專利名稱：復合型氣動非接觸式氣爪的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及高精密薄片的搬運抓取技術領域，尤其是非接觸式搬運氣爪技木，具體地說是旋回流和伯努力原理的復合型氣動非接觸式氣爪。
背景技術：
隨著信息產(chǎn)業(yè)制造技術的發(fā)展，液晶玻璃基板和多晶硅晶片的尺寸變的越來越大。傳統(tǒng)搬運技術中，由于玻璃基板與滾輪、晶片與吸盤進行接觸，玻璃基板和晶片表面不可避免地會受到損傷而影響產(chǎn)品的品質(zhì)質(zhì)量，造成次品率高。為克服傳統(tǒng)搬運技術的缺點， 目前的主流技術是非接觸式搬運。但現(xiàn)有技術中的非接觸式搬運機構(gòu)仍然普遍存在耗氣量大、吸附力小、吸附不穩(wěn)定以及剪切カ過大、可調(diào)節(jié)性差等缺陷，因而技術上還不夠理想，不能更好地滿足產(chǎn)品生產(chǎn)的需要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術問題是針對上述現(xiàn)有技術現(xiàn)狀，而提供利用高壓氣體旋回流產(chǎn)生的負壓和排出氣體產(chǎn)生的伯努利效應實現(xiàn)非接觸式搬運的一種復合型氣動非接觸式氣爪，該氣爪具有耗氣量小、吸カ大、對エ件表面損傷小以及吸附更加穩(wěn)定等特點。本發(fā)明解決上述技術問題所采用的技術方案為復合型氣動非接觸式氣爪，包括具有下開ロ圓柱空腔的氣爪殼體和中心制有エ件抓取通孔的分流環(huán)，氣爪殼體由三段可拆卸密封連接的氣爪頂蓋、氣爪中部和底部吸盤構(gòu)成；氣爪頂蓋制有與圓柱空腔相切連通的進氣孔，氣爪中部制有構(gòu)成圓柱空腔主體段用于使高壓氣體高速旋轉(zhuǎn)的旋回流腔，底部吸盤制有連通圓柱空腔的圓形吸盤凹腔；分流環(huán)間隙固定套裝在圓形吸盤凹腔中，并且分流環(huán)背面與圓形吸盤凹腔底壁的弧形曲面間構(gòu)成有環(huán)形間隙噴氣通道，分流環(huán)上等弧度均布制有三組環(huán)繞抓取通孔的增壓小孔；被抓取的エ件在高壓氣體旋回流中心產(chǎn)生的負壓和環(huán)形間隙噴氣通道溢出的正壓以及自身重力三者的共同作用下懸浮在抓取通孔前方達到動態(tài)平衡，實現(xiàn)非接觸式的抓取搬運功能。為優(yōu)化上述技術方案，采取的措施還包括
上述的底部吸盤包括底部的圓盤體和一體連接在圓盤體頂部的圓柱體，圓盤體的上表面為錐度圓環(huán)面，圓盤體的周邊制有與圓盤體底面的帽檐環(huán)形底面相垂直的帽檐直角圓環(huán)邊，圓形吸盤凹腔位于圓盤體中。上述的圓柱體中心制有構(gòu)成圓柱空腔未段下開ロ端的柱腔段，柱腔段與圓形吸盤凹腔的連接間制有起平順導向過渡作用的弧形過渡腔，分流環(huán)與圓形吸盤凹腔間均布墊有三個空心柱形墊片，并且分流環(huán)與圓形吸盤凹腔間能通過更換不同高度的柱形墊片調(diào)節(jié)環(huán)形間隙噴氣通道的間隙尺寸。上述的氣爪頂蓋、氣爪中部和底部吸盤同軸心環(huán)圓柱空腔均布制有三個軸向貫通的安裝通孔，并且位于底部吸盤上的安裝通孔段為帶有內(nèi)螺紋的內(nèi)螺紋孔，氣爪頂蓋、氣爪中部和底部吸盤經(jīng)連接螺釘與底部吸盤上的內(nèi)螺紋孔螺旋緊固相連接。
