容器供給裝置制造方法
【專利摘要】一種容器供給裝置，該容器供給裝置（5）具有吸附頭（14），該吸附頭（14）吸附并取出箱（4）內(nèi)的最下部的容器（2）后，在下降的同時(shí)使容器（2）翻轉(zhuǎn)，并供給到供給位置（A）的凹槽（P）內(nèi)。使容器（2）翻轉(zhuǎn)時(shí)的吸附頭（14）的動(dòng)作經(jīng)由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（23）與升降機(jī)構(gòu)（24）而被控制機(jī)構(gòu)（10）所控制。即，控制機(jī)構(gòu)（10）控制吸附頭（14）的翻轉(zhuǎn)速度，以使在容器（2）翻轉(zhuǎn)時(shí)使該容器（2）勻速翻轉(zhuǎn)。因?yàn)槟軌蚍乐谷萜鳎?）翻轉(zhuǎn)時(shí)該容器（2）從吸附頭（14）脫離或錯(cuò)位的現(xiàn)象，所以能夠可靠地將容器（2）供給到凹槽（P）內(nèi)。
【專利說明】容器供給裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種容器供給裝置，更詳細(xì)而言，涉及一種將容器向下方移送的同時(shí)使容器翻轉(zhuǎn)后供給到下方側(cè)的供給位置的容器供給裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，有一種將布丁或果凍等食品填裝到容器內(nèi)的填裝作業(yè)線。在這種現(xiàn)有的填裝作業(yè)線中，有時(shí)采用以下方法。首先，將空的容器從箱內(nèi)取出后，將容器移送到下方的同時(shí)使容器翻轉(zhuǎn)，然后供給到下方側(cè)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)。在這種情況下，將容器供給到運(yùn)送機(jī)構(gòu)后，布丁等食品被填裝到由運(yùn)送機(jī)構(gòu)運(yùn)送的容器內(nèi)，然后，通過密封裝置將密封部件安裝到容器的開口部。
[0003]然而，在需要具有較高處理能力的填裝作業(yè)線中，如果使填裝裝置或密封裝置高速運(yùn)轉(zhuǎn)，還需要將容器高速供給到運(yùn)送機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)有一種容器供給裝置，例如，如專利文獻(xiàn)I或?qū)＠墨I(xiàn)2所記載，將空的容器從箱取出后，使所述容器在下降的同時(shí)翻轉(zhuǎn)，然后供給到下方的供給位置。
[0004]專利文獻(xiàn)I記載的裝置，具有設(shè)置了多個(gè)保持部件106的水平旋轉(zhuǎn)軸105，該水平旋轉(zhuǎn)軸105上安裝有凸輪板107。并且，在使水平旋轉(zhuǎn)軸105與保持部件106下降時(shí)，通過將所述凸輪板107卡合到旋轉(zhuǎn)凸輪108上，使旋轉(zhuǎn)軸105以及保持部件106分別向正向及反向旋轉(zhuǎn)180度。由此，使保持部件106所保持的容器下降并翻轉(zhuǎn)。
[0005]另一方面，專利文獻(xiàn)2記載的裝置，在圓筒狀的升降翻轉(zhuǎn)部2上設(shè)置有多個(gè)吸附嘴20，通過利用旋轉(zhuǎn)氣缸等使所述升降翻轉(zhuǎn)部2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使吸附嘴20所保持的容器翻轉(zhuǎn)。
[0006]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開2001 - 253412號公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特開2009 - 255936號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明所要解決的問題
[0011]然而，在所述專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2記載的裝置中存在如下問題。S卩，在專利文獻(xiàn)I的裝置中，如果使保持部件106高速翻轉(zhuǎn)并下降，則會(huì)加快容器的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，從而增大容器承受的慣性力。因此，在專利文獻(xiàn)I的裝置中，在保持部件106的左右兩側(cè)可旋轉(zhuǎn)地安裝有一對L字形按壓片123，利用保持部件106的負(fù)壓吸附容器，同時(shí)通過所述L字形按壓片123將所述各器保持在保持部件106的上部。因此，在專利文獻(xiàn)I中，保持部件106的周邊機(jī)構(gòu)變得復(fù)雜。另外，專利文獻(xiàn)I的裝置中，當(dāng)采用省略所述一對L字形按壓片123而僅通過保持部件106的負(fù)壓來吸附并保持容器的結(jié)構(gòu)時(shí)，在使容器翻轉(zhuǎn)時(shí)有可能導(dǎo)致該容器從保持部件106脫落。
