專利名稱：復(fù)合機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種復(fù)合機(jī)械手，屬于機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前，傳統(tǒng)的機(jī)器人在抓取、轉(zhuǎn)移、包裝玻璃瓶的過程中，需要通過熱包抓取、加墊板、加頂框(即木蓋板)三條生產(chǎn)線來完成，工序復(fù)雜，不易操作且設(shè)備投資大。

實(shí)用新型內(nèi)容根據(jù)以上現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是:提供一種結(jié)構(gòu)緊湊合理、成本低、自動(dòng)化程度高且操作簡(jiǎn)便的復(fù)合機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)碼垛、加墊板、加頂框等多種功能。本實(shí)用新型所述的復(fù)合機(jī)械手，包括主體架，主體架中設(shè)置滑軌，滑軌上安裝由無(wú)桿氣缸控制進(jìn)退的叉手，主體架的前端安裝壓緊機(jī)構(gòu)，主體架的左右兩側(cè)均安裝轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上安裝位置探測(cè)傳感器，位置探測(cè)傳感器、無(wú)桿氣缸均連接控制系統(tǒng)。所述的壓緊機(jī)構(gòu)包括下壓氣缸、固定板和壓緊板，下壓氣缸安裝在固定板上，固定板與主體架固定連接，下壓氣缸的缸桿連接壓緊板，下壓氣缸連接控制系統(tǒng)。壓緊機(jī)構(gòu)通過拉桿氣缸控制壓緊板的上升和下降，以便壓緊產(chǎn)品熱包。所述的轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)包括固定架、拉桿氣缸、吸盤固定板和吸盤，拉桿氣缸安裝在固定架上，固定架與主體架固定連接，拉桿氣缸的缸桿連接吸盤固定板，吸盤固定板兩側(cè)固定吸盤，吸盤連接真空發(fā)生器，拉桿氣缸連接控制系統(tǒng)。通過轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上的位置探測(cè)傳感器來感應(yīng)墊板和頂框的位置，當(dāng)位置探測(cè)傳感器被觸發(fā)時(shí)，拉桿氣缸控制吸盤上升、下降從而實(shí)現(xiàn)對(duì)墊板、頂框的吸取轉(zhuǎn)移。工作原理及過程:抓手的初始狀態(tài):叉手位于后位，壓緊板位于上位，吸盤位于上位。熱包運(yùn)行到位后，機(jī)器人手臂帶動(dòng)復(fù)合機(jī)械手運(yùn)行到抓取位置，無(wú)桿氣缸在控制系統(tǒng)的控制下打開，叉手前進(jìn)，進(jìn)入到產(chǎn)品底部拖住產(chǎn)品，然后下壓氣缸動(dòng)作，壓緊板下行和叉手共同壓緊產(chǎn)品，防止機(jī)器人高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)將產(chǎn)品甩出。運(yùn)行到碼垛位置，壓緊氣缸上行打開，然后無(wú)桿氣缸回位導(dǎo)通，叉手回退到原始位置。需要加放墊板和頂框時(shí)，真空發(fā)生器被打開，吸盤在拉桿氣缸帶動(dòng)下行，機(jī)器人在程序控制下探測(cè)墊板和頂框的實(shí)際位置高度，位置探測(cè)傳感器被觸發(fā)后，機(jī)器人判斷已經(jīng)吸起，運(yùn)行到碼垛位置后，真空發(fā)生器關(guān)閉，拉桿氣缸關(guān)閉并帶動(dòng)吸盤上升，回到原始位置。通過本復(fù)合機(jī)械手實(shí)現(xiàn)熱包抓取、墊板和頂框的吸取，實(shí)現(xiàn)多工位和多種物料的搬運(yùn)。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的有益效果是:本復(fù)合機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊合理，通過在主體架上集中設(shè)置叉手、壓緊機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)碼垛、加墊板、加頂框等多種功能，操作簡(jiǎn)便快捷，自動(dòng)化程度高，同時(shí)減少了額外設(shè)備投資，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。
圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1、拉桿氣缸；2、固定架；3、主體架；4、下壓氣缸；5、固定板；6、壓緊板；7、吸盤固定板；8、吸盤；9、叉手；10、滑軌；11、無(wú)桿氣缸。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例做進(jìn)一步描述:如圖1所示，本復(fù)合機(jī)械手包括主體架3，主體架3中設(shè)置滑軌10，滑軌10上安裝由無(wú)桿氣缸11控制進(jìn)退的叉手9，主體架3的前端安裝壓緊機(jī)構(gòu)，主體架3的左右兩側(cè)均安裝轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上安裝位置探測(cè)傳感器，位置探測(cè)傳感器、無(wú)桿氣缸11均連接控制系統(tǒng)。所述的壓緊機(jī)構(gòu)包括下壓氣缸4、固定板5和壓緊板6，下壓氣缸4安裝在固定板5上，固定板5與主體架3固定連接，下壓氣缸4的缸桿連接壓緊板6，下壓氣缸4連接控制系統(tǒng)。