碼垛機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種碼垛機(jī)械手，包括有機(jī)架、安裝在機(jī)架上的吊臂、設(shè)在在吊臂下方的夾臂架、分別鉸接在夾臂架兩側(cè)的夾臂以及鉸接在兩側(cè)夾臂之間以驅(qū)動(dòng)兩側(cè)夾臂開(kāi)合的氣缸。吊臂設(shè)成與機(jī)架上下滑動(dòng)連接，吊臂和機(jī)架之間安裝有用以驅(qū)動(dòng)吊臂升降的驅(qū)動(dòng)裝置，吊臂的下端軸向固定一轉(zhuǎn)動(dòng)的座架，吊臂和座架之間設(shè)有與座架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸同軸固定的從動(dòng)齒輪，吊臂的側(cè)部固定有驅(qū)動(dòng)連接的第一電機(jī)和第一減速器，第一減速器的輸出軸固定有與從動(dòng)齒輪嚙合的主動(dòng)齒輪，夾臂架吊裝在座架的底部。本發(fā)明碼垛機(jī)械手在豎直方向可自由升降，以適應(yīng)磚垛在多層碼垛時(shí)碼垛高度的要求；在水平方向自由旋轉(zhuǎn)，從而在夾取磚垛后可平穩(wěn)地旋轉(zhuǎn)任意角度擺放在碼托上。
【專(zhuān)利說(shuō)明】碼操機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及陶瓷磚生產(chǎn)設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及到到用來(lái)對(duì)包裝成型的陶瓷磚進(jìn)行碼垛疊放的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著時(shí)代的發(fā)展，適用于常規(guī)規(guī)格的墻地磚行業(yè)的包裝技術(shù)也日益催向成熟。但由于陶瓷磚應(yīng)市場(chǎng)需求而產(chǎn)生的多規(guī)格，碼垛要求不同等特性，常規(guī)的碼垛裝置難以適用于市場(chǎng)，造就了目前相當(dāng)一部分的企業(yè)仍然采用傳統(tǒng)人工碼垛的方式，采用人工把包裝完成的陶瓷磚按照要求擺放好，面對(duì)連續(xù)24小時(shí)工作的機(jī)器及其高效率的包裝速度，打包工長(zhǎng)時(shí)間處于高強(qiáng)工作狀態(tài)，且人機(jī)本質(zhì)區(qū)別，造成了人工碼垛不能百分百滿(mǎn)足要求且需要多人輪班替換以達(dá)到機(jī)械的包裝速度，這無(wú)疑在當(dāng)今科技興國(guó)大環(huán)境推動(dòng)下是不應(yīng)該長(zhǎng)期存在的。為解決瓷片多規(guī)格碼垛花式復(fù)雜繁多的問(wèn)題，有必要研發(fā)一種能在水平方向自由旋轉(zhuǎn)，豎直方向自由升降的碼垛機(jī)械手，解決全方位的碼垛要求，以達(dá)到減輕勞動(dòng)成本提高生產(chǎn)效率的目的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種水平方向自由旋轉(zhuǎn)，豎直方向自由升降的碼操機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明為解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案:一種碼垛機(jī)械手，包括有機(jī)架、安裝在機(jī)架上的吊臂、設(shè)在在吊臂下方的夾臂架、分別鉸接在夾臂架兩側(cè)的夾臂以及鉸接在兩側(cè)夾臂之間以驅(qū)動(dòng)兩側(cè)夾臂開(kāi)合的氣缸，其特征在于:所述吊臂設(shè)成與機(jī)架上下滑動(dòng)連接，吊臂和機(jī)架之間安裝有用以驅(qū)動(dòng)吊臂升降的驅(qū)動(dòng)裝置，吊臂的下端軸向固定一轉(zhuǎn)動(dòng)的座架，吊臂和座架之間設(shè)有與座架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸同軸固定的從動(dòng)齒輪，吊臂的側(cè)部固定有驅(qū)動(dòng)連接的第一電機(jī)和第一減速器，第一減速器的輸出軸固定有與從動(dòng)齒輪哨合的主動(dòng)齒輪，夾臂架吊裝在座架的底部。
[0005]在上述基礎(chǔ)上，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有兩端分別固定在吊臂的上下兩端的傳動(dòng)鏈\帶、與傳動(dòng)鏈\帶配合繞裝的安裝在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)齒輪、分別配設(shè)在驅(qū)動(dòng)鏈輪兩側(cè)的安裝在機(jī)架上的用以壓緊傳動(dòng)鏈\帶的壓緊齒輪、以及固定在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)連接的第二電機(jī)和第二減速器，第二減速器的輸出軸與驅(qū)動(dòng)齒輪固定連接。
