專利名稱：板狀構(gòu)件移載設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備能夠以豎立的狀態(tài)排列并收納多個板狀構(gòu)件的支架、和在所述支架中插入板狀構(gòu)件或者從所述支架取出板狀構(gòu)件的板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)的板狀構(gòu)件移載設(shè)
備。
背景技術(shù)：
目前已有被人們所知搬運基板的各種搬運裝置。作為這些各種搬運裝置中的一個，具有如專利文獻(xiàn)I中所公開的將基板收納于支架(或者卡匣等)，或者取出收納在支架內(nèi)的基板的機(jī)器人。在專利文獻(xiàn)I中記載的機(jī)器人具備機(jī)械手。機(jī)械手具有三個連桿，這些三個連桿圍繞以垂直方向延伸的垂直軸線可轉(zhuǎn)動地被連接。在機(jī)械手的梢端部安裝有末端執(zhí)行器(end effector)。該末端執(zhí)行器形成為在其梢端側(cè)部分可放置基板的結(jié)構(gòu)，其梢端部分形成為圍繞以水平方向延伸的水平軸線可轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。像這樣構(gòu)成的機(jī)器人使三個連桿轉(zhuǎn)動且使末端執(zhí)行器動作，并將放置在其上的基板插入到支架中，或者從支架中取出基板。又，機(jī)器人通過使末端執(zhí)行器的梢端部圍繞水平軸線轉(zhuǎn)動，以此可以豎起來或者傾倒放置在末端執(zhí)行器上的基板。因此，可以從各種方向?qū)⒛┒藞?zhí)行器插入到支架中，不管支架的方向，可以插入基板或者從其中取出基板。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)I :日本特表2002-522238號公報。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
專利文獻(xiàn)I中記載的機(jī)器人在將基板插入到支架或者從支架取出基板時，將末端執(zhí)行器插入到支架的容納基板的基板容納部中。另一方面，多個基板51 53如圖30及圖31所示不相互接觸地以陣列方向排列并容納于支架54中。因此，將多個基板51 53從最前側(cè)的基板51開始依次搬出時，由于在搬出的各基板51 53的前面形成有能夠插入末端執(zhí)行器55的敞開空間，因此即使使用上述的末端執(zhí)行器55也不會對基板的搬出產(chǎn)生任何問題。但是,容納于支架54內(nèi)的多個基板51 53并不限于一定從前面的基板51依次搬出，常常有先取出容納于兩個基板51、53之間的基板52的情況。在這種情況下，必須將末端執(zhí)行器55插入到兩個基板51、52 (或者基板52、53)之間。一般，為了使相對于支架54的設(shè)置面積的可容納的基板數(shù)量增多而盡量縮短相鄰的基板的容納間隔。相對于此，末端執(zhí)行器為了使其具有夾持基板的功能或者必須確保剛性而變厚。因此，試圖插入到兩個基板51、52 (或者基板52、53)之間也無法插入，即使插入到其中也存在因接觸到基板51 53等而使這些基板破損的擔(dān)憂。因此，必須大幅度擴(kuò)大支架54中的基板的容納間隔，如果是這樣，則支架54的設(shè)置面積增大。像這樣的問題不僅在搬出基板51 53時發(fā)生，而且在搬入基板51 53時也發(fā)生同樣的問題。即，將基板51 53以陣列方向依次搬入時也沒有任何問題，但是在將兩個基板51、53先搬入到支架54中，之后搬入基板52時發(fā)生與搬出時同樣的問題。為了解決該問題，仍然應(yīng)當(dāng)大幅度擴(kuò)大支架54中的基板的容納間隔，從而支架54的設(shè)置面積增大。因此，本發(fā)明的目的在于提供不需將末端執(zhí)行器插入到支架的基板容納部中，SP使板狀構(gòu)件的收納間隔緊密也能夠在隔著間隔的兩個板狀構(gòu)件之間搬入新的板狀構(gòu)件，又從并排的多個板狀構(gòu)件中能夠搬出任意的板狀構(gòu)件的板狀構(gòu)件移載設(shè)備。解決問題的手段
本發(fā)明的板狀構(gòu)件移載設(shè)備具備將由支持部支持并向搬運方向延伸地豎立的多個板狀構(gòu)件以與所述搬運方向交叉的陣列方向排列并收納，且將所述多個板狀構(gòu)件在所述搬運方向上分別可搬入及搬出地構(gòu)成的支架，以及將所述板狀構(gòu)件在所述搬運方向上搬入至所述支架內(nèi)，或者從所述支架搬出的板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)，其中，所述板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)具備具有支持所述板狀構(gòu)件并圍繞與所述搬運方向平行的轉(zhuǎn)動軸線可轉(zhuǎn)動的翻動件，并且通過轉(zhuǎn)動所述翻動件使所述板狀構(gòu)件豎立或者傾倒的翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)；具有向所述搬運方向延 伸，并形成有將豎立狀態(tài)的所述板狀構(gòu)件向所述搬運方向運送的運送部的搬運體的搬運機(jī)構(gòu)；以及使所述翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)及所述搬運機(jī)構(gòu)向陣列方向移動的輸送機(jī)構(gòu)；所述搬運機(jī)構(gòu)形成為通過所述運送部在所述支架和所述翻動件之間以豎立的狀態(tài)傳送所述板狀構(gòu)件的結(jié)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明，板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)可以通過翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動翻動件以使支持于翻動件上的板狀構(gòu)件豎立。