[0035]步驟3，粗定位，容器I的標(biāo)志符一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)至第二攝像機(jī)5的拍攝范圍內(nèi)。
[0036]二值化步驟2中所拍攝的圖像，得到標(biāo)志符中心在圖像中的橫坐標(biāo)，計(jì)算標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)相對(duì)照片中容器I側(cè)邊的距離，查找步驟I中第一攝像機(jī)4拍攝的照片中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)與步驟2中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)最近的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第一攝像機(jī)4的標(biāo)定確定容器I的旋轉(zhuǎn)角度，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托盤601旋轉(zhuǎn)，使容器I的標(biāo)志符一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)至第二攝像機(jī)5的一側(cè)，如果出現(xiàn)步驟I中有兩幅圖像中標(biāo)志符橫坐標(biāo)均與步驟2中標(biāo)志符橫坐標(biāo)相同，則選擇其中的任意一個(gè)，因?yàn)槭谴侄ㄎ?，都能夠保證標(biāo)志符位于第二攝像機(jī)5的拍攝范圍內(nèi)。
[0037]步驟4，位置傳感器檢測(cè)到托盤601到達(dá)第二攝像機(jī)5的視場(chǎng)中心，第二攝像機(jī)5拍攝一張照片，試驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)步驟3中當(dāng)標(biāo)志符位于第一攝像機(jī)4與反光鏡2交接處，以及兩個(gè)反光鏡2的交接處時(shí)，標(biāo)志符的定位精度降低，所以需要第二攝像機(jī)5進(jìn)行進(jìn)一步的定位，來(lái)保證容器I的標(biāo)志符一側(cè)正對(duì)待貼標(biāo)簽。
[0038]步驟5，精定位，容器I的標(biāo)志符與待貼標(biāo)簽準(zhǔn)確定位。
[0039]二值化步驟4中所拍攝的圖像，得到標(biāo)志符中心在圖像中的橫坐標(biāo),計(jì)算標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)相對(duì)照片中容器I側(cè)邊的距離，查找步驟I中第二攝像機(jī)5拍攝的照片中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)與步驟4中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)最近的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第二攝像機(jī)5的標(biāo)定確定容器I的旋轉(zhuǎn)角度，使容器I的標(biāo)志符一側(cè)正對(duì)待貼標(biāo)簽。
[0040]實(shí)施例2
參照?qǐng)D3，該容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)，包括傳輸裝置6、容器1、第一攝像機(jī)4、第二攝像機(jī)5和反光鏡2,傳輸裝置6直線傳輸容器I，第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5間隔三個(gè)托盤601，兩個(gè)反光鏡2均采用與容器I同軸的弧面鏡，兩個(gè)反光鏡2與第一攝像機(jī)4分別對(duì)應(yīng)容器I圓周120°的范圍，弧面鏡能夠有效減少容器I鏡像的變形，提高定位精度。兩個(gè)反光鏡2可以相接設(shè)置，能夠阻止第一攝像機(jī)4拍攝到反光鏡2后側(cè)的景象，便于后面對(duì)圖像的處理，提高定位精度。其他結(jié)構(gòu)同實(shí)施例1。
[0041]實(shí)施例1中步驟3所述粗定位方法還可以采用直接對(duì)比圖像的方法，即采用計(jì)算機(jī)直接對(duì)比步驟2所拍攝的圖像與步驟I中的圖像，具體方法是:對(duì)比步驟2中所拍攝的圖像與步驟I中第一攝像機(jī)4拍攝的多幅圖像，查找步驟I中與步驟2中所拍攝圖像最相似的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第一攝像機(jī)4的標(biāo)定確定容器I的旋轉(zhuǎn)角度。
[0042]另外還可以在容器I下方設(shè)置底光源，托盤601上在容器I的外周均勻開(kāi)設(shè)有多個(gè)環(huán)形排列的透光孔，在托盤601下方設(shè)有底光源，光線穿過(guò)透光孔照射在容器I表面，托盤601轉(zhuǎn)動(dòng)到第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5視場(chǎng)中心時(shí)，底光源打開(kāi)，然后拍攝圖像，容器I內(nèi)部呈透明狀，能夠更清晰的顯示出標(biāo)志符，便于在后期對(duì)圖像二值化并準(zhǔn)確得到標(biāo)志符中心的坐標(biāo)?？梢栽诿總€(gè)托盤601的下方設(shè)置一個(gè)底光源，也可以僅在第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5視場(chǎng)中心分別設(shè)置一個(gè)底光源。
[0043]本發(fā)明在標(biāo)定第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5時(shí)，可以使容器I固定在托盤601上，使第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5繞容器I固定圓周進(jìn)行旋轉(zhuǎn)拍照。
[0044]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非是對(duì)本發(fā)明作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實(shí)施例。