[0006]在上述基礎(chǔ)上，所述夾臂架上下滑動(dòng)地吊裝在座架的底部，座架上安裝有用以控制夾臂架上升行程的觸發(fā)開(kāi)關(guān)。具體的，所述座架具有一底座，底座形成有上下貫通的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔穿裝有導(dǎo)柱，導(dǎo)柱的上端固定有用以擋在底座上端的橫檔，導(dǎo)柱的下端與夾臂架固定連接，底座和夾臂架之間安裝有用以緩沖夾臂架滑動(dòng)的緩沖器。
[0007]在上述基礎(chǔ)上，所述夾臂固定有下延伸的用以?shī)A住磚垛側(cè)部的夾板。
[0008]在上述基礎(chǔ)上，所述夾臂架于下方固定有分兩側(cè)布設(shè)的與磚垛頂端軟性相抵的壓輥。[0009]在上述基礎(chǔ)上，所述兩側(cè)的夾臂之間鉸接有交叉于夾臂架的聯(lián)動(dòng)桿。
[0010]采用本發(fā)明所帶來(lái)的有益效果:本發(fā)明碼垛機(jī)械手的吊臂設(shè)成可驅(qū)動(dòng)其上下升降，使得機(jī)械手在豎直方向可自由升降，以適應(yīng)磚垛在多層碼垛時(shí)碼垛高度的要求；而安裝夾臂架的座架設(shè)成可驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)械手在水平方向自由旋轉(zhuǎn)，從而在夾取磚垛后可平穩(wěn)地旋轉(zhuǎn)任意角度擺放在碼托上?？梢?jiàn)，采用本發(fā)明后，可切實(shí)減輕勞動(dòng)成本的同時(shí)，有效提高生產(chǎn)效率。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本發(fā)明碼垛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明碼垛機(jī)械手的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1-2所示，一種碼垛機(jī)械手，包括有機(jī)架1、安裝在機(jī)架1上的吊臂2、設(shè)在在吊臂2下方的夾臂架3、分別鉸接在夾臂架3兩側(cè)的夾臂4以及鉸接在兩側(cè)夾臂4之間以驅(qū)動(dòng)兩側(cè)夾臂4開(kāi)合的氣缸5。
[0014]所述吊臂2設(shè)成與機(jī)架1上下滑動(dòng)連接，具體的，機(jī)架1具有固定的分別于吊臂2兩對(duì)側(cè)的側(cè)板1.1，吊臂2的側(cè)部固定有長(zhǎng)度方向延伸的滑軌6，與滑軌6滑動(dòng)配合的滑座7與側(cè)板1.1固定連接。當(dāng)然，也可采用其它的常規(guī)的滑動(dòng)連接方式來(lái)實(shí)現(xiàn)吊臂2與機(jī)架1之間的滑動(dòng)連接。
[0015]吊臂2和機(jī)架1之間安裝有用以驅(qū)動(dòng)吊臂2升降的驅(qū)動(dòng)裝置，具體的，該驅(qū)動(dòng)裝置包括有兩端分別固定在吊臂2的上下兩端的傳動(dòng)鏈\帶8、與傳動(dòng)鏈\帶8配合繞裝的安裝在機(jī)架1上的驅(qū)動(dòng)齒輪9、分別配設(shè)在驅(qū)動(dòng)鏈輪9兩側(cè)的安裝在機(jī)架1上的用以壓緊傳動(dòng)鏈\帶8的壓緊齒輪10、以及固定在機(jī)架1上的驅(qū)動(dòng)連接的第二電機(jī)11和第二減速器12，第二減速器12的輸出軸與驅(qū)動(dòng)齒輪9固定連接。對(duì)于具有兩側(cè)側(cè)板1.1的機(jī)架1，可將驅(qū)動(dòng)齒輪9和壓緊齒輪10安裝在兩側(cè)側(cè)板1.1之間。
[0016]吊臂2的下端軸向固定一轉(zhuǎn)動(dòng)的座架13，具體的，可于吊臂2的下端固定一軸承座27，軸承座27的上下兩端分別固定有軸承28，軸承28的軸孔內(nèi)固定穿裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸14，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的下端固定座架13，當(dāng)然，也可采用其它的常規(guī)的軸連接方式來(lái)實(shí)現(xiàn)座架13于吊臂2的下端軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。吊臂2和座架13之間設(shè)有與座架13的轉(zhuǎn)動(dòng)軸14同軸固定的從動(dòng)齒輪15，吊臂2的側(cè)部固定有驅(qū)動(dòng)連接的第一電機(jī)16和第一減速器17,第一減速器17的輸出軸固定有與從動(dòng)齒輪15嚙合的主動(dòng)齒輪18，夾臂架3吊裝在座架13的底部。
[0017]本發(fā)明機(jī)械手開(kāi)始碼垛時(shí)，移到待夾的包裝好的陶瓷磚19上方，啟動(dòng)第二電機(jī)11，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)鏈輪9，使吊臂2下降，把機(jī)械手下降至接近陶瓷磚19的頂部，然后停止下降。在上述過(guò)程中，如果夾臂4沒(méi)有正對(duì)陶瓷磚19的側(cè)部可啟動(dòng)第一電機(jī)16，轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪15，使夾臂4正對(duì)陶瓷磚的側(cè)部，然后啟動(dòng)氣缸5，使兩側(cè)的夾臂夾緊陶瓷磚19，接著啟動(dòng)第二電機(jī)11，使吊臂2上升，從而把陶瓷磚抓吊起來(lái)，然后移送到碼托上方，再啟動(dòng)第一電機(jī)16，把陶瓷磚19轉(zhuǎn)動(dòng)到碼垛時(shí)所需擺放的角度，同時(shí)啟動(dòng)第二電機(jī)11，把陶瓷磚19降到碼垛時(shí)所需的高度，最后啟動(dòng)氣缸5，松開(kāi)兩側(cè)的夾臂4，把陶瓷磚碼垛在碼托上。