此外，可以使該翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和搬運機(jī)構(gòu)移動到支架的陣列方向的任意位置，并將豎立的狀態(tài)的板狀構(gòu)件通過運送機(jī)構(gòu)向搬運方向移動，以此可以將板狀構(gòu)件搬入到支架內(nèi)并收納。像這樣，板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)將水平狀態(tài)的板狀構(gòu)件豎立并插入到支架內(nèi)，以此可以收納。另外，在本發(fā)明中，“水平狀態(tài)”不僅包含達(dá)到完全水平的姿勢的狀態(tài)，而且還包含從水平的姿勢稍微傾斜的狀態(tài)。又，本發(fā)明通過使翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)及搬運機(jī)構(gòu)移動至支架的任意的位置并驅(qū)動運送部，以此可以使收納在支架內(nèi)的板狀構(gòu)件向搬運方向移動而返回至翻動件上。板狀構(gòu)件裝載在作為末端執(zhí)行器的翻動件上后，可以通過翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動并傾倒翻動件以使板狀構(gòu)件變成水平狀態(tài)。像這樣板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)，可以取出以豎立狀態(tài)收納于支架內(nèi)的板狀構(gòu)件并使其變成水平狀態(tài)。像這樣，在本發(fā)明中，通過運送部使板狀構(gòu)件向搬運方向移動而傳送，因此不需在搬入及搬出板狀構(gòu)件時將搬運體和翻動件等直接插入至支架的基板容納部分內(nèi)。借助于此，即使為了減少設(shè)備的設(shè)置面積而縮小板狀構(gòu)件之間的間隔以使板狀構(gòu)件在陣列方向上的收納間距變得緊密，也不發(fā)生如現(xiàn)有技術(shù)那樣收納的板狀構(gòu)件和末端執(zhí)行器相接觸而受損的情況，可以在兩個板狀構(gòu)件之間搬入新的板狀構(gòu)件，并從并排的多個板狀構(gòu)件中可以搬出任意位置的板狀構(gòu)件。因此，可以確實且迅速地執(zhí)行對于支架的板狀構(gòu)件的搬入及搬出。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述搬運機(jī)構(gòu)形成為能夠使所述搬運體從所述翻動件側(cè)向搬運方向移動而延伸至所述支架內(nèi)的結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過使所述搬運體延伸至支架內(nèi)，以此可以通過所述運送部使板狀構(gòu)件移動至支架內(nèi)的里側(cè)。借助于此，不需在支架內(nèi)設(shè)置搬運機(jī)構(gòu)，并且可以減少部件數(shù)量。借助于此，可以降低制造成本。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述搬運機(jī)構(gòu)形成為使所述搬運體能夠在所述上下方向上移動的結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過與支架的位置相對應(yīng)地使搬運體在上下方向上移動，以此可以消除傳送板狀構(gòu)件時搬運體和支架之間的高度差。借助于此，可以防止板狀構(gòu)件在支架內(nèi)因為落差而落下而受損的情況。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述支架設(shè)置為多個所述支持部在所述搬運方向上隔著間隔配置；所述搬運體的運送部具有在該搬運體的所述搬運方向上分散地配設(shè)并將所述板狀構(gòu)件向所述搬運方向運送的多個驅(qū)動構(gòu)件；在所述搬運體上與所述多個支持部相對應(yīng)地形成有多個凹部，在相鄰的該凹部之間形成的凸部上設(shè)置有至少一個的所述驅(qū)動構(gòu)件。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，使搬運體向支架內(nèi)延伸時，在搬運體的凹部內(nèi)放入支持部，以此可以從相鄰的支持部之間使安裝于凸部的驅(qū)動構(gòu)件露出。通過使驅(qū)動構(gòu)件從支持部之間露出，以此可以通過驅(qū)動構(gòu)件順利地執(zhí)行支架內(nèi)的板狀構(gòu)件的移動。