但是凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與改型，仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)，包括容器(I)、傳輸裝置(6)、第一攝像機(jī)(4)和第二攝像機(jī)(5),容器(I)表面設(shè)有標(biāo)志符,傳輸裝置(6)上設(shè)有多個(gè)托盤(601)和驅(qū)動(dòng)托盤(601)沿豎直軸線旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，容器(I)豎立放置在一個(gè)托盤(601)上傳輸，第一攝像機(jī)(4)與第二攝像機(jī)(5)沿傳輸裝置(6)的傳輸方向間隔固定，其特征在于:在傳輸裝置(6)相對(duì)第一攝像機(jī)(4)的另一側(cè)固定有兩個(gè)反光鏡(2)，第一攝像機(jī)(4)與兩個(gè)反光鏡(2)分別對(duì)應(yīng)容器(I)圓周上120°的范圍,容器(I)在反光鏡(2)中的鏡像位于第一攝像機(jī)(4)的成像范圍內(nèi)；還包括兩個(gè)位置傳感器，分別位于第一攝像機(jī)(4)與第二攝像機(jī)(5)的視場(chǎng)中心，與托盤(601)相配合的固定在傳輸裝置(6 )上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所訴的容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于:所述兩個(gè)反光鏡(2)間隔設(shè)置，在兩個(gè)反光鏡(2)的后側(cè)設(shè)有第一背光板(3)，在容器(I)相對(duì)第二攝像機(jī)(5)的另一側(cè)固定有第二背光板(8 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所訴的容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于:還包括兩個(gè)第三背光板(7)，第三背光板(7)與 反光鏡(2)對(duì)稱位于容器(I)兩側(cè)。
4.據(jù)權(quán)利要求1所訴的容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于:相鄰兩個(gè)托盤(601)的中心距為容器(I)直徑的兩倍以上，第一攝像機(jī)(4)與第二攝像機(jī)(5)間隔至少兩個(gè)托盤(601)。
5.利用權(quán)利要求1~4任一項(xiàng)所述的容器貼標(biāo)位置調(diào)整系統(tǒng)給容器貼標(biāo)的方法，其特征在于:包括以下步驟: 步驟1，分別標(biāo)定第一攝像機(jī)(4)與第二攝像機(jī)(5)，容器(I)同軸放置在托盤(601)上，第一攝像機(jī)(4)與第二攝像機(jī)(5)多角度拍攝容器(I)的多幅圖像，確定各圖像與托盤(601)旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系； 步驟2，托盤(601)到達(dá)第一攝像機(jī)(4)的視場(chǎng)中心，第一攝像機(jī)(4)拍攝一張照片，得到容器(I)整個(gè)表面的圖像，確定標(biāo)志符所處的位置； 步驟3，粗定位，容器(I)的標(biāo)志符一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)至第二攝像機(jī)(5)的拍攝范圍內(nèi)； 步驟4，托盤(601)到達(dá)第二攝像機(jī)(5)的視場(chǎng)中心，第二攝像機(jī)(5)拍攝一張照片； 步驟5，精定位，容器(I)的標(biāo)志符與待貼標(biāo)簽準(zhǔn)確定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的給容器貼標(biāo)的方法，其特征在于:步驟I中標(biāo)定第一攝像機(jī)(4)的方法是:托盤(601)每旋轉(zhuǎn)1°，第一攝像機(jī)(4)拍攝一張照片，共拍攝360張容器(I)的照片，計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)，得到標(biāo)志符橫坐標(biāo)與容器(I)旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的給容器貼標(biāo)的方法，其特征在于:步驟I中標(biāo)定第二攝像機(jī)(5)的方法是:托盤(601)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.5°，第二攝像機(jī)(5)拍攝一張照片，托盤(601)旋轉(zhuǎn)30次，拍30幅照片，記錄下每張照片中標(biāo)志符中心的橫坐標(biāo)位置；托盤(601)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.5°，第二攝像機(jī)(5)拍攝一張照片，托盤(601)旋轉(zhuǎn)30次，拍30幅照片，計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)，得到標(biāo)志符橫坐標(biāo)與容器(I)旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的給容器貼標(biāo)的方法，其特征在于:在計(jì)算每張照片中標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)后，計(jì)算標(biāo)志符中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)相對(duì)照片中容器(I)側(cè)邊的距離L，得到距離L與容器(I)旋轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系，完成對(duì)第一攝像機(jī)(4)與第二攝像機(jī)(5)的標(biāo)定。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的給容器貼標(biāo)的方法，其特征在于:步驟3中所述粗定位方法是:二值化步驟2中所拍攝的圖像，得到標(biāo)志符中心在圖像中的橫坐標(biāo)，查找步驟I中第一攝像機(jī)(4)拍攝的照片中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)與步驟2中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)最近的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第一攝像機(jī)(4)的標(biāo)定確定容器(I)的旋轉(zhuǎn)角度； 步驟5中所述精定位方法是:二值化步驟4中所拍攝的圖像，得到標(biāo)志符中心在圖像中的橫坐標(biāo)，查找步驟I中第二攝像機(jī)(5)拍攝的照片中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)與步驟4中標(biāo)志符的橫坐標(biāo)最近的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第二攝像機(jī)(5)的標(biāo)定確定容器(I)的旋轉(zhuǎn)角度。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的給容器貼標(biāo)的方法，其特征在于:步驟3中所述粗定位方法是:對(duì)比步驟2中所拍攝的圖像與步驟I中第一攝像機(jī)(4)拍攝的多幅圖像，查找步驟I中與步驟2中所拍攝圖像最相似的一幅圖像，根據(jù)步驟I對(duì)第一攝像機(jī)(4)的標(biāo)定確定容器(O的旋轉(zhuǎn) 角度。
【文檔編號(hào)】B65C9/26GK104071403SQ201410274604
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年6月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月19日
【發(fā)明者】吳興華, 凌清 申請(qǐng)人:北京創(chuàng)想智控科技有限公司