[0012]另一方面，在專利文獻(xiàn)2的裝置中，僅僅提高升降翻轉(zhuǎn)部2的旋轉(zhuǎn)與下降的速度，會(huì)導(dǎo)致容器承受的慣性力增大，存在發(fā)生與專利文獻(xiàn)I相同的故障的危險(xiǎn)。
[0013]解決問題的方法
[0014]鑒于上述事實(shí)，本發(fā)明提供一種容器供給裝置，其具有:吸附頭，拆裝自如地保持容器；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使該吸附頭旋轉(zhuǎn)；升降機(jī)構(gòu)，使所述吸附頭以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)升降；控制機(jī)構(gòu)，用于控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，所述容器供給裝置通過所述吸附頭取出箱內(nèi)的最下部的容器并移送至下方的同時(shí)使所述容器翻轉(zhuǎn)，從而將容器供給到下方側(cè)的供給位置，
[0015]所述控制機(jī)構(gòu)控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而在通過所述升降機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使保持容器的吸附頭下降并翻轉(zhuǎn)時(shí)，使該容器勻速翻轉(zhuǎn)。
[0016]發(fā)明效果
[0017]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在通過吸附頭使容器翻轉(zhuǎn)時(shí)，容器勻速翻轉(zhuǎn)，因而能夠防止容器自吸附頭脫離或錯(cuò)位的現(xiàn)象。因此，能夠通過吸附頭使容器高速翻轉(zhuǎn)后，可靠地供給到供給位置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是表示具有本發(fā)明一實(shí)施例涉及的容器供給裝置的填裝密封系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0019]圖2是放大表示所述容器供給裝置的重要部分的側(cè)視圖。
[0020]圖3是表示所述容器供給裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0021]圖4是表示所述容器供給裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)的后視圖。
[0022]圖5是表示所述容器供給裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)的俯視圖。
[0023]圖6是表示所述容器供給裝置的動(dòng)作的說明圖。
[0024]圖7是表示本發(fā)明的另一實(shí)施例的側(cè)視圖。
[0025]附圖標(biāo)記
[0026]2:容器
[0027]5:容器供給裝置
[0028]10:控制機(jī)構(gòu)
[0029]14:吸附頭
[0030]23:旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
[0031]24:升降機(jī)構(gòu)
[0032]A:供給位置
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面針對圖示的實(shí)施例來說明本發(fā)明，在圖1、圖2中符號I表示填裝密封系統(tǒng)。該填裝密封系統(tǒng)1，利用運(yùn)送機(jī)構(gòu)3間歇性地運(yùn)送容器2，同時(shí)將果凍填裝到容器2內(nèi)，然后利用密封部件S來密封容器2的開口部2A，最后，切除粘著在容器2上的密封部件S的多余部分。本實(shí)施例中的容器2是由合成樹脂構(gòu)成，且呈上部的開口部2A擴(kuò)開的杯狀。
