豆腐的包裝裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供不損傷由搬運傳送帶搬運的多個豆腐組且以高加速度進行包裝的豆腐的包裝裝置。在將傳送帶（30）上的豆腐組（B1、B2）移動到包裝容器搬運裝置（20）上的規(guī)定位置并自由落下到包裝容器（P…）內(nèi)的包裝動作中，由同步地進行驅(qū)動的把持驅(qū)動機構(gòu)（由一對把持板（1B、1D）構(gòu)成）夾入傳送帶上的豆腐組，通過把持板將夾入的豆腐組水平移動到由包裝容器搬運裝置供給的包裝容器（P…）上的規(guī)定位置并定位。此時，由于豆腐組由一對把持板夾入，能夠通過一對把持板防止豆腐組的變形及崩塌，因此能夠使一對把持板一起把持多個豆腐組，并一起落下到包裝容器組（P1、P2）中并容納。
【專利說明】豆腐的包裝裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在豆腐的自動生產(chǎn)線中分擔將被切割為規(guī)定的尺寸的豆腐組包裝在出售形式的包裝容器中的工序的豆腐的包裝裝置，尤其涉及在陸上實施豆腐的包裝的豆腐的包裝裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]將大豆作為原材料的豆腐的自動生產(chǎn)線是通過運輸線功能性地連結(jié)分擔處理從原材料到包裝的出售形式的豆腐制品的多樣的工序的多種裝置的巨大程序裝置。
[0003]在豆腐的自動生產(chǎn)線中，并列地連結(jié)分擔處理內(nèi)容不同的多種工序的裝置。另外，所連結(jié)的各個裝置承擔的處理內(nèi)容分支及處理難度不同的工序相互混合。
[0004]在豆腐的自動生產(chǎn)線中，處理難度高的作業(yè)之一具有豆腐的包裝作業(yè)。
[0005]作為對豆腐組進行包裝的方法，以往，具有在陸上空間實施的方法(“陸上包裝”)和在水中實施的方法。就在空間中實施包裝作業(yè)的、所謂的“陸上包裝”(也稱為丘包裝(丘詰A))的方法而言，在正交方向上組合運輸豆腐組的搬運傳送帶和供給包裝容器組的容器傳送帶，利用各自獨立的裝置(例如輸送板)將豆腐組從運輸傳送帶的終端向閘門板移動，在與制動板碰撞并定位在容器傳送帶上的包裝容器組上后，使閘門板后退并使定位的豆腐組落下到包裝容器中(參照專利文獻I)。另外，利用輸送板在使豆腐組傾斜的滑板上運送，以該狀態(tài)傾斜地落下，并容納在進行同步動作的包裝容器組中(參照專利文獻3)。
[0006]另一方面，在水中對豆腐組進行包裝的方法是在傳統(tǒng)的手工作業(yè)中的方法，是為了不傷害豆腐，高精度地切割且正確地容納在包裝容器中的方法。另外，是關(guān)注能夠使浮力作用在豆腐組上而減小豆腐組的重量的狀態(tài)下進行處理的優(yōu)點而采用的方法，將容器傳送帶導入水槽內(nèi)，分配為與供給在水中切割的豆腐組的容器的搬運間隔相當，利用獨自的功夫的定位裝置暫時對分配的每個豆腐組進行定位后放開豆腐組，利用包裝容器組吸取該豆腐組并容納在包裝容器組中，之后輸送到水槽外部(參照專利文獻2)。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0008]專利文獻1:日本專利第3343134號公報
[0009]專利文獻2:日本特公平7-95927號公報
[0010]專利文獻3:日本特開2007-006759號公報
[0011]但是，在能大量生產(chǎn)豆腐類的自動連續(xù)生產(chǎn)線中，在作為豆腐的自動生產(chǎn)線的快速工序的包裝工序中，陸上包裝法效率好，如專利文獻I及專利文獻3。但是，在陸上將被切割為規(guī)定的尺寸的豆腐組包裝在出售形式的包裝容器組中的工序中，不損傷豆腐，消除損耗，提高處理能力是重要的。尤其在將做好的柔軟的豆腐從運輸線運送到包裝容器搬運線上時，需要即使在具有一些臺階差及間隙的場合，也不損傷豆腐組地進行移動，從而正確地容納在包裝容器組中。
[0012]另外，在使豆腐組落入包裝容器組中并容納時，在容納前必須需要暫時正確地定位在包裝容器組的上方。[0013]另外，在豆腐組及處理豆腐組的全部的部件的動作是水中的水中包裝方式中，由于受到水的阻力及產(chǎn)生的紊流的影響，因此即使在利用自重使豆腐沉到裝滿水的包裝容器中并容納，或在不損壞地推入豆腐并容納的場合，由于水的阻力而在容納上花費時間，因此在包裝工序的處理能力上有界限，難以使豆腐的自動生產(chǎn)線高速化。論述了水的阻力之類的課題解決的對策(參照專利文獻2)，但難以從根本上解決使豆腐的自動生產(chǎn)線高速化之類的課題。
[0014]另一方面，由于對豆腐組進行“陸上包裝”的方法(參照專利文獻I)不受到水的阻力，因此能夠?qū)崿F(xiàn)高速化。因此，要求縮短限制豆腐的自動生產(chǎn)線整體的線速度的豆腐組的包裝工序的所需時間，并且用于在陸上不損壞豆腐組且正確地定位在包裝容器組中并容納的機械開發(fā)或技術(shù)提高。
[0015]在采用“陸上包裝”方式的現(xiàn)有的包裝裝置中(參照專利文獻1)，具體地說，在供給包裝容器組的容器傳送帶的上方，以延長搬運豆腐組的搬運線傳送帶的傳送帶的方式設(shè)置滑動臺，在滑動臺上配置對豆腐組進行定位的限制器。另外，在搬運線傳送帶上設(shè)置沿供給傳送帶的傳送帶面水平移動的輸送板。傳送帶上的豆腐組利用輸送板以一行單位被從上游側(cè)向下游側(cè)推，其一行的豆腐組在傳送帶上滑動而到達滑動臺上，與限制器碰撞而停止。豆腐組在該時點為利用輸送板和限制器被從前后方向暫時夾入的狀態(tài)。之后，從下方支撐豆腐組的狀態(tài)的滑動臺以被向下游方向拉的方式進行后退動作，豆腐組落下到在滑動臺下方被預先定位的包裝容器組內(nèi)。另外，傳送帶整體構(gòu)成為利用升降機構(gòu)上下移動自如，在豆腐組落下的時點，通過進行上升動作，縮短豆腐組的落下距離。
[0016]上述現(xiàn)有的包裝裝置難以選取滑動臺的后退動作時機，并且在利用輸送板推送時容易引起位置偏離而無法正確地定位，因此向包裝容器的容納不穩(wěn)定。另外，若只利用輸送板輸送柔軟的豆腐，則會損傷豆腐，因此只好緩慢地運送。因此，只能應用于豆腐組的一行單位的容納處理，生產(chǎn)能力充其量在每段時間為2000?3000塊，有界限。另外，如上所述，具有以豆腐組為被輸送板和限制器從前后方向夾入的狀態(tài)，進行豆腐組的定位為主旨的記載(0026)，但該夾入是暫時的，輸送板不等滑動臺后退，便馬上返回上游側(cè)，進行下一個輸送動作。另外，限制器是固定的，輸送豆腐的只有輸送板。
[0017]另外，如專利文獻3那樣，即使提高到每單位時間3000?4000塊的處理能力，也同樣在只利用一張輸送板推送時，會使位置稍微偏離而無法進行正確的定位，向包裝容器的容納的精度并不充分。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]因此，本發(fā)明的目的在于提供在陸上的豆腐的包裝裝置，不論使用還是不使用現(xiàn)有的滑動臺或滑動槽，通過更正確地容納在包裝容器中，不損傷由搬運傳送帶搬運的多個豆腐組地進行包裝。另外，本發(fā)明的目的在于提供豆腐的包裝裝置，盡量多地一起把持在搬運傳送帶的寬度方向上排列的多行豆腐組，通過一起容納在包裝容器組中，能夠顯著地提高包裝的處理能力。
[0019]本發(fā)明的第一發(fā)明在通常的豆腐組的包裝時，基本上不需要閘門板。其原因在于，除了增加驅(qū)動部件或部件以外，由于其動作工序也需要一點時間，對處理能力有影響。但是，在要求更正確的定位的場合或需要也與不適于高速動作的極軟質(zhì)的豆腐組對應的場合，優(yōu)選一起使用閘門板。另外，在本發(fā)明中，因為也假想同時把持多列豆腐組之類的以往沒有發(fā)現(xiàn)的難度極高的高速或高加速度的動作，因此也需要預先增加作為裝置的動作上的安全度。另外，是否使用閘門板由豆腐組的種類(木棉豆腐、滑豆腐或柔軟的布丁狀豆腐等)決定。另外,通過采用閘門板,能夠利用一對把持板和閘門板對豆腐組進行定位,實現(xiàn)正確地落下的時機，從而一起落下。即，能夠提高相對于豆腐組的種類的適合性及同時把持多列豆腐組的場合的可靠性和安全性雙方。