上述的氣爪中部的外形為圓柱形，氣爪中部的上下兩壓合面上分別制有上凹槽和下凹槽，上凹槽和下凹槽內(nèi)分別安裝有與氣爪頂蓋和底部吸盤起密封壓合作用的第一密封圈和第二密封圏。上述的氣爪頂蓋制有構(gòu)成圓柱空腔頂段的柱形凹腔，進氣孔設置在氣爪頂蓋的長方形前端面上，進氣孔與柱形凹腔垂直并相切連通，進氣孔由縱向長方形孔和上下兩端的外凸圓弧形孔組成的類橢圓孔，進氣孔的進氣端ロ擴制有同軸心方便管路安裝的圓形沉臺孔，氣爪頂蓋下面制有與氣爪中部上壓合面配合密封的凸臺壓裝面，氣爪頂蓋制有與外部設備配裝的配裝孔。上述的分流環(huán)為周底面帶有帽檐底部平面的凹形盤體，增壓小孔和抓取通孔均位于分流環(huán)的分流凹腔中，分流環(huán)的背面和分流凹腔內(nèi)表面具有與底部吸盤圓形吸盤凹腔的弧形曲面相平行的外表面。上述的分流環(huán)分流凹腔中制有三個分流安裝孔，兩相鄰的分流安裝孔間相距120 度，每個分流安裝孔均擴制有同軸的定位沉孔，分流環(huán)經(jīng)沉頭螺栓穿過分流安裝孔和柱形墊片與底部吸盤的安裝通孔段內(nèi)螺紋孔螺旋定位相連接，增壓小孔每組制有兩個并和分流安裝孔位于同一圓周線上。上述的氣爪殼體能通過拆卸更換不同高度的氣爪中部，調(diào)整相同氣壓下的不同高度旋回流腔產(chǎn)生負壓的能力。上述進氣孔位于氣爪頂蓋長方形前端面的右端與柱形凹腔右側(cè)周壁垂直相切連通，高壓氣體在圓柱空腔中俯視為逆時針方向向下旋轉(zhuǎn)運動，或進氣孔位于氣爪頂蓋長方形前端面的左端與柱形凹腔左側(cè)周壁垂直相切連通，高壓氣體在圓柱空腔中俯視為順時針方向向下旋轉(zhuǎn)運動。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的氣爪殼體由三段可拆卸密封連接的氣爪頂蓋、氣爪中部和底部吸盤構(gòu)成，三段式的設計能根據(jù)不同的需求更換氣爪中部改變旋回流腔的高度， 使氣爪各部分具有良好的更換性。進氣孔與圓柱空腔相切連通采用旋回流進氣方式，讓高速旋轉(zhuǎn)的壓縮氣體在旋回流腔中由于離心力形成真空，產(chǎn)生更大的吸附力，從而減小了耗氣量。本發(fā)明的分流環(huán)制有均布的分流增壓小孔，能利用分流環(huán)環(huán)形間隙噴氣通道中的低壓增加中心產(chǎn)生的負壓，增壓小孔分流作用大大減小了壓縮氣體對エ件表面的環(huán)向剪切力，同時分流環(huán)分流后的氣體仍能形成伯努利效應，能保證具有更穩(wěn)的吸附力，使エ件在吸附抓取過程不會旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明具有的有益效果是
1、通過分流環(huán)的分流作用和墊片調(diào)節(jié)作用，減小剪切力，分流環(huán)與圓形吸盤凹腔間能通過更換不同高度的柱形墊片調(diào)節(jié)環(huán)形間隙噴氣通道的間隙尺寸。2、通過調(diào)節(jié)氣爪中部的高度，使不同旋回流的真空效果達到最佳；
3、通過分流環(huán)上多氣爪分流增壓小孔的均布，使エ件吸附カ均勻，不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，吸附平
fe、。4、具有較強的可拆卸可更換性。


圖1是本發(fā)明實施例的立體分解結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本發(fā)明的正視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖2的俯視圖； 圖4是圖3的C-C向剖面結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是圖2的A-A向剖面結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6是圖2中分流環(huán)的仰視圖； 圖7是圖2中B處的局部放大示意圖； 圖8是圖2的右視圖。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例作進ー步詳細描述。圖1至8為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。