[0034]填裝密封系統(tǒng)I具有:運(yùn)送機(jī)構(gòu)3，保持處于開口部2A朝上的狀態(tài)的容器2并間歇性地運(yùn)送至下游側(cè)；五列箱4，配置在運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的運(yùn)送路徑的上游端且供給位置A的上方側(cè)，用于以層疊狀態(tài)保持空的容器2;容器供給裝置5，同步取出在五列箱4內(nèi)層疊的一列共五個(gè)容器2后，供給到停止在供給位置A上的保持器6的凹槽P ;作為現(xiàn)有技術(shù)的公知填裝裝置7、密封裝置8以及切邊裝置9，依次設(shè)置于供給位置A的下游側(cè)的運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的運(yùn)送路徑上；以及控制機(jī)構(gòu)10，用于控制所述運(yùn)送機(jī)構(gòu)3及各裝置5、7?9等的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0035]運(yùn)送機(jī)構(gòu)3具有繞在左右2組鏈輪11、11上的左右一對環(huán)狀鏈(省略圖示)，在該左右環(huán)狀鏈安裝有多個(gè)板狀的保持器6。各保持器6在與運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的運(yùn)送方向垂直的方向上，以等間隔形成有五處凹槽P。如圖2所示，能夠?qū)⑻幱陂_口部2A朝向上方的狀態(tài)的容器2保持在保持器6的五個(gè)凹槽P中。
[0036]鏈輪11與未圖示的電機(jī)聯(lián)動(dòng)，以進(jìn)行間歇性旋轉(zhuǎn)，通過控制機(jī)構(gòu)10來控制用于使鏈輪11間歇性旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。控制機(jī)構(gòu)10通過未圖示的電機(jī)使運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的鏈輪11沿著箭頭方向進(jìn)行間歇性旋轉(zhuǎn)，由此使各保持器6 (凹槽P)依次在供給位置A停止規(guī)定時(shí)間。
[0037]另一方面，以疊層狀態(tài)保持空的容器2的五列箱4分別與停止在供給位置A的保持器6的各凹槽P對應(yīng)地，以相同的高度配置在所述各凹槽P上方位置。
[0038]容器供給裝置5具有排成橫向一列的五個(gè)吸附頭14，以與箱4以及保持器6的凹槽P的數(shù)量對應(yīng)，該吸附頭14通過未圖示的撓性管與負(fù)壓源連通。通過控制機(jī)構(gòu)10控制從所述負(fù)壓源施加到吸附頭14的負(fù)壓的給排動(dòng)作，從而利用吸附頭14吸附保持容器2或者解除保持狀態(tài)。
[0039]在本實(shí)施例中，通過五個(gè)吸附頭14將所述五列箱4中的最下部的容器2同步地吸附保持并取出后，將所述容器2移送至下方，然后，同步地供給到在供給位置A處于停止?fàn)顟B(tài)的保持器6的五處凹槽P中。后文將詳細(xì)說明，但是由于取出容器2的五個(gè)吸附頭14在下降的同時(shí)翻轉(zhuǎn)，由此處于開口部2A朝向上方的狀態(tài)的容器2同步地被供給到五處凹槽P中。
[0040]在五列箱4的下部設(shè)置有擋塊機(jī)構(gòu)15，通過該擋塊機(jī)構(gòu)15來支承五列箱4中的最下部的容器2，并且通過吸附頭14從箱4順利取出最下部的容器2。各箱4內(nèi)以疊層狀態(tài)收納有處于開口部2A朝向下方的狀態(tài)的容器2，箱4內(nèi)處于疊層狀態(tài)的容器2由擋塊機(jī)構(gòu)15支承。另外，圖1、圖2為側(cè)視圖,故僅顯不了一個(gè)箱4及一個(gè)吸附頭14。
[0041]如圖2所示，擋塊機(jī)構(gòu)15具有:相互對置配置的前后一對上部擋塊16、16’;相互對置配置的前后一對下部擋塊17、17’;用于使上部擋塊16、16’進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作的一組氣缸21、21’ ；以及用于使下部擋塊17、17’同步地進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作的一組氣缸22、22’。氣缸21、21’、22、22’的運(yùn)轉(zhuǎn)被控制機(jī)構(gòu)10所控制，當(dāng)通過五個(gè)吸附頭14吸附并取出各箱4的最下部的容器2時(shí)，控制機(jī)構(gòu)10通過氣缸21、21’、22、22’使各擋塊16、16’、17、17’進(jìn)行如下的進(jìn)退動(dòng)作。
[0042]S卩，吸附頭14上升到成為箱4的正下方位置附近的上升端之前，氣缸21、21’并不運(yùn)轉(zhuǎn)，所以上部擋塊16、16’位于不支承容器2的后退位置(圖2的狀態(tài))。另一方面，氣缸22、22’動(dòng)作，使下部擋塊17、17’前進(jìn)至前進(jìn)端，通過該前進(jìn)的下部擋塊17、17’來支承各箱4內(nèi)的最下部的容器2。