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述搬運機(jī)構(gòu)形成為在所述搬運體位于所述支架的搬運方向跟前側(cè)的所述基準(zhǔn)位置上，將所述搬運體設(shè)置為使所述凸部的上端位于比所述支架的支持部低的位置上，并從所述基準(zhǔn)位置使所述搬運體向所述搬運方向移動而使所述凹部位于所述支架的支持部的下方，并從此處使所述搬運位置上升以使所述搬運體的所述驅(qū)動構(gòu)件的上端位于比所述支架的支持部高的位置上的結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以將支持部放入搬運體的凹部內(nèi)，并可以使設(shè)置于凸部的驅(qū)動構(gòu)件從支持部露出。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是在所述翻動件上設(shè)置有在豎立所述翻動時支持所述板狀構(gòu)件的支持部，所述搬運機(jī)構(gòu)形成為所述搬運體上升時，支持于所述翻動件的支持部上的所述板狀構(gòu)件裝載在所述驅(qū)動構(gòu)件上的結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，提升搬運體時，板狀構(gòu)件裝載于驅(qū)動構(gòu)件上。通過像這樣豎立翻動件并提升搬運體，以此可以將板狀構(gòu)件裝載于驅(qū)動構(gòu)件上，因此在翻動件和驅(qū)動構(gòu)件之間容易傳送板狀構(gòu)件。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述翻動件形成為具有可轉(zhuǎn)動的多個球面滾子，通過所述多個球面滾子能夠支持所述板狀構(gòu)件的背面的結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，板狀構(gòu)件由轉(zhuǎn)動的球面滾子支持，因此即使在運送機(jī)構(gòu)移動板狀構(gòu)件時使板狀構(gòu)件依靠在翻動件上的狀態(tài)滑動移動，也可以使其順滑地運動。借助于此，在支架和翻動件之間傳送板狀構(gòu)件時，板狀構(gòu)件沿著翻動件滑動移動，可以防止翻動件傾倒的情況。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)形成為在移動時轉(zhuǎn)動所述翻動件而使支持于該翻動件上的所述板狀構(gòu)件傾倒的結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)以傾倒板狀構(gòu)件的狀態(tài)運動，因此可以抑制板狀構(gòu)件運動而產(chǎn)生的風(fēng)的風(fēng)量。移動時產(chǎn)生的風(fēng)可能擺動或損傷收納于支架內(nèi)的板狀構(gòu)件，但是在本發(fā)明中可以抑制風(fēng)，因此抑制像這樣的板狀構(gòu)件的擺動，可以防止板狀構(gòu)件的損傷。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，不需在支架的基板容納部中插入末端執(zhí)行器，即使板狀構(gòu)件的收納間距緊密也可以在隔著間隔設(shè)置的兩個板狀構(gòu)件之間搬入新的板狀構(gòu)件，或者從排列的多個板狀構(gòu)件中可以搬出任意的板狀構(gòu)件。


圖I是示出根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的儲備設(shè)備的立體 圖2是放大示出圖I所示的儲備設(shè)備具備的儲備器的放大立體 圖3是示出圖2中所示的儲備器的翻動件的動作的立體圖；
圖4是示出圖3中所示的儲備器的滑動構(gòu)件的動作立體 圖5是放大示出圖I中所示的儲備設(shè)備具備的支架的放大立體 圖6是進(jìn)一步放大示出圖5中所示的支架的下端側(cè)支持體的一部分的放大立體 圖7是進(jìn)一步放大示出圖5中所示的支架的上端側(cè)支持體的一部分的放大立體 圖8是示出在圖I中所示的儲備設(shè)備中，用下游側(cè)止動件使通過輪式輸送機(jī)搬運的玻璃板停止的狀態(tài)的立體 圖9是示出從圖8的狀態(tài)通過滑動裝置將板狀構(gòu)件向前方運送之后的狀態(tài)的立體圖； 圖10是示出從圖9的狀態(tài)將翻動件豎立時的狀態(tài)的主視 圖11是放大示出從圖10的狀態(tài)將儲備器移動至支架的收納位置前面時的狀態(tài)的放大立體 圖12是從正面觀察圖11的狀態(tài)的儲備設(shè)備的主視 圖13是放大示出從圖11的狀態(tài)使滑動構(gòu)件的一部分鉆入左側(cè)的支架的下部時的狀態(tài)的放大立體 圖14是從正面觀察圖13的狀態(tài)下的儲備設(shè)備的主視 圖15是從右側(cè)觀察從圖13的狀態(tài)使滑動構(gòu)件上升而使滑動構(gòu)件搭在支架和翻動件之間之后的狀態(tài)的放大立體 圖16是從右側(cè)觀察從圖15的狀態(tài)使支持部下降而將玻璃板裝載于驅(qū)動構(gòu)件之后的狀態(tài)的放大立體 圖17是放大示出從圖16的狀態(tài)使驅(qū)動構(gòu)件轉(zhuǎn)動而使玻璃板滑動時的狀態(tài)的放大立體