[0020]在豆腐組向上述包裝容器的容納時，可以在包裝容器組上的位置，通過把持板的把持解除使豆腐組落下，但即使與一對把持板一起將豆腐組插入包裝容器內(nèi)之后，通過把持板的把持解除而落下，或與一對把持板一起插入到包裝容器底后，通過把持解除容納豆腐組也可以。在與一對把持板一起將豆腐組插入包裝容器內(nèi)的場合，使用具有比包裝容器內(nèi)尺寸寬度窄的部位的把持板(也包括后述的隔板)。
[0021]另外，在本發(fā)明中，優(yōu)選完全敞開一對把持板的把持，但也可以是保持不解除把持的狀態(tài)地落下到包裝容器中并容納的形式。即，通過優(yōu)選減弱把持力，或稍微打開把持板間的距離，所把持的豆腐組在一對把持板間滑落。在該場合，一對把持板作為相對于包裝容器使豆腐組落下并容納時的導向件起作用，另外，也作為抑制豆腐組的落下速度的制動件起作用，因此能更正確地使豆腐組落下(或滑落容納)到包裝容器組中并容納。
[0022]在本發(fā)明中，具備作為將豆腐組從搬運傳送帶上移動到包裝容器搬運裝置上的機構(gòu)的一對把持板的把持驅(qū)動機構(gòu)在例如從前后把持排列在搬運傳送帶的寬度方向的一行?多行的豆腐組(從兩方把持豆腐組的上游側(cè)和下游側(cè)的兩面)的狀態(tài)下搬運豆腐組?；蛘?，在從各豆腐的左右(從兩方把持豆腐組的前進方向的左右側(cè)面兩面)把持排列在搬運傳送帶的寬度方向上的一行?多行豆腐組的狀態(tài)下搬運豆腐組。由一對把持板把持的狀態(tài)的豆腐組與現(xiàn)有的從單一方向推壓的場合相比，變形及位置偏離的余地少，另外，難以產(chǎn)生在從一方的推送時產(chǎn)生的鼓起，因此抑制豆腐組的變形，能夠以高速度驅(qū)動一對把持板。由于難以在豆腐背面和傳送帶的面之間產(chǎn)生面壓力的偏離狀態(tài)，因此作為潤滑劑能夠利用通常位于傳送帶表面的水膜，即使高速搬運，也能夠不帶來損傷地在傳送帶上、載置板或閘門板上使豆腐組移動規(guī)定距離并正確地定位在規(guī)定位置。
[0023]另外，上述水膜在利用上述一對把持板把持豆腐組時，吸收在夾入時或夾入解除時與豆腐組的接觸或分離的沖擊，防止豆腐組的損傷，進行順暢地輔助接觸或分離的動作。另外，若通過水膜密封豆腐組的表面和上述一對把持板面間，則水的表面張力進行作用并互相產(chǎn)生吸引力，輔助由把持板引起的夾持力，因此具有防止豆腐組落下的效果。
[0024]根據(jù)本發(fā)明，由一對把持板把持的狀態(tài)的豆腐組與以往的從單一方向推壓的場合相比，即使在移載方向上具有臺階，也能夠超過該臺階，并且在落下容納在包裝容器中時也能夠保持盡量長地保持把持豆腐組的狀態(tài)，因此能夠正確地落下(垂下)到包裝容器中并容納。
[0025]另外，即使在使用上述閘門板的場合，維持利用上述一對把持板的把持狀態(tài)直到使閘門板后退，以利用其自重使豆腐組在把持板間滑落的方式落下容納或滑落容納在包裝容器中，或在使閘門板后退后通過釋放上述一對把持板的把持并進行落下容納，因此如以往那樣，是豆腐具有折曲或傾斜傾向的落下容納，但在本發(fā)明中，能夠盡量減少其彎曲或傾斜，以大致水平姿勢落下，為垂下狀態(tài)的落下。另外，根據(jù)本申請發(fā)明，優(yōu)選在包裝容器中注入適量的水。因為以垂下的方式容納，因此可以是適量的水，不需要滿滿的水。
[0026]在本發(fā)明中，通過在一對(相對的兩張)把持板間至少具備一張隔板，把持驅(qū)動機構(gòu)只要是該組數(shù)即可，減少了裝置成本。并且，能利用具有該隔板的該一對把持板以多行單位及/或多列單位一起把持上述豆腐組。該隔板優(yōu)選具有與從包裝容器搬運裝置搬運到規(guī)定的位置的豆腐容器組的列間距離相應的寬度的部件(角管或截面-字、H型的部件等)。另外，包裝容器搬運裝置使容器傳送帶的搬運方向與搬運傳送帶的寬度方向或行進方向一致，具有與由上述一對把持板把持的豆腐組的行數(shù)M列數(shù)N相同的行數(shù)N列數(shù)M(或容器搬運方向與上述搬運傳送帶的行進方向相同的場合，行數(shù)M列數(shù)N)。并且，優(yōu)選以在被搬運到上述規(guī)定的位置的豆腐容器組的列方向(容器傳送帶的行進方向)的包裝容器的間隔一致的方式，在豆腐組由上述一對把持板把持前，利用上述切割排列裝置，在行方向(上述搬運傳送帶的寬度方向)擴大到規(guī)定的間隔。換言之，優(yōu)選是在搬運傳送帶上具有與豆腐組的行間距離對應的包裝容器的列間隔的多列排列(也稱為多連式)的包裝容器搬運裝置。在包裝容器搬運裝置的跟前的容器傳送帶上具備使重疊的包裝容器自動地以高速一個個地落入容器傳送帶的搬運框內(nèi)的容器供給裝置。另外，在本發(fā)明中，M、N是正整數(shù)，在容器搬運方向與上述搬運傳送帶的寬度方向相同的場合，M > 2且N > 1，另外，在容器搬運方向與上述搬運傳送帶的行進方向相同的場合，優(yōu)選M≥I且N≥2。
[0027]根據(jù)本發(fā)明，由于在一對把持板間通過隔板使多行(N行)豆腐組一起落下到多列(N列)包裝容器中并容納，因此與每一行或一列進行處理的場合相比，能夠?qū)崿F(xiàn)具有其行數(shù)M或列數(shù)N、即M倍或N倍的處理能力的、較高的處理能力的包裝工序。
[0028]在此，配設(shè)在上述把持驅(qū)動機構(gòu)上的上述一對把持板的形式不僅是各板部件的長度方向沿搬運傳送帶的寬度方向的形式，也可以是沿搬運傳送帶的行進方向配置上述一對把持板的形式，即以行單位 從前后兩方把持豆腐組的或以列單位從左右兩方把持的形式。另外，上述一對把持板也可以是兩組以上，且由在寬度方向(行單位)或行進方向(列單位)上并聯(lián)或串聯(lián)地排列的多組構(gòu)成的把持板的形式。另外，為了提高定位精度，也可以是與每一個豆腐組的一塊豆腐對應的板部件。即，也可以以豆腐一塊單位從兩方把持一對把持板的形式，也可以是從前后左右四方把持的形式。
[0029]作為本發(fā)明，優(yōu)選通過在使一對把持板在互相接近的方向上以大致等距離、同步或同調(diào)驅(qū)動，從而把持搬運傳送帶上的豆腐組。
[0030]根據(jù)本發(fā)明，作為一對把持板的驅(qū)動方法，能夠只利用一方的把持板使豆腐組靠近另一方的把持板并把持豆腐組，但通過以利用一對把持板從左右同時夾入豆腐組的方式進行把持動作，能夠可靠地縮短把持所需的時間。
[0031]在本發(fā)明中，可以具備多組一對把持板。也可以是例如不使用隔板而利用兩組的一對把持板一起把持多行(M行)、多列(N列)排列的豆腐組。
[0032]在為多行(M行)或多列(N列)的場合，隔板的數(shù)量最大，是M-1行或N-1列。
[0033]各板的長度方向的朝向可以是搬運傳送帶的寬度方向或搬運方向，以M行N列的行列進行把持，并容納在N行M列的包裝容器中的形式，M、N可以是I，尤其優(yōu)選任一個都是2以上的正整數(shù)。另外，在容器搬運方向與上述搬運傳送帶的前進方向相同的場合，可以是以M行N列的行列進行把持,并容納在M行N列的包裝容器中。
[0034]優(yōu)選將由一對把持板和一張隔板構(gòu)成的把持板作為一單位，以兩行或兩列單位進行把持、容納的形式。另外，優(yōu)選一起把持并一起落下容納。用于實現(xiàn)豆腐生產(chǎn)線的高速化。但是，在使產(chǎn)品條件、定位精度提高或穩(wěn)定性等優(yōu)先的場合，可以是依次把持和依次落下容納的組合或一起把持與依次落下容納、依次把持和一起落下容納之類的組合的動作形式。另外，如本發(fā)明那樣，一起把持并一起容納的豆腐的個數(shù)越多，越減小各驅(qū)動動作的速度或加速度，相應各動作的容許時間增加，如果以在對包裝重要的動作上集中時間的方式進行控制、調(diào)整，能夠提聞包裝精度。