[0043]在該狀態(tài)下，容器供給裝置5的五個(gè)吸附頭14同步上升至對應(yīng)位置的各箱4的正下方位置附近的上升端。此時(shí)，向各吸附頭14導(dǎo)入負(fù)壓，因此，各箱4內(nèi)的最下部的容器2被對應(yīng)的各吸附頭14吸附并保持。接著，控制機(jī)構(gòu)10使氣缸22，22’的運(yùn)轉(zhuǎn)停止，并使下部擋塊17、17’后退，同時(shí)使氣缸21、21’運(yùn)轉(zhuǎn)，從而使上部擋塊16、16’前進(jìn)至前進(jìn)端位置。由此，解除下部擋塊17、17’對最下部的容器2的支持狀態(tài)，同時(shí)通過上部擋塊16、16’來支承各箱4內(nèi)的倒數(shù)第二個(gè)容器2。
[0044]此后，保持最下部的容器2的吸附頭14同步向正下方下降規(guī)定距離，因而通過吸附頭14從各箱4內(nèi)取出最下部的容器2。
[0045]此后，通過控制機(jī)構(gòu)10使氣缸22、22’運(yùn)轉(zhuǎn)，以使下部擋塊17、17’前進(jìn)至前進(jìn)端，然后通過控制機(jī)構(gòu)10使氣缸21、21’的運(yùn)轉(zhuǎn)停止，以使上部擋塊16、16’后退。由此，之前位于箱4內(nèi)倒數(shù)第二位的容器2位于最下部，該最下部的容器2被下部擋塊17、17’所支承。
[0046]如上所述，控制機(jī)構(gòu)10使擋塊機(jī)構(gòu)15的上部擋塊16、16’以及下部擋塊17、17’進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作，從而通過五個(gè)吸附頭14分別從五列箱4內(nèi)同步地取出一個(gè)最下部的容器2。
[0047]另一方面，將容器2從五列箱4取出的一列共五個(gè)吸附頭14，其后通過控制機(jī)構(gòu)10按照下述移動(dòng)軌跡下降并翻轉(zhuǎn)，因而被吸附頭14保持的容器2也以同樣的移動(dòng)軌跡下降并翻轉(zhuǎn)。也就是說，控制機(jī)構(gòu)10使一列共五個(gè)吸附頭14同步移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)以下三個(gè)工序，即，在上升端位置保持容器2后立即向正下方下降的取出工序SI ;其后在下降的同時(shí)翻轉(zhuǎn)180°的翻轉(zhuǎn)工序S2 ;以及在翻轉(zhuǎn)工序S2之后沿正下方下降到下降端，并將容器2供給到凹槽P的插入工序S3。
[0048]如此，通過3個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)工序SI?S3使保持容器2吸附頭14進(jìn)行移動(dòng)，被橫向一列共五個(gè)吸附頭14所保持的容器2供給到供給位置A的五個(gè)凹槽P內(nèi)。并且，當(dāng)通過吸附頭14將容器2供給到凹槽P內(nèi)時(shí)，控制機(jī)構(gòu)10停止向各吸附頭14供給負(fù)壓，從而解除吸附頭14對容器2的保持狀態(tài)。由此，開口部2A朝向上方的容器2被供給到凹槽P內(nèi)。
[0049]此后，吸附頭14被控制機(jī)構(gòu)10控制其運(yùn)轉(zhuǎn)，從下降端的位置開始上升并翻轉(zhuǎn)，并返回至接近箱4的正下方附近的位置、即上升端，此時(shí)，通過控制機(jī)構(gòu)10向吸附頭14導(dǎo)入負(fù)壓。因而，通過五個(gè)吸附頭14來吸附并保持處于對應(yīng)位置的箱4的最下部的容器2。此后，如前所述，通過吸附頭14從各箱4取出容器2，并每當(dāng)各保持器6隨著運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的間歇性運(yùn)送而停止在供給位置A時(shí)，通過吸附頭14將容器2供給到保持器6的凹槽P內(nèi)。
[0050]并且，隨著運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的間歇性運(yùn)送，各保持器6的凹槽P所保持的各容器2被運(yùn)送至下游側(cè)，并進(jìn)行下述的處理。即，當(dāng)保持器6內(nèi)的橫向一列共五個(gè)容器2以開口部2A朝上的狀態(tài)搬入至填裝位置B時(shí)，通過填裝裝置7向橫向一列共五個(gè)容器2內(nèi)填裝規(guī)定量的果凍。此后，保持了填裝后的容器2的保持器6被搬入到密封位置C，則通過密封裝置8將帶狀的密封部件S同時(shí)安裝到橫向一列共五個(gè)容器2的上端的開口部2A。由此，通過密封部件S密封各容器2的開口部2A。
[0051]此后，安裝有密封部件S的容器2被搬入到切邊位置D，則通過切邊裝置9切除各容器2上的密封部件S的多余部分。也就是說，將密封部件S切齊成與容器2的開口部2A的輪廓相同的形狀。