圖18是從正面觀察圖17的狀態(tài)下的儲備設(shè)備的主視 圖19是從右側(cè)觀察圖17的狀態(tài)下的儲備設(shè)備的放大立體 圖20是從右側(cè)觀察從圖17的狀態(tài)進(jìn)一步使玻璃板滑動并移動而收納于支架內(nèi)，并使滑動構(gòu)件下降時的狀態(tài)的放大立體 圖21是從正面觀察從圖20的狀態(tài)使滑動構(gòu)件移動而使滑動構(gòu)件的一部分鉆入左側(cè)的支架的下部的狀態(tài)的主視 圖22是放大示出從圖21的狀態(tài)將容納于左側(cè)的支架的玻璃板向翻動件移動時的狀態(tài)的放大主視 圖23是從正面觀察圖22的狀態(tài)下的儲備設(shè)備的主視 圖24是從正面觀察從圖23的狀態(tài)進(jìn)一步使玻璃板滑動移動而移動至翻動件的前面時的狀態(tài)的主視圖；圖25是示出從圖24的狀態(tài)使支持部上升并在支持部上裝載玻璃板的狀態(tài)的放大立體
圖26是從正面觀察從圖25的狀態(tài)轉(zhuǎn)動并傾倒翻動件的狀態(tài)的主視 圖27是示出從圖26的狀態(tài)向后方移動儲備器以使玻璃板移動至輪式輸送機(jī)時的狀態(tài)的立體 圖28是示出從圖27的狀態(tài)通過滑動裝置將玻璃板向后方滑動移動之后的狀態(tài)的立體
圖29是示出從圖28的狀態(tài)使下游側(cè)止動件下降以使玻璃板向下游側(cè)移動時的狀態(tài)的立體圖； 圖30是從正面觀察可容納多個基板的支架的主視 圖31是從上方觀察圖30所示的支架及末端執(zhí)行器的俯視圖。
具體實施例方式以下參照上述

根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的儲備設(shè)備I。另外，在實施形態(tài)中的上下、左右、以及前后等的方向的概念是為了便于說明而使用的，關(guān)于儲備設(shè)備1，并不是用于啟示將這些結(jié)構(gòu)的配置及方向等限定在其方向上。又，以下說明的儲備設(shè)備I僅僅是本發(fā)明的一個實施形態(tài)，本發(fā)明并不限于該實施形態(tài)，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以進(jìn)行增加、刪除、變更。[儲備設(shè)備]
如圖I所示，儲備設(shè)備I是設(shè)置于從一個處理裝置向另一個處理裝置搬運板狀構(gòu)件2的搬運路徑的途中，并用于將搬運到的板狀構(gòu)件2暫時地儲備的設(shè)備。板狀構(gòu)件2是例如在太陽光面板和液晶面板等中使用的大型的玻璃板，以下作為玻璃板2進(jìn)行說明。但是，板狀構(gòu)件2并不限于大型的玻璃板，也可以是鋼板或樹脂板等，優(yōu)選的是板狀的構(gòu)件。在本實施形態(tài)中，儲備設(shè)備I設(shè)置于從一個處理裝置向另一個處理裝置搬運玻璃板2的輪式輸送機(jī)3上。輪式輸送機(jī)3具有可轉(zhuǎn)動的多個輪軸3a。輪軸3a向前后方向延伸，并通過未圖示的驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動，輪式輸送機(jī)3形成為通過轉(zhuǎn)動多個輪軸3a以使裝載在其上的玻璃板2向一方向(在本實施形態(tài)中為左方向)移動的結(jié)構(gòu)。又，輪式輸送機(jī)3具有下游側(cè)止動構(gòu)件3b。下游側(cè)止動構(gòu)件3b設(shè)置為在相鄰的兩個輪軸3a之間以前后方向排列成一列，并可出入。輪式輸送機(jī)3形成為通過使下游側(cè)止動構(gòu)件3b從輪軸3a之間突出，以此使在輪式輸送機(jī)3上移動的玻璃板2停止在停止位置上，并通過使下游側(cè)止動構(gòu)件3b沒入輪軸3a之間，以此允許使玻璃板2從停止位置向下游側(cè)移動的結(jié)構(gòu)。此外，輪式輸送機(jī)3具有滑動裝置3c和多個對齊構(gòu)件3d，通過這些可以進(jìn)行玻璃板2的對齊?；瑒友b置3c形成為使位于停止位置的玻璃板2向前后方向滑動移動的結(jié)構(gòu)。多個對齊構(gòu)件3d在輪式輸送機(jī)3的前側(cè)以左右方向排列成一列，并且在相鄰的輪軸3a之間配設(shè)為各一個。對齊構(gòu)件3d形成為可出入的結(jié)構(gòu)，并形成為通過從輪軸3a之間使對齊構(gòu)件3d突出，以此停止利用滑動裝置3c滑動移動的玻璃板2的結(jié)構(gòu)。儲備設(shè)備I形成為將停止在停止位置的玻璃板2收納在支架21中的結(jié)構(gòu)。儲備設(shè)備I如圖I所示具備儲備器4及支架21。
<儲備器>
