堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，包括：機(jī)器人抓取單元、堆疊模塊、升降模塊、頂升模塊和旋轉(zhuǎn)模塊；堆疊模塊包括相互垂直設(shè)置的升降臺(tái)面支撐板和夾具托盤，待組裝物品單元放置在兩者形成的拐角內(nèi)，升降模塊連接堆疊模塊，帶動(dòng)其沿夾具托盤高度方向升降運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)模塊與堆疊模塊連接，旋轉(zhuǎn)模塊帶動(dòng)堆疊模塊繞軸旋轉(zhuǎn)，頂升模塊連接堆疊模塊和旋轉(zhuǎn)模塊，帶動(dòng)堆疊模塊和旋轉(zhuǎn)模塊升降。本實(shí)用新型通過設(shè)置堆疊模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)待組裝物品單元串聯(lián)或并聯(lián)組合疊加作業(yè)，進(jìn)一步可由旋轉(zhuǎn)模塊將組合單元由縱向放置轉(zhuǎn)換成橫向放置，降低產(chǎn)品不安全因素、產(chǎn)線工人勞動(dòng)負(fù)荷，提高產(chǎn)線自動(dòng)化建設(shè)程度，優(yōu)化產(chǎn)線資源配置，為產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化提供了可行性。
【專利說明】堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及搬運(yùn)裝置，特別是涉及一種堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在動(dòng)力電池封裝(Pack)生產(chǎn)過程中，先把電池單體組裝成若干小單元，再把小單元組成模組，本實(shí)用型機(jī)構(gòu)涉及到一種堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置的模組裝配工作平臺(tái)，主要解決多個(gè)單無串聯(lián)或并聯(lián)組合疊加作業(yè)方式及組合裝配完成的模組在翻轉(zhuǎn)、搬運(yùn)過程中的產(chǎn)品不安全因素，降低產(chǎn)線工人勞動(dòng)負(fù)荷，提高產(chǎn)線自動(dòng)化建設(shè)程度，優(yōu)化產(chǎn)線資源配置。
[0003]目前國(guó)內(nèi)Pack模組裝配主要以手工線為主，常用兩種方式:
[0004]橫向堆疊模組裝配:裝配工人在已分選好單元的緩存區(qū)或在小單元組裝工位，將對(duì)應(yīng)模組所需的單元數(shù)量分組放置在小推車上轉(zhuǎn)運(yùn)至模組裝配工位。模組裝配工位需二人配合操作，一工人負(fù)責(zé)從轉(zhuǎn)運(yùn)車上拾取單元按工藝要求橫向排列堆疊，另一工人扶持已堆疊單元防止傾倒。堆疊完成一工人用力推壓模組兩端使其鎖緊螺栓伸出模組端面，鎖緊螺母由另一工人套上預(yù)擰緊，然后采用非標(biāo)標(biāo)尺限位將其模組鎖緊。
[0005]縱向堆疊模組裝配:裝配工人在已分選好單元的緩存區(qū)或在小單元組裝工位，將對(duì)應(yīng)模組所需的單元數(shù)量分組放置在小推車上轉(zhuǎn)運(yùn)至模組裝配工位。工人從轉(zhuǎn)運(yùn)車上拾取單元按工藝要求縱向放置于模組裝配型腔，堆疊完成工人向下推壓模組上端使其鎖緊螺栓伸出模組端面，同時(shí)套上鎖緊螺母預(yù)擰緊，然后采用非標(biāo)標(biāo)尺限位將其模組鎖緊。裝配完成將模組搬出型腔橫向放置，模組較重時(shí)需二人配合放置。
[0006]從國(guó)內(nèi)模組裝配線方案中的兩種裝配方式只適合研發(fā)階段的試制生產(chǎn)線，電池單元采用人工轉(zhuǎn)運(yùn)，模組裝配純屬手工操作，模組翻轉(zhuǎn)完全借助于人工完成。在模組裝配的所有工藝過程中時(shí)間上有很大的浪費(fèi)，非常的不經(jīng)濟(jì)，生產(chǎn)效率低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，產(chǎn)品質(zhì)量、安全上存在隱患。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0007](一)要解決的技術(shù)問題
[0008]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是:。
[0009](二)技術(shù)方案