[0052]如此，針對保持器6所保持并間歇性運(yùn)送的一列共五個(gè)容器2，進(jìn)行果凍的填裝、密封部件S的安裝以及切除密封部件S的多余部分等處理。并且，這些結(jié)束處理并被保持器6保持的橫向一列共五個(gè)容器2,通過未圖不的排出機(jī)構(gòu)被從運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的保持器6取下后，被移送至未圖示的下游側(cè)的聚集位置。另外，填裝裝置7、密封裝置8以及切邊裝置9的結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有的公知結(jié)構(gòu)，因而省略其詳細(xì)說明。[0053]然而，本實(shí)施例中，當(dāng)通過上述各工序SI?S3使容器供給裝置5所具有的一列共五個(gè)吸附頭14移動(dòng)時(shí)，在翻轉(zhuǎn)工序S2中使吸附頭14與所述吸附頭14所保持的容器2勻速翻轉(zhuǎn)，從而防止翻轉(zhuǎn)的容器2從吸附頭14脫落或錯(cuò)位。
[0054]下面，詳細(xì)說明容器供給裝置5的結(jié)構(gòu)。在圖3?圖5中，容器供給裝置5具有用于吸附并保持容器2的一列共五個(gè)吸附頭14、使一列吸附頭14同步旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23、以及使吸附頭14及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23升降的升降機(jī)構(gòu)24，通過利用控制機(jī)構(gòu)10控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23與升降機(jī)構(gòu)24的運(yùn)轉(zhuǎn)，在前述各工序SI?S3移動(dòng)吸附頭14。
[0055]容器供給裝置5具有以隔著所述運(yùn)送機(jī)構(gòu)3配置的左右一對支柱25、25，該支柱25的外面沿著垂直方向各連接有一對導(dǎo)軌26、26。左右一對升降部件31通過滑動(dòng)部件27、27升降自如地安裝于左右各一對導(dǎo)軌26、26上，在這些一對升降部件31、31的前端部旋轉(zhuǎn)自如地安裝有旋轉(zhuǎn)軸32。該旋轉(zhuǎn)軸32在運(yùn)送機(jī)構(gòu)3上以與該運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的運(yùn)送方向垂直的方式，被水平地支承。在該旋轉(zhuǎn)軸32的長度方向，以等間隔且開口朝向同一方向的方式安裝所述五個(gè)吸附頭14。如前所述，各吸附頭14通過未圖示的撓性管連接到負(fù)壓源，并通過控制機(jī)構(gòu)10在必要時(shí)向各吸附頭14同步導(dǎo)入負(fù)壓或者停止導(dǎo)入負(fù)壓。由此，能夠通過吸附頭14保持容器2，或者解除保持狀態(tài)。
[0056]旋轉(zhuǎn)軸32的一端連接有伺服電機(jī)33，該伺服電機(jī)33通過控制機(jī)構(gòu)10向正反方向旋轉(zhuǎn)所需的量。即，控制機(jī)構(gòu)10通過伺服電機(jī)33使旋轉(zhuǎn)軸32向正反方向旋轉(zhuǎn)，能夠使一列共五個(gè)吸附頭14的開口在垂直向上的狀態(tài)、以及從垂直向上的狀態(tài)向以旋轉(zhuǎn)軸32的軸心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)180°的狀態(tài)、即吸附頭14翻轉(zhuǎn)的狀態(tài)之間進(jìn)行移動(dòng)。本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23由旋轉(zhuǎn)軸32以及伺服電機(jī)33構(gòu)成。
[0057]其次，對用于使所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23與吸附頭14升降的升降機(jī)構(gòu)24進(jìn)行說明。旋轉(zhuǎn)軸34以水平狀態(tài)旋轉(zhuǎn)自如地軸支承在所述左右支柱25、25的上端部，旋轉(zhuǎn)軸34通過未圖示的多個(gè)齒輪而與伺服電機(jī)35聯(lián)動(dòng)。通過控制機(jī)構(gòu)10來控制伺服電機(jī)35的運(yùn)轉(zhuǎn)，在必要時(shí)通過控制機(jī)構(gòu)10向正反方向旋轉(zhuǎn)所需的量。