儲備器4如圖2所示具備基臺5?；_5形成為安裝于基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6上，并通過基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6在前后方向可滑動的結(jié)構(gòu)?；_驅(qū)動機(jī)構(gòu)6具有殼體6a和驅(qū)動機(jī)構(gòu)(未圖示)。殼體6a以前后方向延伸，在其中容納有由滾珠絲桿機(jī)構(gòu)及伺服馬達(dá)等構(gòu)成的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。具有這樣的結(jié)構(gòu)的基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6從輪式輸送機(jī)3附近向前方延伸，并安裝于設(shè)置場所的地板等上。在基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6上如上所述可滑動移動地安裝有基臺5 (參照圖2的箭頭A)。基臺5大致形成為長方體狀。在基臺5上設(shè)置有鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7。鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7例如由活塞機(jī)構(gòu)構(gòu)成。在鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7上安裝有鉸鏈9，并形成為使鉸鏈9以上下方向升降的結(jié)構(gòu)。在基臺5的后部通過鉸鏈9安裝有具有所謂的手部或末端執(zhí)行器的作用的翻動件8。翻動件8大致形成為三叉狀，并形成為可支持裝載在其上的玻璃板2的結(jié)構(gòu)。翻動件8通過鉸鏈9安裝在基臺5的后部，并形成為通過鉸鏈9圍繞轉(zhuǎn)動軸線LI可轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。在鉸鏈9上設(shè)置有翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10。翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10例如是伺服馬達(dá)，并形成為使翻動件8圍繞轉(zhuǎn)動軸線LI轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)(參照圖2的箭頭B)。以下、根據(jù)如圖2所示翻動·件8的姿勢變成大致水平時的狀態(tài)詳細(xì)說明翻動件8的結(jié)構(gòu)。翻動件8在基端側(cè)(前側(cè))具有基部11?；?1是以左右延伸的板狀的構(gòu)件，并通過鉸鏈9安裝于基臺5。在基部11的上表面Ila上安裝有三個支持板12。支持板12是以如后方向延伸的短條狀的板構(gòu)件，其基端側(cè)在左右方向上隔著約相等間隔固定在基部11上。支持板12的間隔與輪式輸送機(jī)3的輪軸3a的間隔匹配，并且各支持板12進(jìn)入相鄰的輪軸3a之間。又，基部11具有止動件lib。止動件Ilb形成為在基部11的下表面Ilc向下方延伸，并接觸到基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的殼體6a。止動件Ilb具有通過接觸到殼體6a以限制基部11向下側(cè)的轉(zhuǎn)動，并且不使支持板12的梢端側(cè)偏向下方的功能。在支持板12的上表面12a側(cè)安裝有多個球面滾子13 (在本實施形態(tài)中為五個球面滾子13)。多個球面滾子13可轉(zhuǎn)動地安裝在支持板12上，并以前后方向隔著間隔配置。球面滾子13的一部分從支持板12的上表面12a向上方突出并露出。又，在支持板12的上表面12a側(cè)安裝有支持部14。支持部14配置在比球面滾子13更靠近支持板12的基端側(cè)的位置上，并從上表面12a向上方突出。支持部14上設(shè)置有未圖示的氣缸機(jī)構(gòu)，并通過氣缸機(jī)構(gòu)以前后方向可移動地構(gòu)成。又，在基臺5的前部安裝有搬運機(jī)構(gòu)15。搬運機(jī)構(gòu)15具有滑動構(gòu)件16。作為搬運體的滑動構(gòu)件16是左右橫向上長的板狀構(gòu)件。滑動構(gòu)件16通過滑動升降機(jī)構(gòu)17安裝在基臺5的后部。滑動升降機(jī)構(gòu)17例如由滾珠絲桿機(jī)構(gòu)及空氣壓氣缸構(gòu)成，并形成為使滑動構(gòu)件16向左右方向(搬運方向)滑動移動且使滑動構(gòu)件16上下可升降的結(jié)構(gòu)(參照圖2的箭頭C及箭頭D)。在滑動構(gòu)件16的上部形成有多個凸部16a (在本實施形態(tài)中為六個凸部16a)。凸部16a在左右方向上隔著約相等間隔配置。在相鄰的凸部16a之間形成有以前后方向貫通滑動構(gòu)件16的凹處16b。凹處16b形成為在其中能夠放入下述的支架21的支持構(gòu)件26。在滑動構(gòu)件16的后部分布并安裝有多個驅(qū)動構(gòu)件18。驅(qū)動構(gòu)件18例如由滾軸或傳送帶構(gòu)成。在本實施形態(tài)中，說明驅(qū)動構(gòu)件18為滾軸的情況。十二個驅(qū)動構(gòu)件18安裝于滑動構(gòu)件16上。驅(qū)動構(gòu)件18圍繞平行于前后方向的轉(zhuǎn)動軸線可轉(zhuǎn)動地構(gòu)成，并在每個凸部16a上安裝有兩個。又，在滑動構(gòu)件16上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19。旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19由例如由同步帶等構(gòu)成的傳動機(jī)構(gòu)和伺服馬達(dá)構(gòu)成，并設(shè)置于滑動構(gòu)件16內(nèi)。旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19形成為使多個驅(qū)動構(gòu)件18向同一方向連動地轉(zhuǎn)動，并向左方向或右方向運送裝載于驅(qū)動構(gòu)件18的玻璃板2的結(jié)構(gòu)(參照圖2的箭頭E)。又，儲備器4具有用于控制各結(jié)構(gòu)的動作的控制裝置20?？刂蒲b置20通過信號線與基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6、鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7、翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10、滑動升降機(jī)構(gòu)17以及旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19連接?？刂蒲b置20具有基于預(yù)先存儲的程序和通過未圖示的輸入手段輸入的指令等向所述各機(jī)構(gòu)6、7、10、15、19發(fā)送信號以控制它們的動作的功能。控制裝置20通過控制這些七個機(jī)構(gòu)6、7、10、15、19的動作，以此在儲備器4中實現(xiàn)以下的功能。以下，參照圖2至圖4說明儲備器4的功能。儲備器4具有如圖2所示將翻動件8傾倒為水平的狀態(tài)，并通過鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7提升傾倒的翻動件8而在翻動件8上面裝載玻璃板2的功能。又，儲備器4通過鉸鏈9轉(zhuǎn)動翻動件8 (參照圖3)，可以使翻動件8上面的玻璃板2豎起來，或者可以傾倒為水平姿勢 的狀態(tài)(水平狀態(tài))。另外，水平的狀態(tài)不僅是完全水平的狀態(tài)，也包含從完全水平的狀態(tài)稍微傾斜的狀態(tài)。此外，儲備器4具有通過基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6使基臺5運動，以此使裝載于翻動件8上的玻璃板2向前后方向移動的功能。儲備器4具有如圖4所示通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16向左方向或右方向滑動移動并提升滑動構(gòu)件16的功能。通過轉(zhuǎn)動翻動件8而豎立的玻璃板2的下端由支持部14支持，儲備器4具有通過用氣缸(未圖示)使支持部14下降，將支持于其上的玻璃板2裝載在滑動構(gòu)件16的驅(qū)動構(gòu)件18上的功能。而且,儲備器4形成為通過旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19轉(zhuǎn)動多個驅(qū)動構(gòu)件18可以向左方向或右方向運送玻璃板2的結(jié)構(gòu)。多個支架21 (本實施形態(tài)中為三個支架21)排列在像這樣能夠向左方向及右方向運送玻璃板2的儲備器4的左右兩側(cè)。支架21在左右兩側(cè)上以前后方向排成一列，在本實施形態(tài)中，在左右兩側(cè)各排列著三個支架21。各支架21的結(jié)構(gòu)除了配置位置和方向以外全部相同。以下，僅僅說明一個支架21，關(guān)于其他支架21標(biāo)以相同符號并省略其說明。< 支架 >
支架21如圖5所示具有以長方體狀構(gòu)成的框體22。在該框體22的下端側(cè)固定有下端側(cè)支持體23，在上端側(cè)安裝有上端側(cè)支持體24。下端側(cè)支持體23具有在俯視下以與框體22相同的矩形狀構(gòu)成的外框25。在外框25上固定有多個支持構(gòu)件26 (本實施形態(tài)中為三個支持構(gòu)件26)。支持構(gòu)件26向前后方向延伸，并搭在位于外框25的前后的構(gòu)件上。多個支持構(gòu)件26在外框25上以左右方向相互隔著間隔地配置，其間隔根據(jù)收納的玻璃板2的寬度而設(shè)定。又，支持構(gòu)件26在上表面具有如圖6所示的多個分隔件26a。多個分隔件26a在前后方向上以大致相等間隔配置，并且相鄰的兩個分隔件26a的間隔稍微大于玻璃板2的厚度。上端側(cè)支持體24具有在俯視下以與框體22相同的矩形形狀構(gòu)成的頂框27。在頂框27上固定有多個梁構(gòu)件28 (在本實施形態(tài)中為四個梁構(gòu)件28)。梁構(gòu)件28以前后方向延伸，并搭在位于頂框27的前后的構(gòu)件上。多個梁構(gòu)件28在左右方向上相互隔著間隔地配置，這些間隔根據(jù)收納的玻璃板2的寬度而設(shè)定。在梁構(gòu)件28的下表面安裝有如圖7所示的多個導(dǎo)輥28a。多個導(dǎo)輥28a與分隔件26a相對應(yīng)地配置，并在前后方向上以大致相等間隔配置。像這樣構(gòu)成的導(dǎo)輥28a圍繞以上下方向延伸的轉(zhuǎn)動軸線可轉(zhuǎn)動地安裝于梁構(gòu)件28上。在支架21中，以玻璃板2的下端側(cè)通過相鄰的兩個分隔件26a之間，且玻璃板2的上端側(cè)通過相鄰的兩個導(dǎo)輥28a之間的狀態(tài)容納玻璃板2。借助于此，玻璃板2以豎立在下端側(cè)支持體23和上端側(cè)支持體24之間的狀態(tài)收納，并由分隔件26a和導(dǎo)輥28a支持而不使其傾倒。