[0010]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其包括:機(jī)器人抓取單元、堆疊模塊、升降模塊、頂升模塊和旋轉(zhuǎn)模塊；所述堆疊模塊包括相互垂直設(shè)置的升降臺(tái)面支撐板和夾具托盤，待組裝物品單元放置在升降臺(tái)面支撐板和夾具托盤形成的拐角內(nèi)，所述升降模塊連接所述堆疊模塊，帶動(dòng)其沿所述夾具托盤高度方向升降運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)模塊與堆疊模塊連接，旋轉(zhuǎn)模塊的旋轉(zhuǎn)軸平行于升降臺(tái)面支撐板和夾具托盤的連接線，旋轉(zhuǎn)模塊帶動(dòng)堆疊模塊繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述頂升模塊連接堆疊模塊和旋轉(zhuǎn)模塊，帶動(dòng)堆疊模塊和旋轉(zhuǎn)模塊升降。
[0011]其中，所述升降模塊包括:由升降機(jī)構(gòu)機(jī)板圍成的升降倉(cāng)，安裝在升降倉(cāng)內(nèi)且與所述升降臺(tái)面支撐板連接的梯形絲桿，與梯形絲桿連接的升降電機(jī)，安裝在升降倉(cāng)內(nèi)且與所述升降臺(tái)面支撐板相匹配的導(dǎo)軌，由升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)面支撐板沿導(dǎo)軌升降。
[0012]其中，所述旋轉(zhuǎn)模塊包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)鏈條單元，安裝在所述升降機(jī)構(gòu)機(jī)板上的第一旋轉(zhuǎn)固定板，所述旋轉(zhuǎn)軸安裝在所述第一旋轉(zhuǎn)固定板上且與旋轉(zhuǎn)鏈條單元通過張緊輪連接，以由所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)鏈條單元、張緊輪和旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)板翻轉(zhuǎn)。
[0013]其中，所述頂升模塊具有兩組，堆疊模塊和升降模塊設(shè)置在兩組頂升模塊之間，兩組頂升模塊都包括:頂升底板，其上安裝旋轉(zhuǎn)模塊；頂升絲桿和頂升導(dǎo)柱，穿過頂升底板安裝在堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置的機(jī)構(gòu)底板上，頂升絲桿連接頂升底板；其中一組頂升模塊還包括:頂升電機(jī)，安裝在頂升絲桿頂端，驅(qū)動(dòng)頂升絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)頂升底板升降；頂升鏈條，連接兩組頂升模塊中的頂升絲桿。
[0014]其中，每組頂升模塊還包括:直線軸承，安裝在頂升導(dǎo)柱上；支撐桿，底端固定在機(jī)構(gòu)底板，頂端支撐頂升電機(jī)；渦輪減速機(jī)，設(shè)置在頂升電機(jī)和頂升絲桿之間；所述支撐桿上設(shè)置有多個(gè)頂升限位開關(guān)，對(duì)頂升電機(jī)帶動(dòng)頂升底板移動(dòng)進(jìn)行限位。
[0015]其中，所述機(jī)器人抓取單元包括:設(shè)置在頂升底板上的機(jī)械手支撐板，安裝在機(jī)械手支撐板上的抓取機(jī)械手，設(shè)置在抓取機(jī)械手上的吸盤，與抓取機(jī)械手連接的抓取氣缸，以及與抓取氣缸連接的單軸機(jī)器人。
[0016]其中，所述升降模塊還包括:升降安裝面板，與升降臺(tái)面支撐板、梯形絲桿和導(dǎo)軌分別連接。
[0017]其中，所述堆疊模塊還包括:定位氣缸，安裝在升降臺(tái)面支撐板上。
[0018]其中，所述旋轉(zhuǎn)鏈條單元包括:第一旋轉(zhuǎn)鏈條，連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸和第一連接齒輪；第二旋轉(zhuǎn)鏈條，連接第一連接齒輪和第二連接齒輪；第三旋轉(zhuǎn)鏈條，連接第二連接齒輪，并通過張緊輪連接所述旋轉(zhuǎn)軸。
[0019]其中，所述旋轉(zhuǎn)模塊還包括:第二旋轉(zhuǎn)固定板和第三旋轉(zhuǎn)固定板，固定在所述頂升底板上，其上分別安裝第一連接齒輪和第二連接齒輪。
[0020](三)有益效果