[0035]作為本發(fā)明，以包裝容器組的凸緣部分掛在上述包裝容器搬運裝置的容器傳送帶的搬運框上的形式正確地定位并容納，在搬運到與上述豆腐組對應的下方的規(guī)定位置的狀態(tài)下，縮小為上述豆腐組的底面或支撐上述豆腐組的底面的上述閘門板與該包裝容器的開口面的垂直距離接近的程度，能夠減少由落下產(chǎn)生的沖擊引起的豆腐的損傷。
[0036]另外，通過調(diào)整使把持板解除、松弛動作、豆腐組的落下或閘門板的敞開動作、與該舉起機構(gòu)的下降動作同步或同調(diào)地連動的動作或各動作的加減速度或時機，通過在使包裝容器組下降的狀態(tài)下進行接收豆腐組的動作，能夠吸收落下的沖擊，抑制豆腐的破損。另夕卜，優(yōu)選與上述舉起機構(gòu)一起使用吸收豆腐組的落下沖擊的輔助的彈簧部件、橡膠部件、氣墊等沖擊吸收部件。
[0037]具備上述一對把持板利用上述把持驅(qū)動機構(gòu)進行下降動作的上下驅(qū)動裝置，包裝容器能以在固定位置使上述一對把持板接近包裝容器組的上部(開口部)或內(nèi)切于包裝容器內(nèi)的方式下降。
[0038]使上述搬運傳送帶暫時停止并利用上述一對把持板把持上述多個豆腐組，并且驅(qū)動該搬運傳送帶，并且與該搬運傳送帶的驅(qū)動同步地使上述一對把持板進行動作并將該豆腐組移動到被搬運到規(guī)定位置的上述包裝容器組上，或若移動到上述閘門板上，則由于不會使把持的豆腐組一邊在停止的搬運傳送帶上摩擦一邊移動(以在搬運傳送帶上浮起的方式，或在搬運傳送帶上滑動的方式)，能夠?qū)⒍垢M的下面的損傷抑制為最小限。
[0039]上述閘門板IA可以是一張板在前后或左右往返的形式、兩張板互相在前后或左右開閉的形式、如攝像機的快門那樣以多張構(gòu)成的形式。另外，一張、兩張或四張以一邊為軸，在水平位置關(guān)閉，在打開大約30?90°的位置，與位于下方的包裝容器的內(nèi)側(cè)內(nèi)且，或以指向包裝容器P的開口部的方式作為引導落下的豆腐的導向件或滑槽起作用的形式。
[0040]本發(fā)明的效果如下。
[0041]根據(jù)本發(fā)明，以利用一對把持板夾入傳送帶上的豆腐組的方式進行把持，將在搬運傳送帶的傳送帶上排列的豆腐組移動到利用容器傳送帶供給的包裝容器組上并定位，通過在該位置使豆腐組落下到包裝容器組中并容納，能夠大幅地提高包裝能力。另外，在一對把持板間通過隔板，一次把持排列為多行、多列的豆腐組，在搬運傳送帶上浮起，或在搬運傳送帶上滑動，一次容納在包裝容器組中，因此與如以往那樣每一列的包裝工序(2000?3000塊/ h)相比，能以兩倍(5000?8000塊/ h)或數(shù)倍的能力(10000?36000塊/ h或其以上)進行包裝。另外，以利用一對把持板夾入傳送帶上的豆腐組的方式以均等且最小限的力把持，在利用把持板抑制、控制把持豆腐組的落下的狀態(tài)下，能不損傷豆腐組地進行單位時間的處理能力高、正確的包裝。
【專利附圖】

【附圖說明】[0042]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的豆腐的包裝裝置的實施方式的立體圖。
[0043]圖2是上述豆腐的包裝裝置的動作說明圖。
[0044]圖3是構(gòu)成上述豆腐的包裝裝置的包裝容器搬運裝置的立體圖。
[0045]圖4是上述包裝容器搬運裝置的動作說明圖。
[0046]圖5是上述包裝容器搬運裝置的動作說明圖。
[0047]圖6是上述豆腐的包裝裝置的動作說明圖。
[0048]圖7是上述豆腐的包裝裝置的動作說明圖。
[0049]圖8是上述豆腐的包裝裝置的動作說明圖。
[0050]圖9是表示本發(fā)明的豆腐組的另一實施方式的立體圖。
[0051]圖10是本發(fā)明的第二實施方式的動作說明圖。
[0052]圖11 (A)?(E)是表示本發(fā)明的第三實施方式的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖。
[0053]圖12 (A)?(C)是表示上述發(fā)明的一對把持板的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖。
[0054]圖13 (A)?(F)是表示上述本發(fā)明的一對把持板的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖。
[0055]圖14 (A)?(E)是表示本發(fā)明的一對把持板的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖。
[0056]圖15 (A)?(C)是表示本發(fā)明的一對把持板的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖。
[0057]圖16是表示利用本發(fā)明的一對把持板的包裝的一個例子的圖。
[0058]圖17 (A)?(E)是表示本發(fā)明的一對把持板的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖。
[0059]圖18 (A)?(E)是表示本發(fā)明的一對把持板的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖。
[0060]圖19 (A)?(B)是表示本發(fā)明的一對把持板的配置結(jié)構(gòu)和其使用例的圖
[0061]圖20是表示本發(fā)明的各板從包裝容器上方下降并內(nèi)插到包裝容器開口內(nèi)的形式的一個例子的側(cè)視圖。
[0062]圖中:B、B1、B2—豆腐組，P—包裝容器，P1、P2—包裝容器組，F(xiàn)l—上游方向，F(xiàn)2—下游方向，F(xiàn)3—傳送帶的寬度方向，I一豆腐的包裝裝置，1A、35A、36A、36B、37A、37B—閘門板，IB—把持板，IC一隔板，ID—把持板，18、10—一對把持板(把持驅(qū)動機構(gòu))，1B、1C、1D—板組，3認、4認、418—一方的一組的一對把持板(把持驅(qū)動機構(gòu))，3川、424、428—另一方的一組的一對把持板(把持驅(qū)動機構(gòu))，10—搬運傳送帶，20—包裝容器搬運裝置，21—容器傳送帶，23—舉起機構(gòu)，30、33、34—傳送帶(刀刃式傳送帶)，40、31A、3IB—把持驅(qū)動機構(gòu)。
【具體實施方式】
[0063]下面，引用【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的豆腐的包裝裝置的實施方式。
[0064](第一實施方式)
[0065]圖1和圖2表示對任一個兩行的豆腐組B進行包裝的相同的包裝裝置1，圖2表示圖1所示的包裝裝置I執(zhí)行后述的特定的動作后的狀態(tài)。豆腐的包裝裝置I包括搬運被切割為規(guī)定尺寸的豆腐組B的搬運傳送帶10、對用于操作豆腐組B的一對把持板1B、1D及隔板IC進行驅(qū)動控制的把持驅(qū)動機構(gòu)40、將用于容納被切割為規(guī)定尺寸的豆腐組B的包裝容器組P向包裝位置供給的包裝容器搬運裝置20 (圖1、圖2)。
[0066]在下述實施方式中，如圖1或圖2所示，以上述豆腐組B是大約70mmX70mmX30mm的木棉豆腐，并與包裝容器組P—起以在搬運傳送帶10的寬度方向上為兩行，在前進方向上為十三列的排列為一單位一并進行包裝的場合為例進行說明。本發(fā)明的豆腐組B及包裝容器組P在搬運傳送帶10的寬度方向上排列M行，在前進方向上排列N列，是任意的，優(yōu)選I≤M≤10、1≤N≤100 (N、M是整數(shù))，但實際上，考慮產(chǎn)品尺寸、產(chǎn)品品質(zhì)(硬度)、搬運傳送帶的機械尺寸、設(shè)置面積、期望的處理能力等各條件，優(yōu)選是2 < N < 5、2 < M < 60 (N、M是整數(shù))等容易實施的形式。就豆腐尺寸而言，一邊為20~150mm、高度為10~IOOmm的立方體(正六面體)或長方體是對象，優(yōu)選一邊為50~120mm、高度為20~80mm的立方體(正六面體)或長方體。另外，豆腐的切割力是0.2~20N / m2 (大約20~2000gf / cm2),從獨特性及口感等條件出發(fā)，優(yōu)選是0.4~ION / m2 (大約40~1000gf / cm2)。本實施方式的包裝對象的豆腐也以一般的木棉豆腐、滑豆腐或柔軟的布丁狀豆腐為對象。