像這樣收納的玻璃板2的上端側(cè)通過位于其下端側(cè)通過的兩個分隔件26a的正上方的稍微后側(cè)的兩個導(dǎo)輥28a，并且玻璃板2以向后側(cè)稍微傾斜的狀態(tài)收納于支架21中。又，玻璃板2 —片一片地通過兩個分隔件26a之間及導(dǎo)棍28a之間,相鄰的玻璃板2之間通過分隔件26a及導(dǎo)輥28a隔開。通過像這樣隔開，玻璃板2不相互接觸而分隔，并以前后方向(陣列方向)排列并容納于支架21中。 像這樣可收納多個玻璃板2的支架21形成為上端側(cè)支持體24不固定在框體22上，并能夠調(diào)節(jié)上端側(cè)支持體24的高度的結(jié)構(gòu)。作為調(diào)節(jié)上端側(cè)支持體24的位置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使用未圖示的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)等的升降機(jī)構(gòu)。另外，上端側(cè)支持體24也可以形成為不使用升降機(jī)構(gòu)而手動可調(diào)節(jié)的結(jié)構(gòu)。在支架21中，根據(jù)要收納的玻璃板2的高度并通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)上端側(cè)支持體24的高度，以此可以改變每個支架21中可收納的玻璃板2的高度。在本實施形態(tài)中，根據(jù)收納的玻璃板2的高度預(yù)先調(diào)節(jié)上端側(cè)支持體24的高度。收納于各列中位于最前側(cè)的支架21中的玻璃板2的高度低于收納于其他支架21中的玻璃板2的高度(參照圖5的用兩點劃線示出的上端側(cè)支持體24)。因此，位于前側(cè)的支架21的上端側(cè)支持體24配置在比其他支架21的上端側(cè)支持體24低的位置上。這樣，在支架21中可以根據(jù)收納的玻璃板2的高度調(diào)節(jié)上端側(cè)支持體24的高度。像這樣構(gòu)成的支架21在左右兩側(cè)的任意一方側(cè)上具有插入玻璃板2的插入口21a。具體地是，配置在儲備器4的左側(cè)的支架21的情況下，插入口 21a形成在支架21的右側(cè)，并且配置在儲備器4的右側(cè)的支架21的情況下，插入口 21a形成在支架21的左側(cè)。SP，插入口 21a向儲備器4開口。儲備器4形成為從這樣構(gòu)成的插入口 21a將玻璃板2傳送給支架21的結(jié)構(gòu)。以下，參照圖I、圖2及圖8至圖20說明將在輪式輸送機(jī)3上移動的玻璃板2收納于支架21中的儲備器4的動作。另外，圖8及之后的附圖中，省略輪軸3a的記載。<玻璃板的收納動作>
控制裝置20在接收輪式輸送機(jī)3上移動的玻璃板2之前，首先控制基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的動作，以使儲備器4的基臺5移動至輪式輸送機(jī)3附近。使其移動后，控制裝置20控制翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10的動作以使翻動件8向后側(cè)傾倒。傾倒翻動件8以使翻動件8的姿勢達(dá)到水平狀態(tài)后，控制裝置20控制鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7的動作以使翻動件8下降，從而將翻動件8的三個支持板12分別放入輪軸3a之間。此時，翻動件8下降至球面滾子13位于與輪軸的滾筒相同的面或者位于其下側(cè)的位置為止。又，輪式輸送機(jī)3為了使移動過來的玻璃板2在翻動件8上的規(guī)定位置上停止而使下游側(cè)止動構(gòu)件3b向上方突出。而且，儲備器4等待在輪式輸送機(jī)3上移動過來的玻璃板2到達(dá)規(guī)定的位置。輪式輸送機(jī)3使在輪式輸送機(jī)3上移動過來的玻璃板2通過下游側(cè)止動構(gòu)件3b在翻動件8上停止(參照圖8)。此時，相對于規(guī)定的位置玻璃板2的位置向后方偏離時，在輪式輸送機(jī)3中可以選擇性地使用滑動構(gòu)件3c和對齊構(gòu)件3d等。即，使對齊構(gòu)件3d突出后，輪式輸送機(jī)3通過滑動裝置3c使玻璃板2向?qū)R構(gòu)件3d —側(cè)、即前側(cè)移動(圖9)。借助于此，可以使玻璃板2確實地位于規(guī)定位置上。像這樣玻璃板2到達(dá)至規(guī)定的位置時，控制裝置20通過鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7使翻動件8上升，并在翻動件8上裝載玻璃板2。將玻璃板2裝載在翻動件8上后，控制裝置20通過氣缸使支持部14向后側(cè)移動，從而使支持部14接觸到玻璃板2。使支持部14接觸到玻璃板2后，控制裝置20通過翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10將翻動件8僅旋轉(zhuǎn)α角度(參照圖I)。借助于此，處于水平狀態(tài)的翻動件8僅以α角度立起來而玻璃板2置于支持部14上，并阻止使其從翻動件8上滑落。另外，α角度設(shè)定為翻動件8至少從輪式輸送機(jī)3遠(yuǎn)離(位于上方)的程度的傾斜角度?？