[0058]旋轉(zhuǎn)軸34的兩端部突出至兩支柱25，25的外方，該旋轉(zhuǎn)軸34的兩端部通過由搖動(dòng)桿29與連接桿30構(gòu)成的左右一對連接機(jī)構(gòu)36、36連接到所述左右升降部件24、24。因此，當(dāng)通過控制機(jī)構(gòu)10,伺服電機(jī)35向正反方向旋轉(zhuǎn)所需的量而使旋轉(zhuǎn)軸34向正反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)升降部件31、31、旋轉(zhuǎn)軸32以及五個(gè)吸附頭14通過左右連接機(jī)構(gòu)36、36沿導(dǎo)軌26升降，隨之，配設(shè)在兩個(gè)升降部件31、31上的旋轉(zhuǎn)軸32以及五個(gè)吸附頭14也進(jìn)行升降。在本實(shí)施例中，升降部件31、31、連接機(jī)構(gòu)36、36、旋轉(zhuǎn)軸34以及伺服電機(jī)35構(gòu)成了升降機(jī)構(gòu)24。
[0059]容器供給裝置5的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23以及升降機(jī)構(gòu)24具有上述結(jié)構(gòu)，通過控制機(jī)構(gòu)10控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23的伺服電機(jī)33與升降機(jī)構(gòu)24的伺服電機(jī)35的運(yùn)轉(zhuǎn)，使一列共五個(gè)吸附頭14在前述上升端與下降端之間進(jìn)行所述各運(yùn)轉(zhuǎn)工序SI?S3，更詳細(xì)而言，控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23的伺服電機(jī)33與升降機(jī)構(gòu)24的伺服電機(jī)35的運(yùn)轉(zhuǎn)，以使在所述翻轉(zhuǎn)工序S2的移動(dòng)時(shí)使在最外側(cè)移動(dòng)的容器2的底面中心勻速移動(dòng)，從而從箱4取出容器2并供給到供給位置A的凹槽P。
[0060]下面，對本發(fā)明的一實(shí)施例所涉及的容器供給裝置5的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行說明。
[0061]首先，控制機(jī)構(gòu)10控制兩伺服電機(jī)33、35的運(yùn)轉(zhuǎn)，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23與升降機(jī)構(gòu)24，將處于開口朝向上方的狀態(tài)的吸附頭14上升至各箱4的下方附近的上升端(參照圖2)。此時(shí)，通過控制機(jī)構(gòu)10將負(fù)壓導(dǎo)入各吸附頭14，因此五列箱4中的最下部的容器2被各吸附頭14吸附保持。
[0062]此后，如上所述，解除擋塊機(jī)構(gòu)15對各箱4內(nèi)的容器2的支持狀態(tài)。而且，此時(shí)運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的保持器6停止在下方側(cè)的供給位置A。
[0063]其次，控制機(jī)構(gòu)10控制伺服電機(jī)35的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而通過升降機(jī)構(gòu)24使吸附頭14以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23下降規(guī)定的量。由此，各箱4內(nèi)的最下部的容器2被吸附頭14吸附保持，并被取出(取出工序SI)。
[0064]此后，控制機(jī)構(gòu)10使伺服電機(jī)35繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而通過升降機(jī)構(gòu)24使吸附頭14下降，并且使伺服電機(jī)33正轉(zhuǎn)，以通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23使吸附頭14向如圖2所示的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)(翻轉(zhuǎn)工序S2)。在本實(shí)施例，在該翻轉(zhuǎn)工序S2的途中，翻轉(zhuǎn)中的吸附頭14的軸心旋轉(zhuǎn)至大致水平位置之前，即在表示翻轉(zhuǎn)工序S2動(dòng)作的圖6中(a)至(b)，使旋轉(zhuǎn)軸32下降，但是在(b)至(d)的路徑中，吸附頭14繼續(xù)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，同時(shí)控制機(jī)構(gòu)10使伺服電機(jī)35朝向與之前的方向相反的方向上升規(guī)定的量，從而使旋轉(zhuǎn)軸32上升。其后，控制機(jī)構(gòu)10使伺服電機(jī)35朝向原來的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。由此，抵消作用于容器2的由下降動(dòng)作帶來的慣性力，從而與下降的同時(shí)翻轉(zhuǎn)的情況相比較，能夠降低作用于容器2的慣性力。而且，能夠使下降行程變短，能夠使容器供給裝置5緊湊化。