[0021]上述技術(shù)方案所提供的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升機(jī)構(gòu)，通過設(shè)置堆疊模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)待組裝物品單元串聯(lián)或并聯(lián)組合疊加作業(yè)，進(jìn)一步可由旋轉(zhuǎn)模塊將組合單元由縱向放置轉(zhuǎn)換成橫向放置，降低產(chǎn)品不安全因素、產(chǎn)線工人勞動(dòng)負(fù)荷，提高產(chǎn)線自動(dòng)化建設(shè)程度，優(yōu)化產(chǎn)線資源配置，為產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化提供了可行性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置的局部放大圖；
[0024]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置的工作流程圖。
[0025]其中，1:機(jī)構(gòu)底板；2:頂升底板；3:頂升電機(jī)；4:渦輪減速機(jī)；5:頂升導(dǎo)柱；6:直線軸承；7:頂升絲桿；8:頂升鏈條；9:頂升限位開關(guān)；10:吸盤；11:抓取機(jī)械手；12:抓取氣缸；13:單軸機(jī)器人；14:機(jī)械手支撐板；15:堆疊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；16:機(jī)構(gòu)底座腳杯；17:夾具托盤；18:導(dǎo)軌；19:升降安裝面板；20:梯形絲桿；21:升降臺(tái)面支撐板；22:定位氣缸；23-1:第一旋轉(zhuǎn)固定板；23-2:第二旋轉(zhuǎn)固定板；23-3:第三旋轉(zhuǎn)固定板；24_1:第一旋轉(zhuǎn)鏈條；24-2:第二旋轉(zhuǎn)鏈條；24-3:第三旋轉(zhuǎn)鏈條；25:升降電機(jī)；26:張緊輪；27:旋轉(zhuǎn)電機(jī)；28:旋轉(zhuǎn)軸；29:升降機(jī)構(gòu)機(jī)板。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。
[0027]在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“前”、“后”等
指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0028]參照?qǐng)D1和圖2所示，本實(shí)施例堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置主要包括五大部分:機(jī)器人抓取單元、堆疊模塊、升降模塊、頂升模塊和旋轉(zhuǎn)模塊；其中，機(jī)器人抓取單元包括:吸盤10、抓取機(jī)械手11、抓取氣缸12、單軸機(jī)器人13和機(jī)械手支撐板14 ;堆疊模塊包括:夾具托盤17、定位氣缸22和升降臺(tái)面支撐板21 ;升降模塊包括:導(dǎo)軌18、升降安裝面板19、梯形絲桿20、升降電機(jī)25和升降機(jī)構(gòu)機(jī)板29 ;頂升模塊包括:頂升底板2、頂升電機(jī)3、潤(rùn)輪減速機(jī)4、頂升導(dǎo)柱5、直線軸承6、頂升絲桿7、頂升鏈條8和頂升限位開關(guān)9 ;旋轉(zhuǎn)模塊包括:第一旋轉(zhuǎn)固定板23-1、第二旋轉(zhuǎn)固定板23-2、第三旋轉(zhuǎn)固定板23-3、第一旋轉(zhuǎn)鏈條24_1、第二旋轉(zhuǎn)鏈條24-2、第三旋轉(zhuǎn)鏈條24-3、張緊輪26、旋轉(zhuǎn)電機(jī)27和旋轉(zhuǎn)軸28。圖1所示的結(jié)構(gòu)中，還標(biāo)示出了整個(gè)裝置的機(jī)構(gòu)底板I和支撐機(jī)構(gòu)底板I的機(jī)構(gòu)底座腳杯16，以及堆疊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15。
[0029]其中，所述機(jī)器人抓取單元中，機(jī)械手支撐板14設(shè)置在頂升底板2上，抓取機(jī)械手11安裝在機(jī)械手支撐板14上，吸盤10設(shè)置在抓取機(jī)械手11上，抓取氣缸12與抓取機(jī)械手11連接，單軸機(jī)器人13與抓取氣缸12連接。單軸機(jī)器人13移動(dòng)帶動(dòng)抓取機(jī)械手11移動(dòng)，抓取氣缸12工作能夠開啟或釋放真空,使吸盤10抓取或釋放待組裝物品單元。
[0030]所述堆疊模塊中，升降臺(tái)面支撐板21和夾具托盤17相互垂直設(shè)置的，待組裝物品單元放置在升降臺(tái)面支撐板21和夾具托盤17形成的拐角內(nèi)，旋轉(zhuǎn)模塊的旋轉(zhuǎn)軸28平行于升降臺(tái)面支撐板21和夾具托盤17的連接線，旋轉(zhuǎn)模塊帶動(dòng)堆疊模塊繞旋轉(zhuǎn)軸28旋轉(zhuǎn)，定位氣缸22安裝在升降臺(tái)面支撐板21上，對(duì)待組裝物品單元起定位作用。其中夾具托盤17、升降臺(tái)面支撐板21根據(jù)待組裝物品單元的尺寸大小調(diào)整更換。