壓緊機(jī)構(gòu)通過拉桿氣缸I控制壓緊板6的上升和下降，以便壓緊產(chǎn)品熱包。所述的轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)包括固定架2、拉桿氣缸1、吸盤固定板7和吸盤8，拉桿氣缸I安裝在固定架2上，固定架2與主體架3固定連接，拉桿氣缸I的缸桿連接吸盤固定板7，吸盤固定板7兩側(cè)固定吸盤8，吸盤8連接真空發(fā)生器，拉桿氣缸I連接控制系統(tǒng)。通過轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上的位置探測(cè)傳感器來感應(yīng)墊板和頂框的位置，當(dāng)位置探測(cè)傳感器被觸發(fā)時(shí)，拉桿氣缸I控制吸盤8上升、下降從而實(shí)現(xiàn)對(duì)墊板、頂框的吸取轉(zhuǎn)移。工作原理及過程:抓手的初始狀態(tài):叉手9位于后位，壓緊板6位于上位，吸盤8位于上位。熱包運(yùn)行到位后，機(jī)器人手臂帶動(dòng)復(fù)合機(jī)械手運(yùn)行到抓取位置，無(wú)桿氣缸11在控制系統(tǒng)的控制下打開，叉手9前進(jìn)，進(jìn)入到產(chǎn)品底部拖住產(chǎn)品，然后下壓氣缸4動(dòng)作，壓緊板6下行和叉手9共同壓緊產(chǎn)品，防止機(jī)器人高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)將產(chǎn)品甩出。運(yùn)行到碼垛位置，壓緊氣缸上行打開，然后無(wú)桿氣缸11回位導(dǎo)通，叉手9回退到原始位置。需要加放墊板和頂框時(shí)，真空發(fā)生器被打開，吸盤8在拉桿氣缸I帶動(dòng)下行，機(jī)器人在程序控制下探測(cè)墊板和頂框的實(shí)際位置高度，位置探測(cè)傳感器被觸發(fā)后，機(jī)器人判斷已經(jīng)吸起，運(yùn)行到碼垛位置后，真空發(fā)生器關(guān)閉，拉桿氣缸I關(guān)閉并帶動(dòng)吸盤8上升，回到原始位置。通過本復(fù)合機(jī)械手實(shí)現(xiàn)熱包抓取、墊板和頂框的吸取，實(shí)現(xiàn)多工位和多種物料的搬運(yùn)。
權(quán)利要求1.一種復(fù)合機(jī)械手，包括主體架(3)，其特征在于:主體架(3)中設(shè)置滑軌(10)，滑軌(10 )上安裝由無(wú)桿氣缸(11)控制進(jìn)退的叉手(9 )，主體架(3 )的前端安裝壓緊機(jī)構(gòu)，主體架(3)的左右兩側(cè)均安裝轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上安裝位置探測(cè)傳感器，位置探測(cè)傳感器、無(wú)桿氣缸(11)均連接控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合機(jī)械手，其特征在于:所述的壓緊機(jī)構(gòu)包括下壓氣缸(4)、固定板(5)和壓緊板(6)，下壓氣缸(4)安裝在固定板(5)上，固定板(5)與主體架(3)固定連接，下壓氣缸(4 )的缸桿連接壓緊板(6 )，下壓氣缸(4 )連接控制系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合機(jī)械手，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)包括固定架(2)、拉桿氣缸(I)、吸盤固定板(7)和吸盤(8)，拉桿氣缸(I)安裝在固定架(2)上，固定架(2)與主體架(3 )固定連接，拉桿氣缸(I)的缸桿連接吸盤固定板(7 )，吸盤固定板(7)兩側(cè)固定吸盤(8)，吸盤(8)連接真空發(fā)生器，拉桿氣缸(I)連接控制系統(tǒng)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種復(fù)合機(jī)械手，屬于機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域。本復(fù)合機(jī)械手，包括主體架，主體架中設(shè)置滑軌，滑軌上安裝由無(wú)桿氣缸控制進(jìn)退的叉手，主體架的前端安裝壓緊機(jī)構(gòu)，主體架的左右兩側(cè)均安裝轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上安裝位置探測(cè)傳感器，位置探測(cè)傳感器、無(wú)桿氣缸均連接控制系統(tǒng)。本復(fù)合機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊合理，通過在主體架上集中設(shè)置叉手、壓緊機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)碼垛、加墊板、加頂框等多種功能，操作簡(jiǎn)便快捷，自動(dòng)化程度高，同時(shí)減少了額外設(shè)備投資，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。
文檔編號(hào)B65G47/91GK203158806SQ20122071293
公開日2013年8月28日 申請(qǐng)日期2012年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月20日
發(fā)明者張軍, 孔祥泉, 王國(guó)軍, 陳茂斌 申請(qǐng)人:山東省藥用玻璃股份有限公司