[0065]另外，在圖6中，Kl表示容器2的底面中央部的移動(dòng)點(diǎn)，K2表示其移動(dòng)軌跡。
[0066]如圖2所示，通過該翻轉(zhuǎn)工序S2，吸附頭14及其所保持的容器2在沿著運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的運(yùn)送方向的假想垂直面上，以畫出圓弧狀的移動(dòng)軌跡的方式進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。控制機(jī)構(gòu)10控制所述兩伺服電機(jī)33、35的轉(zhuǎn)數(shù)，從而使容器2以畫出上述移動(dòng)軌跡的方式翻轉(zhuǎn)時(shí)的容器2的頂面中央的翻轉(zhuǎn)速度成為勻速。
[0067]如此，在翻轉(zhuǎn)工序S2中，以使吸附頭14所吸附保持的容器2的頂面中央勻速移動(dòng)的方式進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，從而能夠抑制容器2從吸附頭14脫落或錯(cuò)位的現(xiàn)象。另外，在本實(shí)施例中將所述兩伺服電機(jī)33、35控制成，使在翻轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)位于最外側(cè)的容器2的頂面中央部位勻速移動(dòng)，但并不限于此，也可以將所述兩伺服電機(jī)33、35控制成，使容器2整體的中心或吸附頭14的吸附部中心勻速移動(dòng)。通過該翻轉(zhuǎn)工序S2，吸附頭14所保持的各容器2翻轉(zhuǎn)為開口部2A朝向上方的狀態(tài)，同時(shí)容器2被支承于在供給位置A處于停止?fàn)顟B(tài)的凹槽P的上方。
[0068]此后，控制機(jī)構(gòu)10控制伺服電機(jī)35的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而通過升降機(jī)構(gòu)24使吸附頭14以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23下降規(guī)定量(插入工序S3)。由此，吸附頭14所保持的各容器2被插入到對應(yīng)位置的凹槽P內(nèi)。容器2插入凹槽P后，控制機(jī)構(gòu)10立即停止向各吸附頭14導(dǎo)入負(fù)壓，從而解除吸附頭14對容器2的保持狀態(tài)，以使各容器2以開口部2A朝向上方的狀態(tài)被供給到凹槽P內(nèi)。
[0069]如此，通過控制機(jī)構(gòu)10控制運(yùn)轉(zhuǎn)的吸附頭14，經(jīng)過3個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)工序SI?S3，將容器2供給到在供給位置A處于停止?fàn)顟B(tài)的五個(gè)凹槽P內(nèi)。
[0070]此后，通過由控制機(jī)構(gòu)10控制伺服電機(jī)35的運(yùn)轉(zhuǎn)，使在下降端被解除容器2的保持狀態(tài)的吸附頭14上升，通過由控制機(jī)構(gòu)10控制伺服電機(jī)33的運(yùn)轉(zhuǎn)，使所述吸附頭14朝向與翻轉(zhuǎn)工序S2相反的方向翻轉(zhuǎn)，從而回歸到各箱4的正下方附近位置的上升端。[0071]另外，在所述實(shí)施例中，在旋轉(zhuǎn)軸32上沿著同一方向安裝一組吸附頭14，但是也可以如圖7所示，以在旋轉(zhuǎn)軸32的圓周方向上錯(cuò)開180°的位置的方式在旋轉(zhuǎn)軸32上安裝兩組吸附頭14。安裝兩組該吸附頭14的情況下，一組吸附頭14將容器2供給到凹槽P內(nèi)后，直接使旋轉(zhuǎn)軸32上升，就能夠使另一組吸附頭14位于上升端，因而與所述實(shí)施例相比能夠更高速地運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0072]此后，每當(dāng)運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的各保持器6間歇性移動(dòng)并停止在供給位置A時(shí)，如上所述地，通過容器供給裝置5的吸附頭14從箱4取出容器2，并使容器2翻轉(zhuǎn)，然后供給到供給位置A的保持器6的凹槽P內(nèi)。并且，如前所述，此后，對通過運(yùn)送機(jī)構(gòu)3的保持器6間歇性地向下游側(cè)運(yùn)送的容器2，實(shí)施果凍的填裝、密封部件S的安裝以及多余部分的切除等處理。
