專利名稱：機(jī)器人抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人抓手，主要用于機(jī)器人碼垛機(jī)中。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有機(jī)器人碼垛機(jī)中所使用的抓持裝置一般結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，導(dǎo)致多個(gè)動(dòng)作環(huán)節(jié)的執(zhí)行較為繁瑣，工作效率低，尤其是現(xiàn)有壓包桿結(jié)構(gòu)復(fù)雜且多為剛性構(gòu)件，在進(jìn)行壓包工作時(shí)難于壓緊包裝袋。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人抓手，主要解決了現(xiàn)有機(jī)器人碼垛機(jī)用抓持裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難于壓緊被壓物體，工作效率低的問題?！0004]本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是該機(jī)器人抓手，包括機(jī)械抓手支架，所述機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；所述雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)；所述壓包單元包括傳動(dòng)桿、壓桿、氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸以及底門；所述氣缸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)后帶動(dòng)底門開啟或關(guān)閉；傳動(dòng)桿一端和底門套接在旋轉(zhuǎn)主軸上，傳動(dòng)桿另一端與壓桿活動(dòng)連接；所述壓桿為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓桿。上述壓包單元還包括連動(dòng)桿,所述氣缸通過連動(dòng)桿與旋轉(zhuǎn)主軸活動(dòng)連接。上述壓包單元還包括第一活動(dòng)軸,所述連動(dòng)桿通過第一活動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)主軸活動(dòng)連接。上述壓桿是彈性塑料壓桿。上述壓包單元還包括第二活動(dòng)軸；所述傳動(dòng)桿通過第二活動(dòng)軸與壓桿活動(dòng)相連。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是本實(shí)用新型采用機(jī)械傳動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)了在機(jī)械抓手工作時(shí)，壓住包裝袋防止滑動(dòng)；同時(shí)，由于壓桿結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且具備彈性，更易于壓緊包裝袋和防止包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，使得維修、操作更加快捷方便。

圖I是本實(shí)用新型的底門和壓桿在閉合時(shí)的工作狀態(tài)參考圖；圖2是圖I的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型的底門和壓桿在開啟時(shí)的工作狀態(tài)參考圖；圖4是圖3的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型壓桿結(jié)構(gòu)示意圖；其中I-氣缸；2_壓桿；3_傳動(dòng)桿；4_底門；5_旋轉(zhuǎn)主軸；6_連動(dòng)桿；7_第一活動(dòng)軸；8-第二活動(dòng)軸；9_機(jī)械抓手支架。
具體實(shí)施方式
參見圖I和圖3，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人抓手，該機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架9的兩側(cè)；壓包單元包括氣缸I、旋轉(zhuǎn)主軸5以及底門4 ;底門4套接在旋轉(zhuǎn)主軸5上；氣缸I帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)主軸5旋轉(zhuǎn)后帶動(dòng)底門4開啟或關(guān)閉。壓包單元還包括連動(dòng)桿6以及第一活動(dòng)軸7,氣缸I與連動(dòng)桿6固定連接在一起,連動(dòng)桿6通過第一活動(dòng)軸7與旋轉(zhuǎn)主軸5活動(dòng)連接,氣缸I可以是一級(jí)或多級(jí)氣缸,其級(jí)數(shù)越多，本實(shí)用新型的體積越小，使用也越方便。為了使得抓手上的貨物不易側(cè)翻或掉落，本實(shí)用新型所提供的機(jī)器人抓手的壓包單元還包括套接在旋轉(zhuǎn)主軸5上的傳動(dòng)桿3、第二活動(dòng)軸8以及與壓桿2,傳動(dòng)桿3通過第二活動(dòng)軸8與壓桿2活動(dòng)相連，壓桿2為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓包桿，如圖5所示，壓桿可以彈性塑料壓桿或其他彈性材質(zhì)壓桿，這樣更易于壓緊包裝袋且有效地防止了包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，。壓包單元可以是一個(gè)或兩個(gè)，如果采用一個(gè)，則將另一個(gè)直接固定，壓包單元可以設(shè)置于機(jī)械抓手壓包結(jié)構(gòu)的任一側(cè)；如果采用兩個(gè)，則壓包單元對(duì)稱設(shè)置于機(jī)械抓手壓包結(jié)構(gòu)的兩側(cè)。本實(shí)用新型的工作原理是機(jī)械式連桿式壓包方式，包括傳動(dòng)桿3、壓桿2，運(yùn)用氣缸I收回帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸5旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)主軸5帶動(dòng)傳動(dòng)桿3轉(zhuǎn)動(dòng)，并傳遞到壓桿2上，通過簡(jiǎn)單機(jī)械傳動(dòng)，替代原有的氣缸壓包方式，整體結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，工作更加可靠。參見圖2和圖4，本實(shí)用新型在具體工作時(shí)，通過簡(jiǎn)單四連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)壓包，在氣缸打開時(shí)，即底門4閉合時(shí)，壓桿2對(duì)在抓手內(nèi)的物件有由上之下的動(dòng)作。同樣在氣缸收回時(shí)，即底門4打開時(shí)，壓桿2升起，使用非常的方便。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人抓手，包括機(jī)械抓手支架，所述機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；所述雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)；所述壓包單元包括傳動(dòng)桿、壓桿、氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸以及底門；所述氣缸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)后帶動(dòng)底門開啟或關(guān)閉；其特征在于所述傳動(dòng)桿一端和底門套接在旋轉(zhuǎn)主軸上，傳動(dòng)桿另一端與壓桿活動(dòng)連接；所述壓桿為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓包單元還包括連動(dòng)桿，所述氣缸通過連動(dòng)桿與旋轉(zhuǎn)主軸活動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓包單元還包括第一活動(dòng)軸，所述連動(dòng)桿通過第一活動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)主軸活動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓桿是彈性塑料壓 桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓包單元還包括第二活動(dòng)軸；所述傳動(dòng)桿通過第二活動(dòng)軸與壓桿活動(dòng)相連。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人抓手，主要解決了現(xiàn)有機(jī)器人碼垛機(jī)用抓持裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難于壓緊被壓物體，工作效率低的問題。該機(jī)器人抓手，包括機(jī)械抓手支架，機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；雙壓包單元交叉對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)；壓包單元包括傳動(dòng)桿、壓桿、氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸以及底門；壓桿為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓桿。本實(shí)用新型由于壓桿結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且具備彈性，更易于壓緊包裝袋和防止包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，使得維修、操作更加快捷方便。
文檔編號(hào)B65G61/00GK202765855SQ20122035917
公開日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2012年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月24日
發(fā)明者馬玉林, 鄧光輝 申請(qǐng)人:西安磁林電氣有限公司