其中的附圖標記為氣爪殼體1、安裝通孔lb、氣爪頂蓋2、柱形凹腔2a、進氣孔 2b、縱向長方形孔2c、外凸圓弧形孔2d、圓形沉臺孔加、配裝孔2f、長方形前端面21、凸臺壓裝面22、氣爪中部3、旋回流腔3a、上凹槽31、下凹槽32、底部吸盤4、內(nèi)螺紋孔4a、圓盤體41、圓形吸盤凹腔41a、弧形過渡腔41b、錐度圓環(huán)面411、帽檐直角圓環(huán)邊412、帽檐環(huán)形底面413、圓柱體42、柱腔段42a、分流環(huán)5、抓取通孔fe、增壓小孔恥、定位沉孔5c、分流凹腔51、帽檐底部平面52、空心柱形墊片6、連接螺釘7、第一密封圈81、第二密封圈82、沉頭螺栓9、環(huán)形間隙噴氣通道D。如圖1至圖8所示，本發(fā)明的氣動旋回流非接觸式氣爪，包括具有下開ロ圓柱空腔的氣爪殼體1和中心制有エ件抓取通孔如的分流環(huán)5，氣爪殼體1由三段可拆卸密封連接的氣爪頂蓋2、氣爪中部3和底部吸盤4構(gòu)成；氣爪頂蓋2制有與圓柱空腔相切連通的進氣孔2b，氣爪中部3制有構(gòu)成圓柱空腔主體段用于使高壓氣體高速旋轉(zhuǎn)的旋回流腔3a，底部吸盤4制有連通圓柱空腔的圓形吸盤凹腔41a ；分流環(huán)5間隙固定套裝在圓形吸盤凹腔41a 中，并且分流環(huán)5背面與圓形吸盤凹腔41a底壁的弧形曲面間構(gòu)成有環(huán)形間隙噴氣通道D， 分流環(huán)5上等弧度均布制有三組環(huán)繞抓取通孔fe的增壓小孔恥；被抓取的エ件在高壓氣體旋回流中心產(chǎn)生的負壓和環(huán)形間隙噴氣通道D溢出的正壓以及自身重力三者的共同作用下懸浮在抓取通孔fe前方達到動態(tài)平衡，實現(xiàn)非接觸式的抓取搬運功能。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的氣爪殼體1由三部分構(gòu)成，因而具有良好的可調(diào)性和更換性，進氣孔2b與圓柱空腔相切連通，更有利于壓縮氣體的旋轉(zhuǎn)形成旋回流，分流環(huán)5上制有均布的增壓小孔恥能起到增壓的作用，并減小壓縮氣體對エ件表面的剪切力，圓形吸盤凹腔41a底壁的弧形曲面為光滑的圓弧面，因而也更利于旋回流的分流，減少氣體流動的阻力。本發(fā)明采用旋回流進氣方式，讓高速旋轉(zhuǎn)的壓縮氣體在旋回流腔中由于離心力形成真空，產(chǎn)生更大的吸附力，從而減小了耗氣量。本發(fā)明的最大優(yōu)點是耗氣量少，吸附力強，對エ件表面損傷小、可調(diào)節(jié)、可拆卸更換并且吸附更穩(wěn)定。實施例中，如圖1、圖2和圖4所示，底部吸盤4包括底部的圓盤體41和一體連接在圓盤體41頂部的圓柱體42，圓盤體41的上表面為錐度圓環(huán)面411，圓盤體41的周邊制有與圓盤體41底面的帽檐環(huán)形底面413相垂直的帽檐直角圓環(huán)邊412，圓形吸盤凹腔41a 位于圓盤體41中。底部吸盤4制有圓柱體42可更方便地與氣爪中部3裝配連接。本發(fā)明的圓柱體42中心制有構(gòu)成圓柱空腔未段下開ロ端的柱腔段42a，柱腔段 42a與圓形吸盤凹腔41a的連接間制有起平順導向過渡作用的弧形過渡腔41b，分流環(huán)5與圓形吸盤凹腔41a間均布墊有三個空心柱形墊片6，并且分流環(huán)5與圓形吸盤凹腔41a間能通過更換不同高度的柱形墊片6調(diào)節(jié)環(huán)形間隙噴氣通道D的間隙尺寸。本發(fā)明的柱形墊片6具有不同的高度規(guī)格，能通過調(diào)換不同厚度的柱形墊片6改變環(huán)形間隙噴氣通道D的間隙大小，從而能把噴射的高壓氣體對エ件表面的剪切力調(diào)整到最低限度，減少或消除對 エ件造成的損傷，保證產(chǎn)品的質(zhì)量。