[0067]豆腐組B經(jīng)過設(shè)置在傳送帶30的上游側(cè)Fl上的切割排列裝置被切割為規(guī)定的包裝尺寸，以在縱橫上整齊排列的狀態(tài)分配在傳送帶30上，通過傳送帶30的間歇驅(qū)動或連續(xù)驅(qū)動被搬運到下游側(cè)F2。搬運傳送帶10設(shè)置在傳送帶30的終端部附近，包裝容器搬運裝置20在傳送帶30的終端部附近位于稍下方位置且設(shè)置在傳送帶30的寬度方向F3、F4、即與傳送帶30正交的方向上。未圖示，但豆腐組B在傳送帶30上被搬運的前工序由從水槽將豆腐組B取出并搬運到傳送帶30上，因此充分的水滴附著在豆腐組B上。另外，為了使充分的水滴附著在豆腐組B上，可以在傳送帶30上配置灑水機構(gòu)。
[0068]把持驅(qū)動機構(gòu)40配設(shè)在傳送帶30的上方，驅(qū)動一對把持板IB、ID和隔板1C，使其長度方向朝向傳送帶30的寬度方向F3、F4。并且，如圖6所示，是在把持傳送帶30上的豆腐組B并移動到容器組P上，并釋放一對把持板IB、ID的把持后，進行向上方移動并返回原來的位置的圓周動作的機構(gòu)。即，以在傳送帶30的上游方向Fl或下游方向F2上往復動作和上下方向的動作反復進行四邊形狀軌道的圓周動作。板部件1B、1D、1D任一個都以作為氣缸的水平移動缸Cl、C2、上下移動缸C3、C5、小行程的副水平移動缸C4、C6為驅(qū)動源被驅(qū)動。
[0069]本發(fā)明的各缸那樣的驅(qū)動源是例如氣缸或電移動缸那樣的直線促動器等，只要是進行直線往復驅(qū)動，能定位的驅(qū)動源即可，未特別地限定。另外，可以列舉使用直線促動器的曲柄式、轉(zhuǎn)缸式編碼器等角度控制功能、各種減速機、帶反饋控制的馬達或伺服馬達等直接連結(jié)式、使用傳送帶或鏈條的馬達動力傳送方式、利用轉(zhuǎn)缸式促動器等的直線驅(qū)動機構(gòu)等，但未限定于這些。
[0070]水平移動缸Cl安裝在架設(shè)在傳送帶30上的未圖示的固定部件上，以固定部件為基礎(chǔ)進行動作。在傳送帶30上與傳送帶30平行地配置有左右一對軌道11、11，在軌道11、11上組裝有在左右一對側(cè)面板上分別具備從上下夾入軌道11、11的兩組轉(zhuǎn)動輪R…的手推車12。水平移動缸Cl配置為朝向傳送帶30的前進方向，其端肘板連結(jié)在手推車12上。即，在水平方向上移動的手推車(水平移動部件)12在水平移動缸Cl的行程的范圍內(nèi)在傳送帶30的上游方向Fl或下游方向F2上往復移動。
[0071]閘門板IA通過一對吊下臂12A、12A連結(jié)在手推車12上。閘門板IA定位在與傳送帶30大致相同的水平位置或稍下方。閘門板IA通過吊下臂12A、12A與手推車12 —起移動，進行往復移動(后退、復位動作)、即以覆蓋供給到把持驅(qū)動機構(gòu)40的下游側(cè)的包裝容器P且與搬運傳送帶10的下游側(cè)接觸的方式進行移動，并且以包裝容器P在規(guī)定的時機露出的方式進行后退動作。另外，作為對閘門板IA進行后退驅(qū)動的機構(gòu)，可以將上述水平移動缸Cl或其他水平移動缸C12連結(jié)在閘門板IA上，進行上述往復運動(參照圖6 (C))。[0072]在手推車12的下方通過一對軌道13、13排列設(shè)有由與手推車12相同的結(jié)構(gòu)構(gòu)成的其他手推車14，該手推車14構(gòu)成把持驅(qū)動機構(gòu)40的驅(qū)動部，配置為以與由水平移動缸Cl驅(qū)動的手推車12并行的方式利用水平移動缸C2進行驅(qū)動。作為把持驅(qū)動機構(gòu)40具有一對把持板1B、1D及隔板1C，任一個都連結(jié)在下側(cè)的手推車14上，這三張板組1B、1C、1D的水平動作利用水平移動缸C2施加。
[0073]把持驅(qū)動機構(gòu)40的上述三張板組1B、1C、ID未直接連結(jié)在手推車14上，一對把持板1B、1D中位于下游方向F2上的把持板IB以通過上下移動缸C3和小行程的副水平移動缸C4從手推車14吊下的方式安裝。在手推車14和把持板IB之間，在手推車14側(cè)豎立設(shè)置有在手推車14側(cè)固定導向套筒而成的上下移動缸C3用的多根導向桿14L。副水平移動缸C4是使動作桿朝向上游方向Fl的安裝姿勢。
[0074]另一方面，另一方的把持板ID以通過同樣構(gòu)成把持驅(qū)動機構(gòu)40的上下移動缸C5和副水平移動缸C6從手推車14吊下的方式安裝。另外，隔板IC直接安裝在上下移動缸C3上，是在一對把持板1B、1D間垂下的樣式。這三張板組1B、1C、1D的配置關(guān)系優(yōu)選以直立姿勢互相平行的位置關(guān)系，該關(guān)系即使在任意的水平移動缸Cl、C2或上下移動缸C3、C5進行動作的場合也能維持。副水平移動缸C6是使動作桿朝向上游方向Fl的安裝姿勢。另外，這三張板組1B、1C、ID的配置關(guān)系為了增加豆腐組的抓緊力，可以使與豆腐組B接觸的面以向下方變窄的方式稍微傾斜或在豆腐組B接觸的面上設(shè)置不損傷豆腐的程度的花紋狀的凹凸。
[0075]包裝容器搬運裝置20包括容器傳送帶21和推起機構(gòu)23 (圖3)。
[0076]容器傳送帶21是在保持一定間隔被循環(huán)驅(qū)動的兩根鏈條CH、CH間安裝用于保持作為工件的豆腐組用包裝容器P...的多張頂板22…而成的一種頂板式鏈條傳送帶。容器傳送帶21的頂板22…為了確保鏈條CH、CH的彎曲性，構(gòu)成為將獨立的多張金屬板排列在履帶上，在各頂板22上彎曲加工有左右一對的凸緣，該左右一對的凸緣能夠利用銷部件等連結(jié)在鏈條CH、CH的環(huán)板上。在各頂板22上，在容器傳送帶21的寬度方向上排列地形成有使包裝容器P落入并進行定位的一對定位孔2H、2H，設(shè)在頂板22…上的定位孔2H…作為整體為在容器傳送帶21的前進方向上為兩列和在寬度方向上為十三行的規(guī)定的配置。
[0077]包裝容器P是在周圍具有作為用于熔敷蓋密封件的抹漿糊的部分的邊緣(凸緣部)的普通的方形設(shè)計的豆腐用樹脂制容器，包裝容器P和各頂板22的定位孔2H之間的尺寸關(guān)系設(shè)定為在使包裝容器P從底面?zhèn)嚷淙攵ㄎ豢?H時，包裝容器P的邊緣部分殘留在頂板22上的尺寸關(guān)系。安裝在容器傳送帶21上的多個包裝容器P...為縱兩列、橫十三行的包裝容器組P1、P2。
[0078]舉起機構(gòu)23設(shè)置在容器傳送帶21的機架內(nèi)。舉起機構(gòu)23包括通過在背面安裝加固槽鋼2F確保彎曲強度的升降板2P、使動作桿向上地設(shè)置在升降板2P的背面?zhèn)鹊囊蛔蚨嘧耐七M缸C7、C7 (圖3)。升降板2P的寬度是能夠同時覆蓋落入各頂板22上的兩個包裝容器P、P的底面，能夠不與頂板22的左右的凸緣干涉地上下移動的寬度，升降板2P的長度設(shè)定為與傳送帶30的寬度相當(即，所把持的豆腐組B的行方向，另外，升降板2P的寬度為該豆腐組B的列方向)。另外，上述升降板2P是上述舉起機構(gòu)23的一個方式，只要是大致水平地舉起包裝容器P的底的形式即可，未特別地限定。
[0079]舉起機構(gòu)23通過在容器傳送帶21內(nèi)利用推進缸C7、C7舉起升降板，能夠不提起頂板22…地使安裝在容器傳送帶21上的兩列十三行(N列M行)的包裝容器組P1、P2在升降板的長度的范圍內(nèi)上升(圖4、圖5)。若忽略頂板22…的厚度，則各包裝容器P能夠利用該動作上升容器高度左右。施加在舉起機構(gòu)23上的負荷因為只是包裝容器P…的重量，因此能夠忽視。另外，即使注入位于包裝容器P內(nèi)的程度的水，也不會有較大差別。在本申請中，可以是提起頂板22…的形式，但只舉起包裝容器的一方向鏈條CH、容器傳送帶21或包裝容器搬運裝置20的負荷小，是優(yōu)選的。