[0031]所述升降模塊中，由升降機(jī)構(gòu)機(jī)板29圍成升降倉(cāng)，梯形絲桿20安裝在升降倉(cāng)內(nèi)且與所述升降臺(tái)面支撐板21連接，升降電機(jī)25與梯形絲桿20連接，導(dǎo)軌18安裝在升降倉(cāng)內(nèi)且與所述升降臺(tái)面支撐板21相匹配，升降安裝面板19與升降臺(tái)面支撐板21、梯形絲桿20和導(dǎo)軌18分別連接。升降電機(jī)25通過梯形絲桿20帶動(dòng)升降安裝面板19、升降臺(tái)面支撐板21沿導(dǎo)軌18直線上下移運(yùn)，移動(dòng)過程中梯形絲桿20和導(dǎo)軌18起導(dǎo)向作用。
[0032]所述旋轉(zhuǎn)模塊中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)27輸出軸連接第一旋轉(zhuǎn)鏈條24-1，第一旋轉(zhuǎn)鏈條24_1和第二旋轉(zhuǎn)鏈條24-2之間通過第一連接齒輪連接，第二旋轉(zhuǎn)鏈條24-2和第三旋轉(zhuǎn)鏈條
24-3之間通過第二連接齒輪連接，第三旋轉(zhuǎn)鏈條24-3通過張緊輪26連接所述旋轉(zhuǎn)軸28，第一旋轉(zhuǎn)固定板23-1安裝在升降機(jī)構(gòu)機(jī)板29上，旋轉(zhuǎn)軸28安裝在第一旋轉(zhuǎn)固定板23-1上，第二旋轉(zhuǎn)固定板23-2和第三旋轉(zhuǎn)固定板23-3固定在所述頂升底板2上，其上分別安裝第一連接齒輪和第二連接齒輪。所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)27通過三根旋轉(zhuǎn)鏈條、張緊輪26和旋轉(zhuǎn)軸28帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)板29翻轉(zhuǎn)。
[0033]所述頂升模塊具有兩組，堆疊模塊和升降模塊設(shè)置在兩組頂升模塊之間，兩組頂升模塊中，其中一組頂升模塊包括頂升底板2，頂升底板2上開設(shè)有多個(gè)通孔，頂升導(dǎo)柱5、頂升絲桿7和支撐桿均穿過通孔安裝在機(jī)構(gòu)底板I上，頂升導(dǎo)柱5上設(shè)置有直線軸承6，頂升導(dǎo)柱5、頂升絲桿7和支撐桿頂端設(shè)置有支撐板；另一組頂升模塊在上述結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，還包括設(shè)置在支撐板上的頂升電機(jī)3和渦輪減速機(jī)4，頂升絲桿7通過渦輪減速機(jī)4和頂升電機(jī)3連接，兩根頂升絲桿7之間通過設(shè)置在機(jī)構(gòu)底板I下方的頂升鏈條8連接，通過一個(gè)頂升電機(jī)3的動(dòng)能，帶動(dòng)兩個(gè)頂升絲桿7的轉(zhuǎn)動(dòng)；其中一個(gè)支撐桿上還設(shè)置有多個(gè)頂升限位開關(guān)9，對(duì)頂升電機(jī)3帶動(dòng)頂升底板2移動(dòng)進(jìn)行限位。頂升模塊中，由頂升電機(jī)3-渦輪減速機(jī)4通過頂升絲桿7帶動(dòng)頂升底板2上下移動(dòng)，移動(dòng)過程中頂升導(dǎo)柱5和直線軸承6起導(dǎo)向作用，頂升鏈條8連接兩根頂升絲桿7的底部，傳遞動(dòng)能，將頂升絲桿7與其外部軸套間的螺旋運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為頂升底板2沿頂升絲桿7軸向的直線運(yùn)動(dòng)。頂升限位開關(guān)9的作用是控制頂升電機(jī)3帶動(dòng)頂升底板2向下移動(dòng)時(shí)的極限位置、向上移動(dòng)最高位置的限位、以及堆疊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工作位置。其中堆疊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工作位置設(shè)定可通過改變限位開關(guān)安裝位置與程序調(diào)控。