從圖1中可以清楚的看到，氣爪頂蓋2、氣爪中部3和底部吸盤4同軸心環(huán)圓柱空腔均布制有三個軸向貫通的安裝通孔lb，并且位于底部吸盤4上的安裝通孔段為帶有內(nèi)螺紋的內(nèi)螺紋孔4a，氣爪頂蓋2、氣爪中部3和底部吸盤4經(jīng)連接螺釘7與底部吸盤4上的內(nèi)螺紋孔如螺旋緊固相連接。連接螺釘7為帶有沉頭的螺釘，本發(fā)明的氣爪頂蓋2頂部上安裝通孔Ib的開ロ端擴制有沉孔，連接螺釘7的沉頭沒入在沉孔中與沉孔的限位臺面相頂接。實施例中，氣爪中部3的外形為圓柱形，氣爪中部3的上下兩壓合面上分別制有上凹槽31和下凹槽32，上凹槽31和下凹槽32內(nèi)分別安裝有與氣爪頂蓋2和底部吸盤4起密封壓合作用的第一密封圈81和第二密封圈82。本發(fā)明在三個安裝通孔Ib的內(nèi)側(cè)和環(huán)旋回流腔3a之間的壓合面上制有上凹槽31和下凹槽32，通過安裝在凹槽中的密封圈提高裝配連接的密封性。如圖2、圖4所示，本發(fā)明的氣爪頂蓋2制有構(gòu)成圓柱空腔頂段的柱形凹腔加，進氣孔2b設置在氣爪頂蓋2的長方形前端面21上。從圖5和圖7中可以清楚的看到進氣孔 2b與柱形凹腔加垂直并相切連通，進氣孔2b為由縱向長方形孔2c和上下兩端的外凸圓弧形孔2d組成的類橢圓孔式的特殊進氣孔。進氣孔2b的進氣端ロ擴制有同軸心方便管路安裝的圓形沉臺孔加，氣爪頂蓋2下面制有與氣爪中部3上壓合面配合密封的凸臺壓裝面 22，氣爪頂蓋2制有與外部設備配裝的配裝孔2f。本發(fā)明的進氣孔2b內(nèi)部為類橢圓，在通入高壓氣體時相切連通的進氣孔2b更易產(chǎn)生旋回流。氣爪頂蓋2的配裝孔2f可與外界構(gòu)件用螺釘相連組成單元氣爪結(jié)構(gòu)，也能通過配裝孔2f連接構(gòu)成多氣爪組合的組合結(jié)構(gòu)，以増加吸附強度。如圖1、圖6所示，分流環(huán)5為周底面帶有帽檐底部平面52的凹形盤體，增壓小孔 5b和抓取通孔fe均位于分流環(huán)5的分流凹腔51中，分流環(huán)5的背面和分流凹腔51內(nèi)表面具有與底部吸盤4圓形吸盤凹腔41a的弧形曲面相平行的外表面。分流環(huán)5的分流凹腔 51的底壁和背面的弧形面與底部吸盤4圓形吸盤凹腔41a的底壁有相同弧度的曲面，分流環(huán)5的分流凹腔51的底壁和背面的弧形面也均為光滑的弧形面，光滑的弧形面能有效地減少流動氣體的阻力。本發(fā)明采用底部吸盤4和分流環(huán)5進行有效地配合，在壓縮氣體進入到底部吸盤4和分流環(huán)5形成的環(huán)形間隙噴氣通道D后，會在分流環(huán)5外邊緣吹出井能形成伯努利效應，充分利用了壓縮氣體噴出時的能量，因而耗氣量更少，更加節(jié)約資源。從圖6中可以看出，本發(fā)明的分流環(huán)5分流凹腔51中制有三個分流安裝孔，兩相鄰的分流安裝孔間相距120度，每個分流安裝孔均擴制有同軸的定位沉孔5c，分流環(huán)5經(jīng)沉頭螺栓9穿過分流安裝孔和柱形墊片6與底部吸盤4的安裝通孔段內(nèi)螺紋孔如螺旋定位相連接，圖中顯示增壓小孔恥每組制有兩個并和分流安裝孔位于同一圓周線上，兩相鄰的分流安裝孔間設有ー組增壓小孔恥，每組增壓小孔恥相距也是120度。增壓小孔恥分布于分流凹腔51中能起到分流的作用，減小壓縮氣體對ェ件表面的剪切力。