[0080]由上述搬運傳送帶10、包裝容器搬運裝置20、把持驅(qū)動機構(gòu)40構(gòu)成的豆腐組B的包裝裝置運轉(zhuǎn)時的控制方法、例如各功能部件的動作順序或動作時機的設(shè)定是多樣的，但基本以以下的方式進行動作控制。
[0081]就一對把持板IB、ID及隔板IC的水平動作而言，通過軌道11或水平移動缸Cl(直線運動導向件等)以板整體以相同相位平行移動的方式進行動作。另外，在本裝置中，作為各功能部件的動力源使用多個氣缸，但在以下的動作說明中，就全部的缸而言，將動作桿被容納在缸內(nèi)的方向的動作簡稱為動作”，將推出被容納在缸內(nèi)的動作桿的方向的動作簡稱為“+動作”。
[0082]在傳送帶30上被切割為規(guī)定尺寸的豆腐組B…作為以與規(guī)定個數(shù)排列在傳送帶30的寬度方向F3、F4 (及前進方向F1、F2)的狀態(tài)的包裝容器組P1、P2…一致的方式以保持一定的行列間隔的排列狀態(tài)的豆腐組B1、B2…依次被搬運(圖1、圖6 (A))。把持驅(qū)動機構(gòu)40直到最初的豆腐組BI到達傳送帶30的終端部之前為待機動作。
[0083]把持驅(qū)動機構(gòu)40的待機狀態(tài)是以下的狀態(tài)。
[0084]水平移動缸Cl進行-動作，連結(jié)在水平移動缸Cl上的手推車12 —邊被軌道11引導一邊在上游方向Fl上行駛。吊下支撐在手推車12上的閘門板IA在上游方向Fl上移動，橫在傳送帶30的終端部(圖6(A))。容器傳送帶21位于該位置的閘門板IA的正下方，具備包裝容器組P1、P2。包裝容器組P1、P2通過舉起機構(gòu)23的垂直移動缸C7的+動作上升到閘門板IA附近并待機(圖7 (A))。在各包裝容器P內(nèi)注入適量的水，可以是使各包裝容器P為滿水的狀態(tài)。
[0085]在該時點，水平移動缸C2也利用-動作使下級的手推車14移動到動作上的最上游方向F1，通過兩個上下移動缸C3、C5安裝在手推車14上的板組1B、1C、1D也向最上游側(cè)且最上方移動。在該水平位置，優(yōu)選一對把持板1B、1D中下游方向F2的把持板IB根據(jù)需要利用上下移動缸C3的+動作在閘門板IA的附近跟前位置、即傳送帶30的終端部進行下降動作(圖6(A))。此時，介于上下移動缸C3和把持板IB之間的副水平移動缸C4也維持-動作。另外，支撐隔板IC和另一方的把持板ID的上下移動缸C5利用-動作將這些支撐為拉起的狀態(tài)(圖6 (A))。此時，介于上下移動缸C5和把持板ID之間的副水平移動缸C6是利用+動作將把持板ID向上游方向Fl推出的狀態(tài)。即，任一個使動作桿朝向上游方向Fl設(shè)置的兩座的副水平移動缸C4、C6都在一對把持板1B、1D互相反向地進行動作的狀態(tài)下待機 。
[0086]在此，如上所述，下游方向F2的把持板IB下降并待機是從下游側(cè)支撐由傳送帶30搬運的豆腐組B的前端的行，防止豆腐組B的前端的一行BI萬一跑過的目的。如果搬運傳送帶的速度也小，沒有跑過的擔心，則不需要該把持板IB的事先的下降，可以進行與其他把持板ID或隔板IC同步的動作。另外，尤其在傳送帶30上的豆腐組B具有稍微的前后、稍微的旋轉(zhuǎn)等位置偏離的場合，由于也具有使豆腐組B的行列的稍微的混亂一致的意味， 因此可以按照把持板1B、隔板1C、把持板ID的順序與由傳送帶30搬運來的豆腐組B1、B2 一致，并依次下降。該豆腐組B的行間在比利用把持板1B、1D或隔板IC把持前所形成的把 持間隔稍寬的場合是有效的。但是，也可以不需要該把持板IB事先下降的動作或各板依次 下降的動作，可以是與其他把持板ID或隔板IC同步的動作。
[0087]伴隨傳送帶30的運轉(zhuǎn)，在利用未圖示的傳感器系統(tǒng)檢測位于最下游方向F2的豆 腐組B1、B2到達下降并待機的把持板IB的時點，傳送帶30暫時停止。接著，上下移動缸C5 進行+動作，隔板IC和上游側(cè)的把持板ID同時進行下降動作(圖6(B))。此時，隔板IC在 設(shè)定在最初的第一行的豆腐組BI和第二行的豆腐組B2之間的行間隔內(nèi)下降，把持板ID下 降到第二行豆腐組B2的上游側(cè)F1。上述傳感器系統(tǒng)只要是反射型位移傳感器或透過式光 電傳感器、光纖傳感器等能夠識別工件的存在的傳感器或計測機構(gòu)即可，沒有特別地限定。
[0088]在隔板IC和把持板ID完全下降到上述位置后(圖6 (C)),副水平移動缸C4進行 +動作，并且同時副水平移動缸C6進行-動作。利用副水平移動缸C4的+動作，下游側(cè)的 把持板IB以將第一列的豆腐組BI推回隔板IC側(cè)的方式水平移動，另一方面，利用副水平 移動缸C6的-動作，上游側(cè)的把持板ID將第二列的豆腐組B2推出到隔板IC側(cè)。S卩，利用 從水平移動缸C3獨立地進行動作的兩座的副水平移動缸C4、C6，在使一對把持板1B、1D朝 向互相接近的方向同步地進行連動驅(qū)動，能在短時間內(nèi)同時把持兩列十三行的豆腐組B1、 B2。
[0089]在此，豆腐組B1、B2的各個是正方形或長方體形狀，上述板組1B、1C、1D以豆腐側(cè) 面的面積的三分之一以上的接觸面積與其搬運方向的前后的面以面接觸，另外，通過水膜 接觸。該水膜可以是從豆腐組滲出的水(乳清)，可以是散布的水，但在本實施方式中，豆腐 組B1、B2從水槽取出，在附著了 一些水的狀態(tài)下被搬運，可以通過灑水的水以面接觸。
[0090]在兩行十三列的豆腐組的把持動作結(jié)束后，水平移動缸C2進行+動作，使手推車 14在下游方向F2上行駛。一對把持板1B、1D及隔板IC伴隨手推車14的水平移動并在維 持兩行的豆腐組的把持狀態(tài)的狀態(tài)下在下游方向F2上水平移動，被水平移動缸C2的行程 限制而被定位在閘門板IA上(圖7 (A))。另外，在水平移動缸C2的+動作的前后的時機， 使上下移動缸C5進行-動作，使豆腐組B從搬運傳送帶10的搬運面浮起，在停止在包裝容 器上方的位置(水平移動缸C2的大致終端位置)的時機，使上下移動缸C5進行+動作而使 豆腐組B落在閘門板IA上。另外，在隔板IA敞開后，使上下移動缸C5進一步進行+動作 并接近包裝容器，或插入內(nèi)側(cè)的形式在提高包裝精度的意義方面是優(yōu)選的。若關(guān)于豆腐組 B1、B2觀察該把持驅(qū)動機構(gòu)40的動作，通過豆腐組B1、B2被一對把持板1B、1D和隔板IC 從前后方向夾入，在抑制豆腐組B1、B2的變形的狀態(tài)下滑行或在空中移動從傳送帶30上到 達閘門板IA的距離。其結(jié)果，在搬運中，尤其能夠大幅地減少以從傳送帶30上跨到閘門板 IA時的豆腐組B 1、B2的變形為起因的崩塌、損傷、位置偏離等。
[0091]其間，包裝容器搬運裝置20的舉起機構(gòu)23使推進缸C7進行+動作而使位于閘 門板IA下的兩列十三行的包裝容器組PU P2上升到閘門板IA的正下方并待機(圖5、圖7 (A))。
[0092]接著，水平移動缸Cl進行+動作，載置兩行十三列的豆腐組B1、B2的閘門板IA被 拉到下游方向F2上(圖7(B))。在與閘門板IA進行后退動作大致相同的時機，兩座的副水平移動缸C4、C6分別進行-動作及+動作，一對把持板IB、ID分別向下游方向F2、上游方向Fl打開，放開把持的豆腐組B1、B2 (圖2、圖7 (C))。2行十三列的豆腐組B1、B2同時在大致水平狀態(tài)下落下到位于閘門板IA下的對應的十三行兩列的包裝容器組P1、P2內(nèi)。由于包裝容器組P1、P2利用舉起機構(gòu)23位于接近的位置，因此進行容納狀態(tài)的輔助。S卩，將夾持豆腐組B 1、B2的狀態(tài)保持到位于包裝容器組P1、P2的上方，其中，所謂“容納”是指，在閘門板IA后退后，在一對把持板1B、1D從夾持的狀態(tài)向打開的方向擴開的狀態(tài)下，使豆腐組B1、B2落下到包裝容器組內(nèi)，并且在閘門板IA后退前，在解除稍微松開夾持的狀態(tài)或后，閘門板IA后退，使豆腐組B落下包裝容器組P內(nèi)并容納。另外，所謂“容納“是指，也包括即使在不存在閘門板IA的形式下，也將夾持豆腐組B1、B2的狀態(tài)保持到位于包裝容器組Pl、P2的上方，之后，通過解除夾持的狀態(tài)，或稍微松開夾持的狀態(tài)，利用自重落下的場合。