[0073]另外，在所述實(shí)施例中，通過吸附頭14將容器2插入到在供給位置A處于暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)的保持器6的凹槽P，也可以是，對于沿著運(yùn)送方向移動(dòng)供給位置A的保持器6，使吸附頭14在運(yùn)送方向追隨移動(dòng)的同時(shí)將容器2插入到凹槽P內(nèi)。通過采用這種結(jié)構(gòu)，能夠更高速地供給容器2。
[0074]而且，在所述實(shí)施例中，將在箱4內(nèi)保持底面朝向上方的狀態(tài)的容器2取出并翻轉(zhuǎn)，然后供給到保持器6的凹槽P，但是不能認(rèn)為限定容器2的朝向或供給的場所。可以取出在箱4內(nèi)保持底面朝向下方的狀態(tài)的容器2，也可以將容器2供給到保持器6以外的場所。
【權(quán)利要求】
1.一種容器供給裝置，具有:吸附頭，拆裝自如地保持容器；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使該吸附頭旋轉(zhuǎn)；升降機(jī)構(gòu)，使所述吸附頭以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)升降；控制機(jī)構(gòu)，用于控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)， 所述容器供給裝置通過所述吸附頭取出箱內(nèi)的最下部的容器并移送至下方的同時(shí)使所述容器翻轉(zhuǎn)，從而將容器供給到下方側(cè)的供給位置， 其特征在于， 所述控制機(jī)構(gòu)控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而在通過所述升降機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使保持容器的吸附頭下降并翻轉(zhuǎn)時(shí)，使該容器勻速翻轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的容器供給裝置，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有:旋轉(zhuǎn)軸，被左右一對升降部件水平支承且旋轉(zhuǎn)自如；多個(gè)吸附頭，設(shè)置于該旋轉(zhuǎn)軸上；旋轉(zhuǎn)用伺服電機(jī)，使所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)， 所述升降機(jī)構(gòu)具有:導(dǎo)軌，用于引導(dǎo)所述一對升降部件、旋轉(zhuǎn)軸以及吸附頭進(jìn)行升降；升降用旋轉(zhuǎn)軸，設(shè)置為橫跨左右的支柱保持水平狀態(tài)，且旋轉(zhuǎn)自如；連接機(jī)構(gòu)，使該升降用旋轉(zhuǎn)軸與所述升降部件聯(lián)動(dòng)；升降用伺服電機(jī)，使所述升降用旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)， 所述控制機(jī)構(gòu)通過所述旋轉(zhuǎn)用伺服電機(jī)與升降用伺服電機(jī)控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，以使所述容器勻速翻轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的容器供給裝置，其特征在于， 所述控制機(jī)構(gòu)在通過所述旋轉(zhuǎn)用伺服電機(jī)與升降用伺服電機(jī)控制所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)以使所述容器勻速翻轉(zhuǎn)時(shí)，在翻轉(zhuǎn)動(dòng)作途中，通過升降用伺服電機(jī)經(jīng)由升降機(jī)構(gòu)使所述旋轉(zhuǎn)軸與吸附頭一時(shí)上升規(guī)定的量。
【文檔編號】B65B43/46GK103482138SQ201310153358
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年4月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月8日
【發(fā)明者】砂田雅弘 申請人:株式會(huì)社發(fā)布利卡圖雅瑪