實施例中，氣爪殼體1能通過拆卸更換不同高度的氣爪中部3，調(diào)整相同氣壓下的不同高度旋回流腔3a產(chǎn)生負壓的能力。本發(fā)明的氣爪殼體1采用三部分密封連接設計， 能根據(jù)不同的需求更換氣爪中部3改變旋回流腔的高度，使不同旋回流的真空效果達到最佳。本發(fā)明的進氣孔2b位于氣爪頂蓋2長方形前端面21的右端與柱形凹腔加右側(cè)周壁垂直相切連通，此時高壓氣體在圓柱空腔中俯視為逆時針方向向下旋轉(zhuǎn)運動，當然也可以把進氣孔2b設置于氣爪頂蓋2長方形前端面21的左端與柱形凹腔加左側(cè)周壁垂直相切連通，此時高壓氣體在圓柱空腔中俯視為順時針方向向下旋轉(zhuǎn)運動。本發(fā)明的工作原理是氣爪在抓取エ件時，壓縮空氣通過進氣ロ到達中心圓柱空腔，由于受中心圓柱空腔內(nèi)腔壁的束縛，產(chǎn)生旋回流向下運動，旋回流中心在離心カ的作用下產(chǎn)生負壓。エ件在旋回流中心的負壓、空氣溢出的正壓和自身重力三者之間的動態(tài)作用下實現(xiàn)平衡。本發(fā)明的最佳實施例已闡明，由本領域普通技術人員做出的各種變化或改型都不會脫離本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
1.復合型氣動非接觸式氣爪，包括具有下開ロ圓柱空腔的氣爪殼體(1)和中心制有エ 件抓取通孔(5a)的分流環(huán)(5)，其特征是所述的氣爪殼體(1)由三段可拆卸密封連接的氣爪頂蓋O)、氣爪中部(3)和底部吸盤(4)構(gòu)成；所述氣爪頂蓋(2)制有與圓柱空腔相切連通的進氣孔(2b)，氣爪中部C3)制有構(gòu)成圓柱空腔主體段用于使高壓氣體高速旋轉(zhuǎn)的旋回流腔(3a)，底部吸盤(4)制有連通圓柱空腔的圓形吸盤凹腔Gla)；所述分流環(huán)(5)間隙固定套裝在圓形吸盤凹腔Gla)中，并且分流環(huán)(5)背面與圓形吸盤凹腔(41a)底壁的弧形曲面間構(gòu)成有環(huán)形間隙噴氣通道(D)，所述分流環(huán)(5)上等弧度均布制有三組環(huán)繞抓取通孔(5a)的增壓小孔(5b)；所述被抓取的エ件在高壓氣體旋回流中心產(chǎn)生的負壓和環(huán)形間隙噴氣通道(D)空氣溢出的正壓以及自身重力三者的共同作用下懸浮在抓取通孔(5a) 前方達到動態(tài)平衡，實現(xiàn)非接觸式的抓取搬運功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的底部吸盤(4) 包括底部的圓盤體Gl)和一體連接在圓盤體Gl)頂部的圓柱體0 ，圓盤體Gl)的上表面為錐度圓環(huán)面G11)，圓盤體Gl)的周邊制有與圓盤體Gl)底面的帽檐環(huán)形底面(413) 相垂直的帽檐直角圓環(huán)邊G12)，所述的圓形吸盤凹腔(41a)位于圓盤體Gl)中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的圓柱體02)中心制有構(gòu)成圓柱空腔未段下開ロ端的柱腔段0加)，柱腔段(42a)與圓形吸盤凹腔(41a) 的連接間制有起平順導向過渡作用的弧形過渡腔Glb)，所述分流環(huán)(5)與圓形吸盤凹腔 (41a)間均布墊有三個空心柱形墊片(6)，并且分流環(huán)(5)與圓形吸盤凹腔(41a)間能通過更換不同高度的柱形墊片(6)調(diào)節(jié)環(huán)形間隙噴氣通道(D)的間隙尺寸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的氣爪頂蓋O)、 氣爪中部(3)和底部吸盤同軸心環(huán)圓柱空腔均布制有三個軸向貫通的安裝通孔(Ib)， 并且位于底部吸盤(4)上的安裝通孔段為帶有內(nèi)螺紋的內(nèi)螺紋孔(如)，所述氣爪頂蓋O)、 氣爪中部C3)和底部吸盤(4)經(jīng)連接螺釘(7)與底部吸盤(4)上的內(nèi)螺紋孔Ga)螺旋緊固相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的氣爪中部(3) 