[0093]在馬上將要將豆腐組B1、B2容納在包裝容器組內(nèi)之前或同時或之后，舉起機構(gòu)23使推進缸C7進行-動作，使浮起的包裝容器組P1、P2復位到容器傳送帶21的原來的位置(圖8 (A))。另外，結(jié)束了豆腐組B1、B2的容納動作的一對把持板1B、1D及隔板IC利用兩座的上下移動缸C3、C4的-動作同時上升，再次進入用于復位到上述的待機狀態(tài)的準備動作(圖6 (A))。作為舉起機構(gòu)23的下降動作，從與閘門板IA開始后退同時、之后或之前同步地進行動作，將落下的豆腐組B在包裝容器組P下降中容納在包裝容器組中，另外，其下降動作也適當?shù)卣{(diào)節(jié)加減速，如足球的球的軌跡那樣，緩沖豆腐組B落下并容納在包裝容器組P內(nèi)時的沖擊，能更可靠地防止豆腐破損。
[0094]作為具體的復位動作，在下游方向F2上進行后退動作的閘門板IA利用水平移動缸Cl的-動作成為橫在傳送帶30的終端部的姿勢，一對把持板IB、ID及隔板IC利用水平移動缸C2的-動作返回到上游方向Fl (圖8 (B))。其間，傳送帶30使第三行、第四行的豆腐組B3、B4移動到下游方向F2上，包裝容器搬運裝置20的容器傳送帶21搬出容納有豆腐組B1、B2的包裝容器組P1、P2，依次將空的包裝容器組P1、P2供給到傳送帶30的前方。
[0095]接著，把持驅(qū)動機構(gòu)40利用上下移動缸C3的+動作將下游側(cè)的把持板IB下降到閘門板IA的正前位置并等待第三行豆腐組B3的到來(圖8(C))。由此，向待機狀態(tài)的復位動作結(jié)束(參照圖6 (A))。
[0096](第二實施方式)
[0097]本實施方式是利用板組1B、1C、1D的驅(qū)動條件而不使用閘門板1A，以高速執(zhí)行豆腐組的容納動作的裝置(圖9、圖10)。
[0098]不具備閘門板IA的場合的把持驅(qū)動機構(gòu)40與具有閘門板IA的把持驅(qū)動機構(gòu)40(圖1)相比，除了閘門板IA之外，能夠為省略被以用于驅(qū)動閘門板IA的水平移動缸Cl為首的水平移動缸Cl驅(qū)動的全部的部件的簡單的結(jié)構(gòu)。
[0099]本實施方式是不具備閘門板IA的實施方式，以高加速度或高減速度在水平方向上驅(qū)動輕輕地把持豆腐組B1、B2的狀態(tài)的一對把持板IB、ID和隔板1C，不對豆腐組B1、B2賦予落下的時間的富余地定位在對應的包裝容器組P1、P2上的規(guī)定位置。在此，在把持驅(qū)動機構(gòu)40的一對把持板IB及ID和隔板IC停止的時點，豆腐組B1、B2通過把持狀態(tài)的釋放而落下到包裝容器組P1、P2中。另外，也可以在把持狀態(tài)下利用自重滑落到包裝容器組P1、P2內(nèi)，此時，以松開把持狀態(tài)的方式與一對把持板1B、1D和隔板IC停止同時，通過一對副水平移動缸C4、C6在打開把持板1B、1D的方向上進行動作(圖9)。[0100]在把持驅(qū)動機構(gòu)40中，可以是在緊緊地把持豆腐組B1、B2的狀態(tài)下，在高加速度 或高減速度驅(qū)動以外，以包括定速度驅(qū)動(加速度零)的速度形式使該一對把持板1B、1D和 隔板IC在水平方向上移動，將豆腐組B1、B2定位在對應的包裝容器組P1、P2上的規(guī)定位置 的形式。
[0101]能不使用閘門板IA進行上述那樣的動作由豆腐的種類及把持狀態(tài)(把持力或把 持距離)決定，適當?shù)挠捕鹊哪久薅垢艹浞值剡M行。在實驗中，能是通常的木棉豆腐或滑 豆腐(切割力0.5?0.9N / m2 一大約50?90gf / cm2)。即，一對把持板1B、1D和隔板IC 以把持為由于豆腐的彈力而歪斜的狀態(tài)，在豆腐B不破裂的范圍內(nèi)保持一定的力的狀態(tài)下 全部同步地或同調(diào)地被連動驅(qū)動為前提。通過加減該豆腐B的把持力，或從四方把持的把 持形式，即使沒有閘門板1A，即使是柔軟的豆腐，也能夠不落下地在空中把持。另外，還具備 在通過減弱把持力并在把持狀態(tài)下，豆腐B在把持板1B、1D上滑落、即，在利用自重滑落的 場合抑制落下速度的制動功能，并且引導到包裝容器內(nèi)的導向功能。把持驅(qū)動機構(gòu)40優(yōu)選 一對把持板1B、1D和隔板IC同步或同調(diào)地被連動驅(qū)動。否則，會使豆腐組B落下或損傷，或 負荷施加在其他板上，成為相對于豆腐組B1、B2的負荷。另外，根據(jù)需要，在把持驅(qū)動機構(gòu) 40上配設(shè)能夠正確地調(diào)整把持間隔的機構(gòu)或能夠控制把持力的機構(gòu)，優(yōu)選總是將施加在豆 腐組B上的把持力保持為一定以上(且豆腐的切割強度以下的力)。這樣，即使沒有閘門板 1A，也能夠利用把持板組1B、1C、1D增強豆腐組B1、B2的把持狀態(tài)或以高加速度驅(qū)動把持驅(qū) 動機構(gòu)40等，容易地容納在包裝容器組PU P2內(nèi)。
[0102]根據(jù)本實施方式，在把持驅(qū)動機構(gòu)40中，通過增強利用一對把持板1B、1D和隔板 IC的把持狀態(tài)，能夠不使豆腐組B落下，另外，即使是稍微松開的把持狀態(tài)，通過以高加速 度進行驅(qū)動而在搬運傳送帶10的傳送帶30上及空中沿水平方向移動，能夠不使豆腐組B 在途中落下地瞬間定位在包裝容器搬運裝置20上的規(guī)定位置。即，適當?shù)匾种剖┘釉诙垢?組上的把持力，通過使表面張力及作用在被加減速搬運的豆腐組B上的慣性力相加的合計 的保持力，克服總是作用的重力并保持在不使豆腐組B落下地進行把持的狀態(tài)而移動，若 在停止時慣性力弱或消失，則無法克服作用的重力，如果不存在從下方支撐豆腐組B的滑 動臺等，豆腐組B在把持板上滑落并落下。但是，如果比阻止豆腐組B落下的阻力的方向大 的力從把持板施加在豆腐組B上，則豆腐組B不會落下。并且，豆腐組B是被一對把持板1B、 ID和隔板IC以均等的力夾持的狀態(tài)，另外，也為利用由水的表面張力吸附在一對把持板IC 上的狀態(tài)。另外，由于一對把持板1B、1D和隔板IC的水平方向的高加速度(高減速度)移 動，較大的靜止慣性作用在豆腐組B上。S卩，在利用把持驅(qū)動機構(gòu)40 —起驅(qū)動(高速或高加 速度滑動)一對把持板1B、1D和隔板IC的場合，通過作用在豆腐組1B、一對把持板1B、1D、 隔板1C、及豆腐組B之間的各力的合成值超過作用在使豆腐組B落下的方向上的力(主要 是重力)，不會使豆腐組B落下地搬運到包裝容器P的位置。優(yōu)選停止在規(guī)定位置的豆腐組 B在有助于把持力的慣性力弱或消失時，成為落下的適當?shù)妮^弱的把持力，優(yōu)選極力抑制由 較強的把持引起的對豆腐的損傷。另外，如果是較硬的豆腐，則在緊緊地把持的狀態(tài)下搬運 或利用把持狀態(tài)的敞開的落下容納是容易的。
[0103]另外，在沒有從下方支撐豆腐組B的滑動臺等的場合，即使相對于落下不承受任 何阻力地馬上自由落下，只要在豆腐組B從一對把持板間脫落以前定位在包裝容器P上結(jié) 束，則豆腐組B能夠落下到包裝容器P內(nèi)。S卩，以高加速度使一對把持板水平移動是不對豆腐組B給予落下的時間的富余地搬運到包裝容器P的位置的意思。這種動作通過由任一個加速、減速的驅(qū)動機構(gòu)構(gòu)成一對把持板1B、1D而能夠?qū)崿F(xiàn)。另外，停止上述搬運傳送帶10的傳送帶30并利用上述一對把持板把持豆腐組B，即使驅(qū)動傳送帶30并且使上述一對把持板移動(高加速度)，也能夠減少與傳送帶30所把持的豆腐底面之間的摩擦阻力或變形、缺陷，因此是優(yōu)選的。