[0034]參照?qǐng)D3所示，使用本實(shí)施例的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置進(jìn)行電池模組封裝，主要包括以下過程:根據(jù)不同型號(hào)模組所需的單元數(shù)量、模組的尺寸等信息賦予對(duì)應(yīng)的軟件存儲(chǔ)在控制模塊，當(dāng)單元進(jìn)入模組堆疊工位時(shí)啟動(dòng)該裝置，升降電機(jī)工作驅(qū)動(dòng)安裝在梯形絲桿上的升降臺(tái)面支撐板沿導(dǎo)軌向上升高至對(duì)應(yīng)模組所需裝配空間的平面高度，定位汽缸伸出升降臺(tái)面支撐板進(jìn)行定位，單軸機(jī)器人移動(dòng)使抓取機(jī)械手到達(dá)單元正上方，抓取汽缸工作使吸盤與單元充分接觸時(shí)開啟真空，同時(shí)抓取汽缸停止工作，單軸機(jī)器人復(fù)位將單元送到模組堆疊區(qū)域，開啟抓取汽缸使抓取機(jī)械手垂直下降，吸盤真空關(guān)閉釋放單元，并關(guān)閉抓取汽缸使抓取機(jī)械手復(fù)位，同時(shí)升降電機(jī)工作使升降臺(tái)面支撐板垂直下降一個(gè)單元空間。根據(jù)模組所需單元數(shù)量按工作流程圖重復(fù)4至12步的工作完成模組堆疊，開啟抓取汽缸使抓取機(jī)械手垂直下降充分接觸模組，操作工人根據(jù)工藝要求鎖緊模組，關(guān)閉抓取汽缸抬起抓取機(jī)械手。頂升電機(jī)工作時(shí)通過渦輪減速機(jī)帶動(dòng)固定在頂升絲桿上的頂升底板沿直線軸承向上提升，左側(cè)的頂升絲桿是通過頂升鏈條進(jìn)行傳動(dòng)，當(dāng)頂升磁性開關(guān)檢測(cè)到頂升底板，頂升電機(jī)停止工作，同時(shí)堆疊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始工作，即堆疊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)上的第一旋轉(zhuǎn)鏈條帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)鏈條、第三旋轉(zhuǎn)鏈條進(jìn)行傳動(dòng)將升降臺(tái)面支撐板上的模組沿著旋轉(zhuǎn)軸向后翻轉(zhuǎn)90度，即模組放置方式由縱向放置轉(zhuǎn)換為橫向放置；然后關(guān)閉定位汽缸，同時(shí)啟動(dòng)升降電機(jī)帶動(dòng)安裝在絲桿上的升降平臺(tái)支撐板沿導(dǎo)軌方向水平推出模組放置在流水線上流入下道工序完成模組裝配，隨即所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)復(fù)位。
[0035]由以上實(shí)施例可以看出，本實(shí)用新型通過設(shè)置堆疊模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)待組裝物品單元串聯(lián)或并聯(lián)組合疊加作業(yè)，進(jìn)一步可由旋轉(zhuǎn)模塊將組合單元由縱向放置轉(zhuǎn)換成橫向放置，降低產(chǎn)品不安全因素、產(chǎn)線工人勞動(dòng)負(fù)荷，提高產(chǎn)線自動(dòng)化建設(shè)程度，優(yōu)化產(chǎn)線資源配置，為產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化提供了可行性。[0036]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和替換，這些改進(jìn)和替換也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，包括:機(jī)器人抓取單元、堆疊模塊、升降模塊、頂升模塊和旋轉(zhuǎn)模塊；所述堆疊模塊包括相互垂直設(shè)置的升降臺(tái)面支撐板和夾具托盤，待組裝物品單元放置在升降臺(tái)面支撐板和夾具托盤形成的拐角內(nèi)，所述升降模塊連接所述堆疊模塊，帶動(dòng)其沿所述夾具托盤高度方向升降運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)模塊與堆疊模塊連接，旋轉(zhuǎn)模塊的旋轉(zhuǎn)軸平行于升降臺(tái)面支撐板和夾具托盤的連接線，旋轉(zhuǎn)模塊帶動(dòng)堆疊模塊繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述頂升模塊連接堆疊模塊和旋轉(zhuǎn)模塊，帶動(dòng)堆疊模塊和旋轉(zhuǎn)模塊升降。
2.如權(quán)利要求1所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述升降模塊包括:由升降機(jī)構(gòu)機(jī)板圍成的升降倉(cāng)，安裝在升降倉(cāng)內(nèi)且與所述升降臺(tái)面支撐板連接的梯形絲桿，與梯形絲桿連接的升降電機(jī)，安裝在升降倉(cāng)內(nèi)且與所述升降臺(tái)面支撐板相匹配的導(dǎo)軌，由升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)面支撐板沿導(dǎo)軌升降。