的外形為圓柱形，氣爪中部(3)的上下兩壓合面上分別制有上凹槽(31)和下凹槽(32)，所述上凹槽(31)和下凹槽(32)內(nèi)分別安裝有與氣爪頂蓋(2)和底部吸盤(4)起密封壓合作用的第一密封圈(81)和第二密封圈(82)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的氣爪頂蓋(2) 制有構(gòu)成圓柱空腔頂段的柱形凹腔( )，所述進氣孔Ob)設置在氣爪頂蓋( 的長方形前端面01)上，進氣孔Ob)與柱形凹腔Qa)垂直并相切連通，進氣孔Ob)由縱向長方形孔Oc)和上下兩端的外凸圓弧形孔Od)組成的類橢圓孔，進氣孔Ob)的進氣端ロ擴制有同軸心方便管路安裝的圓形沉臺孔( )，氣爪頂蓋( 下面制有與氣爪中部C3)上壓合面配合密封的凸臺壓裝面(22)，氣爪頂蓋( 制有與外部設備配裝的配裝孔Cf)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的分流環(huán)(5)為周底面帶有帽檐底部平面(5 的凹形盤體，所述增壓小孔(5b)和抓取通孔(5a)均位于分流環(huán)(5)的分流凹腔(51)中，分流環(huán)(5)的背面和分流凹腔(51)內(nèi)表面具有與底部吸盤 (4)圓形吸盤凹腔Gla)的弧形曲面相平行的外表面。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的分流環(huán)(5)分流凹腔(51)中制有三個分流安裝孔，兩相鄰的分流安裝孔間相距120度，所述每個分流安裝孔均擴制有同軸的定位沉孔(5c)，所述分流環(huán)( 經(jīng)沉頭螺栓(9)穿過分流安裝孔和柱形墊片(6)與底部吸盤的安裝通孔段內(nèi)螺紋孔Ga)螺旋定位相連接，所述增壓小孔 (5b)每組制有兩個并和分流安裝孔位于同一圓周線上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述的氣爪殼體(1) 能通過拆卸更換不同高度的氣爪中部(3)，調(diào)整相同氣壓下的不同高度旋回流腔(3a)產(chǎn)生負壓的能力。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的復合型氣動非接觸式氣爪，其特征是所述進氣孔Qb)位于氣爪頂蓋( 長方形前端面01)的右端與柱形凹腔Oa)右側(cè)周壁垂直相切連通，所述高壓氣體在圓柱空腔中俯視為逆時針方向向下旋轉(zhuǎn)運動，或進氣孔Ob)位于氣爪頂蓋(2) 長方形前端面01)的左端與柱形凹腔Oa)左側(cè)周壁垂直相切連通，所述高壓氣體在圓柱空腔中俯視為順時針方向向下旋轉(zhuǎn)運動。
全文摘要
本發(fā)明公開了復合型氣動非接觸式氣爪，包括具有下開口圓柱空腔的氣爪殼體和中心制有工件抓取通孔的分流環(huán)，氣爪殼體由三段可拆卸密封連接的氣爪頂蓋、氣爪中部和底部吸盤構(gòu)成；氣爪頂蓋制有與圓柱空腔相切連通的進氣孔，氣爪中部制有構(gòu)成圓柱空腔主體段的旋回流腔，底部吸盤制有連通圓柱空腔的圓形吸盤凹腔；分流環(huán)間隙套裝在圓形吸盤凹腔中，分流環(huán)背面與圓形吸盤凹腔底壁的弧形曲面間構(gòu)成有環(huán)形間隙噴氣通道，分流環(huán)上等弧度均布制有三組環(huán)繞抓取通孔的增壓小孔；被抓取的工件在高壓氣體旋回流中心產(chǎn)生的負壓和環(huán)形間隙噴氣通道溢出的正壓以及自身重力三者的共同作用下懸浮在抓取通孔前方達到動態(tài)平衡，實現(xiàn)非接觸式的抓取搬運功能。
文檔編號B65G47/91GK102530548SQ201210020939
公開日2012年7月4日 申請日期2012年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月31日
發(fā)明者居曉峰, 李建強, 林金偉, 梁冬泰, 許棟明, 路波 申請人:寧波大學