[0104]上述搬運傳送帶10通過具有搬運從水槽取出的豆腐組B及將水散布到上述搬運傳送帶10的?腐組B上的散布功能,能利用把持驅(qū)動機構(gòu)40的一對把持板IB、ID把持附著了水的豆腐組B，能容易地移動規(guī)定距離。水起到作為順暢地輔助利用上述一對把持板1Β、ID的夾入及夾入解除的水膜的作用。另外，為了將豆腐組的表面和把持板間的摩擦力抑制得較低，防止豆腐組B的損傷，上述一對把持板組IB、ID和豆腐組B優(yōu)選互相的面通過水膜夾入。
[0105]在把持驅(qū)動機構(gòu)40中，若把持豆腐組B的一對把持板組1B、1D以規(guī)定的加速度(及速度)進行動作，則從搬運開始到停止在規(guī)定位置，水平方向的較大的靜止或運動慣性力作用在豆腐組B上。在阻止豆腐組B的落下的水平方向的加速或由減速移動引起的慣性力減弱或消失后，豆腐組B利用重力從一對把持板組1B、1D之間滑落或落下到位于下方的包裝容器P內(nèi)。在此，可以一邊維持把持狀態(tài)，一邊積極地使一對把持板組1B、1D以稍微打開的方式進行動作。在滑落的場合，由于能夠通過把持力的減弱加減抑制落下速度，因此能夠抑制由落下引起的豆腐的損傷等，能夠消除具有在自然落下的場合產(chǎn)生的各個豆腐組B的落下時機的個別誤差，能夠提高包裝的精度。
[0106]在上述前提下，若使用圖10進行說明，則若板組1B、1C、1D以加速度4在下游方向F2上被驅(qū)動，則相對于成為豆腐組B1、B2的質(zhì)量M的各豆腐組B、B, -A2M的靜止慣性力作用在上游方向Fl方向上。另外，向下的重力GM總是作用在各豆腐組B上。因此，在沿下游方向F2被搬運時，施加在豆腐組B、B上 的力由靜止慣性力-A2M和重力GM的合理-F代表。另外，就該合力-F而言，靜止慣性力-A2M相對于重力GM越大，即板組1B、1C、1D的向下游的加速度A2越大，則越成為接近上游方向Fl方向的水平姿勢的方向。
[0107]由于具有上游方向Fl方向的成分的合力-F，成為相對于豆腐組B、B位于上游側(cè)的把持板ID與豆腐組B之間、及隔板IC和豆腐組B之間的面壓力變大，并且成為相對于豆腐組B、B位于下游側(cè)的把持板IB與豆腐組B之間、及隔板IC與豆腐組B之間的面壓力下降或沒有壓力。在此，即使豆腐組B與特定的板間的面壓力轉(zhuǎn)換為沒有壓力，該特定的把持板面相對于豆腐組B的下游側(cè)面的把持力(夾持力)消失是重要的。在豆腐組B與各板間還具有由從豆腐組B滲出的水分(乳清)的表面張力產(chǎn)生的吸附力(這種作用也是利用相對于調(diào)理豆腐時的菜刀的豆腐的吸附現(xiàn)象等并根據(jù)經(jīng)驗了解的作用)。即，如果是板組1B、1C、1D的驅(qū)動加速度(也包括減速度)A2總是移動，則即使沒有閘門板1A，豆腐組B、B也不會落下(“菜丁疊加”之類的動作)。
[0108]與上述相同的現(xiàn)象在板組1B、1C、1D停止時也產(chǎn)生。若板組1B、1C、1D停止，則運動慣性力A2M暫時作用在下游方向F2方向上,重力GM和動慣性力A2M的合力F作用在各豆腐組B上。因此，相對于豆腐組B、B位于下游側(cè)的把持板1B、隔板IC與豆腐B、B之間的面壓力上升，并且相對于豆腐組B、B位于上游側(cè)的把持板1D、隔板IC與豆腐組B、B間的面壓力減少或轉(zhuǎn)換為沒有壓力。但是，豆腐組B、B基于與上述相同的理由不會落下(圖10)。[0109]在利用把持驅(qū)動機構(gòu)40將上述板組1B、1C、ID定位在規(guī)定位置并靜止結(jié)束后，動 慣性力A2M消失。其結(jié)果，只剩下重力GM，豆腐組B1、B2滑落落下到包裝容器組P1、P2內(nèi)。 或者，通過松開或放開把持板的把持狀態(tài)而進行落下容納。在這種豆腐組B1、B2的容納動 作中，不需要閘門板IA的動作時間或等待時間，并且也縮短相對于豆腐組B1、B2的水平搬 運所需時間，因此能夠大幅地縮短豆腐組B的包裝工序，并能夠提高生產(chǎn)線的處理能力。
[0110]在此，即使在上述任一個實施方式中，表示同時處理兩行的豆腐組B1、B2，但也能 夠為省略把持驅(qū)動機構(gòu)40的隔板IC而以一行單位處理豆腐組B的結(jié)構(gòu)。另外，即使在一 對把持板間具有上述隔板IC的場合，也考慮只在其中一方的板與隔板IC間把持豆腐組的 使用例。并且，也能增設(shè)隔板1C，或者以把持多行(三行以上)或多列(三列以上)的方式配 置多組一對把持板1B、1D。
[0111](第三實施方式)
[0112]本實施方式具備多組上述一對把持板1B、1D，是以與具有上述隔板IC的第一或第 二實施方式相同的方式對多個包裝容器組PU P2進行包裝的例子。
[0113]圖11 (A)?(E)是表示上述一對把持板IB、ID由兩組31A、31B構(gòu)成，在寬度方 向(行單位方向F3-F4)或前進方向(列單位方向F1-F2)上并聯(lián)或串聯(lián)地排列的實施方式的 工序順序的圖。在搬運傳送帶10的下游端配置有刀刃那樣尖的形狀的刀刃式小型傳送帶 35A。利用刀刃式小型傳送帶35A消除與搬運傳送帶10之間的臺階，并且若以在容器P1、 P2上滑動的方式移動，則使豆腐組B1、B2從上述傳送帶35A浮起并搬運到包裝容器PU P2 上(圖11 (B)的符號39表示浮上時的間隙)，使一對把持板1B、1D間所把持的豆腐組B1、 B2移動并落下容納。另外，在上述搬運傳送帶10的下游端代替上述傳送帶35A，配置有水 平或上下傾斜的滑板，自動旋轉(zhuǎn)輥、游動旋轉(zhuǎn)輥等滑動機構(gòu)可以介于其間。這樣，若在把持 豆腐組B1、B2的把持驅(qū)動機構(gòu)40 (31A、31B)向上方稍微上升，以從搬運傳送帶10的傳送 帶面離開的方式使豆腐組B1、B2浮起地進行動作，則能夠與減少上述搬運傳送帶10或上述 傳送帶35A之間的摩擦或承接部的故障。
[0114]圖12 (A)?(C)表示上述一對把持板1B、1D是兩組31A、31B，配置上述刀刃式小 型傳送帶35A，并且使用以與該傳送帶35A接觸的方式移動并且后退的上述閘門板IA的場 合的工序。利用刀刃式小型傳送帶35A消除與閘門板IA間的臺階差，并且以在容器P1、P2 上滑動的方式使一對把持板1B、1D間所把持的豆腐組B1、B2在閘門板IA上移動。并且，通 過使閘門板IA進行后退動作，使兩組的一對把持板31A、31B間所把持的豆腐組B1、B2落下 到各容器PU P2中并容納。
[0115]圖13 (A)?(F)是表示在包裝時通過導向件Ga進行包裝的場合的工序的圖。導 向件Ga設(shè)在每個包裝容器PU P2上，其上端與上述傳送帶35A的搬運面相同，或位于稍下 方，或位于閘門板IA的背面，并固定在基座上。在包裝容器P1、P2利用上述舉起機構(gòu)23上 升時，可以是該導向件Ga接近包裝容器開口部，或成為內(nèi)插在P1、P2的關(guān)系的形式。另外， 與閘門板IA的開閉動作一起進行動作，或利用其他驅(qū)動裝置，適當?shù)匚挥诎b容器PU P2 上。另外，如圖11 (D) (E)所示，可以是把持板1B、1D自身兼具導向功能而下降并接近包 裝容器開口部，或成為內(nèi)插的關(guān)系的形式。并且，一對把持板1B、1D間所把持的豆腐組B1、 B2若在各容器P上落下，則沿導向件Ga進行包裝。從上述傳送帶35A使豆腐B浮起并搬運 到包裝容器PU P2上(圖13 (B)的符號39表示浮起時的間隙。)，由此消除與導向件Ga間的臺階差而進行包裝。
[0116]圖14 (A)?(E)是表示除了固定式的上述刀刃式小型傳送帶36A之外，利用驅(qū)動式的閘門板36B對兩列的每個容器P1、P2進行包裝的場合的工序的圖。兩組的閘門板36A、36B在載置了搬運方向的兩組豆腐組B1、B2后敞開，使豆腐落下并容納。S卩，驅(qū)動式閘門板36B起到與上述閘門板IA相同的功能,能接近搬運傳送帶10側(cè)的小型傳送帶35A,并且能在與搬運傳送帶10相反方向上進行后退動作，但兩組的閘門板36A、36B在與上述固定式傳送帶36A接觸的狀態(tài)下向下方進行開閉動作。驅(qū)動式的閘門板31A從中央向左右開閉，若向下方打開，則左右的開閉部分成為導向部件，不損傷豆腐B1、B2地進行包裝。該驅(qū)動式的閘門板31A是進行一般的直線的往復動作的機構(gòu)，使位于豆腐組B1、B2的下方的包裝容器P1、P2的上方的開口部露出或被封閉。