3.如權(quán)利要求2所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)模塊包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)鏈條單元，安裝在所述升降機(jī)構(gòu)機(jī)板上的第一旋轉(zhuǎn)固定板，所述旋轉(zhuǎn)軸安裝在所述第一旋轉(zhuǎn)固定板上且與旋轉(zhuǎn)鏈條單元通過張緊輪連接，以由所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)鏈條單元、張緊輪和旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)板翻轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求3所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述頂升模塊具有兩組，堆疊模塊和升降模塊設(shè)置在兩組頂升模塊之間，兩組頂升模塊都包括:頂升底板，其上安裝旋轉(zhuǎn)模塊；頂升絲桿和頂升導(dǎo)柱，穿過頂升底板安裝在堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置的機(jī)構(gòu)底板上，頂升絲桿連接頂升底板；其中一組頂升模塊還包括:頂升電機(jī)，安裝在頂升絲桿頂端，驅(qū)動(dòng)頂升絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)頂升底板升降；頂升鏈條，連接兩組頂升模塊中的頂升絲桿。
5.如權(quán)利要求4所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，每組頂升模塊還包括:直線軸承，安裝在頂升導(dǎo)柱上；支撐桿，底端固定在機(jī)構(gòu)底板，頂端支撐頂升電機(jī)；渦輪減速機(jī)，設(shè)置在頂升電機(jī)和頂升絲桿之間；所述支撐桿上設(shè)置有多個(gè)頂升限位開關(guān)，對(duì)頂升電機(jī)帶動(dòng)頂升底板移動(dòng)進(jìn)行限位。
6.如權(quán)利要求4所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述機(jī)器人抓取單元包括:設(shè)置在頂升底板上的機(jī)械手支撐板，安裝在機(jī)械手支撐板上的抓取機(jī)械手，設(shè)置在抓取機(jī)械手上的吸盤，與抓取機(jī)械手連接的抓取氣缸，以及與抓取氣缸連接的單軸機(jī)器人。
7.如權(quán)利要求2所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述升降模塊還包括:升降安裝面板，與升降臺(tái)面支撐板、梯形絲桿和導(dǎo)軌分別連接。
8.如權(quán)利要求2所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述堆疊模塊還包括:定位氣缸，安裝在升降臺(tái)面支撐板上。
9.如權(quán)利要求4所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)鏈條單元包括:第一旋轉(zhuǎn)鏈條，連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸和第一連接齒輪；第二旋轉(zhuǎn)鏈條，連接第一連接齒輪和第二連接齒輪；第三旋轉(zhuǎn)鏈條，連接第二連接齒輪，并通過張緊輪連接所述旋轉(zhuǎn)軸。
10.如權(quán)利要求9所述的堆疊旋轉(zhuǎn)頂升裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)模塊還包括:第二旋轉(zhuǎn)固定板和第三旋轉(zhuǎn)固定板，固定在所述頂升底板上，其上分別安裝第一連接齒輪和第二連接齒輪。
【文檔編號(hào)】B65G47/244GK203652772SQ201320824706
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年12月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月12日
【發(fā)明者】李騰浙, 陳俊梯, 周生云, 張君鴻 申請(qǐng)人:北汽福田汽車股份有限公司