[0018]機(jī)械手工作時(shí)，其下降的高度可手動(dòng)控制也可自動(dòng)控制，如要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，所述夾臂架3設(shè)成上下滑動(dòng)地吊裝在座架13的底部，座架13上安裝有用以控制夾臂架3上升行程的觸發(fā)開(kāi)關(guān)20。具體的，所述座架13具有一底座13.1，底座13.1形成有上下貫通的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔穿裝有導(dǎo)柱21，導(dǎo)柱21的上端固定有用以擋在底座13上端的橫檔22，導(dǎo)柱21的下端與夾臂架3固定連接，底座13和夾臂架3之間安裝有用以緩沖夾臂架3滑動(dòng)的緩沖器23。夾臂4固定有下延伸的用以?shī)A住磚垛側(cè)部的夾板24。夾臂架3于下方固定有分兩側(cè)布設(shè)的與磚垛頂端軟性相抵的壓輥25。兩側(cè)的夾臂4之間鉸接有交叉于夾臂架3的聯(lián)動(dòng)桿26。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機(jī)械手，包括有機(jī)架、安裝在機(jī)架上的吊臂、吊裝在吊臂下方的夾臂架、分別鉸接在夾臂架兩側(cè)的夾臂以及鉸接在兩側(cè)夾臂之間以驅(qū)動(dòng)兩側(cè)夾臂開(kāi)合的氣缸，其特征在于:所述吊臂設(shè)成與機(jī)架上下滑動(dòng)連接，吊臂和機(jī)架之間安裝有用以驅(qū)動(dòng)吊臂升降的驅(qū)動(dòng)裝置，吊臂的下端軸向固定一轉(zhuǎn)動(dòng)的座架，吊臂和座架之間設(shè)有與座架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸同軸固定的從動(dòng)齒輪，吊臂的側(cè)部固定有驅(qū)動(dòng)連接的第一電機(jī)和第一減速器，第一減速器的輸出軸固定有與從動(dòng)齒輪嚙合的主動(dòng)齒輪，夾臂架吊裝在座架的底部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有兩端分別固定在吊臂的上下兩端的傳動(dòng)鏈\帶、與傳動(dòng)鏈\帶配合繞裝的安裝在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)齒輪、分別配設(shè)在驅(qū)動(dòng)鏈輪兩側(cè)的安裝在機(jī)架上的用以壓緊傳動(dòng)鏈\帶的壓緊齒輪、以及固定在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)連接的第二電機(jī)和第二減速器，第二減速器的輸出軸與驅(qū)動(dòng)齒輪固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述夾臂架上下滑動(dòng)地吊裝在座架的底部，座架上安裝有用以控制夾臂架上升行程的觸發(fā)開(kāi)關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述座架具有一底座，底座形成有上下貫通的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔穿裝有導(dǎo)柱，導(dǎo)柱的上端固定有用以擋在底座上端的橫檔，導(dǎo)柱的下端與夾臂架固定連接，底座和夾臂架之間安裝有用以緩沖夾臂架滑動(dòng)的緩沖器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述夾臂固定有下延伸的用以?shī)A住磚垛側(cè)部的夾板。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述夾臂架于下方固定有分兩側(cè)布設(shè)的與磚垛頂端軟性相抵的壓輥。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述兩側(cè)的夾臂之間鉸接有交叉于夾臂架的聯(lián)動(dòng)桿。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK103640901SQ201310695931
【公開(kāi)日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年12月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月16日
【發(fā)明者】鄭景業(yè), 張曉明, 麥森文 申請(qǐng)人:佛山市銳博陶瓷機(jī)電有限公司