[0117]另外，閘門板可以是由多個板構(gòu)成的開閉式閘門板，可以是例如圖15 (A)?(C)所示的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動式開閉式閘門板37A (相對于一包裝容器，為兩張或四張)。尤其如圖15 (C)所示，也有敞開的閘門板37A兼具導向或滑槽功能的特征。開閉式的閘門板37A、37B與上述一對把持板1B、1D的把持釋放同步地將豆腐組B1、B2容納在包裝容器P1、P2內(nèi)。
[0118]在上述任意的場合，在豆腐組B1、B2向上述包裝容器P1、P2的容納時，在包裝容器組P1、P2上的位置，通過一對把持板IB、ID的把持解除，使豆腐組B1、B2落下，或與一對把持板1B、1D—起將豆腐組B1、B2插入包裝容器P內(nèi)后，利用把持板1B、1D的把持解除而落下。另外，與一對把持板1B、1D—起下降并接近包裝容器P1、P2的開口部，或在插入包裝容器的內(nèi)側(cè)(或到底)后利用把持解除容納豆腐組B 1、B2 (圖11 (E)，圖16)。因此能夠減少由落下沖擊引起的豆腐組B1、B2的損傷。在該場合，使用具有比包裝容器P的內(nèi)尺寸寬度窄的部位的把持板1B、1D。上述隔板IC也相同。另外，可以是將一張板的下端切割加工為凹凸狀的板部件。是橫長的把持板1B、1D或隔板IC是從橫向觀察各板下方是凹凸形狀，從包裝容器上方下降，即使其凸部稍微內(nèi)插在包裝容器開口內(nèi)，也能夠可靠地落下容納在包裝容器的形式(圖20)。在該場合，把持板1B、1D或隔板IC兼具上述導向件Ga那樣的導向功能。
[0119]接著，對包裝的方法進行說明。
[0120]上述一對把持板1B、1D的形式是各板部件1B、1D的長度方向沿搬運傳送帶10的寬度方向(F3-F4方向)配置上述一對把持板IB、ID的形式，圖17 (D) (E)是沿搬運傳送帶10的行進方向(F1-F2)配置的上述一對把持板的形式。在任意的場合，即使鋸齒排列的豆腐組B1、B2，也能夠在該排列的狀態(tài)下把持并進行包裝。另外，是在上述一對把持板1B、1D間具有隔板IC的場合。
[0121]在此，沿搬運傳送帶10的前進方向(F1-F2)方向配置的多個另一方的一組的一對把持板42A、42B的結(jié)構(gòu)是與在上述第一和第二實施方式中說明的裝置I相同的結(jié)構(gòu)，其朝向相差90°。另外，通過組裝移動方向在上述上方側(cè)操作的推車12，確保其移動。
[0122]圖18 (A)?(E)是在一對把持板1B、1D間不具有隔板IC的場合，即使鋸齒排列的豆腐組B1、B2，也能夠在該排列的狀態(tài)下把持并進行包裝。
[0123]圖19 (A)?(B)是表示在將各個豆腐B包裝在出售形式的各個包裝容器P中的場合，利用兩組的一對把持板41A、41B從四方向把持各個豆腐B的形式的圖。一方的一組的一對把持板41A、41A的各板部件IB、ID沿搬運傳送帶10的寬度方向(F3-F4)方向配置多個。另一方的一組的一對把持板42A、42B沿搬運傳送帶10的前進方向(F1-F2)配置多個。因此，以從四周包圍的方式把持各個豆腐B。
【權(quán)利要求】
1.一種豆腐的包裝裝置，是在陸上進行的包裝，將多個豆腐組包裝在出售形式的各個容器中，該豆腐的包裝裝置的特征在于， 具備搬運被切割為規(guī)定的尺寸且以規(guī)定間隔排列的多個豆腐組的搬運傳送帶、及在互相接近的方向上進行驅(qū)動的一對把持板，通過把持被切割為規(guī)定的尺寸并排出的豆腐組，移動到包裝容器組上的規(guī)定位置，并釋放一對把持板的把持，使該豆腐組落下到該包裝容器組中并容納，或者，至少維持一對把持板的把持狀態(tài)地使該豆腐組落下到該包裝容器組中并容納。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豆腐的包裝裝置，其特征在于， 具備配置在上述一對把持板之間的隔板。
3.一種豆腐的包裝裝置，是在陸上進行的包裝，將多個豆腐組包裝在出售形式的各個容器中，該豆腐的包裝裝置的特征在于， 具備搬運被切割為規(guī)定的尺寸并以規(guī)定間隔排列的多個豆腐組的搬運傳送帶、將包裝容器組搬運到該搬運傳送帶的下游端位置的包裝容器搬運裝置、及進行開閉驅(qū)動的具備一對把持板的把持驅(qū)動機構(gòu)， 通過利用具備上述一對把持板的把持驅(qū)動機構(gòu)把持該搬運傳送帶上的該豆腐組，并移動到利用上述包裝容器搬運裝置搬運到規(guī)定位置的該包裝容器組上的規(guī)定位置，之后釋放上述一對把持板的把持，使該豆腐組落下到該包裝容器組中并容納，或者，至少維持該一對把持板的把持狀態(tài)地使該豆腐組落下到該包裝容器組中并容納。
4.一種豆腐的包裝裝置，是在陸上進行的包裝，將多個豆腐組包裝在出售形式的各個容器中，該豆腐的包裝裝置的特征在于， 具備搬運被切割為規(guī)定的尺寸并以規(guī)定間隔排列的多個豆腐組的搬運傳送帶、將包裝容器組搬運到該搬運傳送帶的下游`端位置的包裝容器搬運裝置、進行開閉驅(qū)動的具備一對把持板的把持驅(qū)動機構(gòu)、及位于以延長搬運面的方式接近該搬運傳送帶的下游端的位置、且使位于比該搬運面靠下方的該包裝容器組露出或被遮蔽的閘門板， 通過利用具備上述一對把持板的把持驅(qū)動機構(gòu)把持該搬運傳送帶上的該豆腐組，將該豆腐組從該搬運傳送帶搬運到上述閘門板上，借助于該閘門板定位在由該包裝容器搬運裝置搬運到規(guī)定位置的該包裝容器組上，之后與該閘門板的從包裝容器上的敞開動作連動地釋放該一對把持板的把持，使該豆腐組落下到該包裝容器組中并容納，或者，至少維持該一對把持板的把持狀態(tài)地使該豆腐組落下到該包裝容器組中并容納。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4任一項所述的豆腐的包裝裝置，其特征在于， 上述包裝容器組利用搬運方向與上述搬運傳送帶垂直的上述包裝容器搬運裝置以多行N及/或多列M的排列被搬運到規(guī)定位置， 上述豆腐組利用上述把持板以與該包裝容器組的排列一致的方式并以多行M及/或多列N的排列在該搬運傳送帶的寬度方向及搬運方向上被把持，并被搬運到該包裝容器組的上方的規(guī)定位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~4任一項所述的豆腐的包裝裝置，其特征在于， 具備多組上述一對把持板，或者配置多張配置在上述一對把持板之間的隔板，以多行M單位及/或多列N單位把持搬運來的上述豆腐組。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的豆腐的包裝裝置，其特征在于，具備搬運被切割為規(guī)定的尺寸并以規(guī)定間隔排列的多個豆腐組的搬運傳送帶、將包裝容器組搬運到該搬運傳送帶的下游端位置的包裝容器搬運裝置、及位于以延長搬運面的方式接近該搬運傳送帶的下游端的位置、且使位于比該搬運面靠下方的該包裝容器組露出或被遮蔽的閘門板， 通過利用上述一對把持板或一對把持板與隔板把持該搬運傳送帶上的該豆腐組，將該豆腐組從該搬運傳送帶搬運到上述閘門板上，借助于該閘門板定位在由該包裝容器搬運裝置搬運到規(guī)定位置的該包裝容器組上，之后與該閘門板的從包裝容器上的敞開動作連動地釋放該一對把持板的把持，使該豆腐組落下到該包裝容器組中并容納，或者，至少維持該一對把持板的把持狀態(tài)地使該`豆腐組落下到該包裝容器組中并容納。
【文檔編號】B65B35/36GK103507991SQ201210223697
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2012年6月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月29日
【發(fā)明者】高井東一郎, 武田正秀, 本田健治, 平田利男 申請人:株式會社高井制作所