刂蒲b置20在翻動件8立起來時，維持其狀態(tài)的同時通過基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6將基臺5向前側(cè)滑動移動(參照圖I及圖10)。另外，在圖10及之后的附圖(圖10、12、14、18至21、23、24及26)中，為了使在儲備器4和支架21之間的玻璃板2的傳送變得容 易理解，而存在省略記載收納在支架21中的其他玻璃板2的情況。通過將翻動件8的傾斜率維持在α角度的同時滑動移動，以此可以減少移動時翻動件8引起的風(fēng)的風(fēng)量。借助于此，可以降低作用于收納在支架21中的玻璃板2的風(fēng)量，并可以抑制基臺5移動時的玻璃板2的擺動?？刂蒲b置20為了收納玻璃板2而將玻璃板2搬運至支架21的收納位置前面時，停止基臺5。另外，存在在玻璃板2上安裝有QR編碼和非接觸型IC等的表示玻璃板2的識別信息的標(biāo)識符的情況，此時，通過從該標(biāo)識符讀取識別信息以決定收納位置。在停止基臺5后，控制裝置20通過翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10將翻動件8轉(zhuǎn)動至成為大致垂直狀態(tài)的角度β的位置，從而豎立玻璃板2 (參照圖11及圖12)。另外,角度β設(shè)定在85度以上、小于90度的范圍內(nèi)。但是，該角度β并不限于所述角度范圍內(nèi)。在通過翻動件8豎立玻璃板2時，控制裝置20通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16下降，并使多個驅(qū)動構(gòu)件18位于支架21的下端側(cè)支持體23的下側(cè)。之后，控制裝置20通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16向應(yīng)收納的支架21、即左側(cè)的支架21 —側(cè)滑動移動?？刂蒲b置20使滑動構(gòu)件16的左端側(cè)進(jìn)入到下端側(cè)支持體23的下側(cè)，并滑動構(gòu)件16的左端到達(dá)至支持玻璃板2的左端的支持構(gòu)件26 (在本實施形態(tài)中，從右邊起第二個支持構(gòu)件26)時，通過控制滑動升降機(jī)構(gòu)17的動作以停止滑動構(gòu)件16 (參照圖13及圖14)。此時，控制裝置20控制滑動升降機(jī)構(gòu)17的動作以使位于鉆入至下端側(cè)支持體23的部分上的凹處16b在俯視下與支持構(gòu)件26重疊。停止滑動構(gòu)件16時，控制裝置20通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16上升，從而在位于右側(cè)的兩個支持構(gòu)件26之間插入滑動構(gòu)件16的凸部16a。進(jìn)一步上升時，驅(qū)動構(gòu)件18從所述兩個支持構(gòu)件26之間突出并露出。不久驅(qū)動構(gòu)件18上升至比與分隔件26a的上表面成為相同面的位置稍微高的位置時，控制裝置20控制滑動升降機(jī)構(gòu)17的動作以停止滑動構(gòu)件16的上升(參照圖15)。通過像這樣使滑動構(gòu)件16滑動移動并上升，以此滑動構(gòu)件16的左端部位于支架21內(nèi)，且翻動件8位于右端側(cè)上，并滑動構(gòu)件16搭在支架21和翻動件8之間。S卩，滑動構(gòu)件16向支架21內(nèi)延伸。搭住之后不久，支持部14位于比驅(qū)動構(gòu)件18更高的位置上，并支持于支持部14的玻璃板2和驅(qū)動構(gòu)件18以上下方向分離。因此，控制裝置20在滑動構(gòu)件16上升之后，通過氣缸緩慢地使支持部14下降。逐漸下降時，不久玻璃板2裝載在驅(qū)動構(gòu)件18上。之后，控制裝置20使支持部14逐漸下降，從而使支持部14從玻璃板2分離(參照圖16)。支持部14從玻璃板2分離時，控制裝置20通過旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19使驅(qū)動構(gòu)件18以逆時針轉(zhuǎn)動。驅(qū)動構(gòu)件18以逆時針轉(zhuǎn)動時，裝載在其上的玻璃板2逐漸向左側(cè)移動。此時，玻璃板2向翻動件8的一側(cè)依靠，但是由于玻璃板2的背面由球面滾子13支持，因此玻璃板2可以不向后側(cè)和前側(cè)傾倒而順滑地移動。使玻璃板2向左側(cè)移動后不久玻璃板2插入于支架21的插入口 21a中(S卩，搬入到支架21內(nèi))。進(jìn)一步移動時，玻璃板2的上端部由位于最接近插入口 21a的梁構(gòu)件28上的導(dǎo)棍28a (圖19中為跟前側(cè)的導(dǎo)棍28a)引導(dǎo),而嵌插于該導(dǎo)棍28a和相鄰的導(dǎo)棍28a之間。通過像這樣將玻璃板2的上端部嵌插于兩個導(dǎo)輥28a之間，以此，玻璃板2由導(dǎo)輥28a支持以不傾倒。在嵌插后，控制裝置20也通過旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19使驅(qū)動構(gòu)件18以逆時針轉(zhuǎn)動，并使玻璃板2向左側(cè)滑動移動。玻璃板2通過進(jìn)一步徑直地向左側(cè)推進(jìn)，以此玻璃板2的上 端部不斷地嵌插至位于更左側(cè)的其他梁構(gòu)件28的導(dǎo)輥28a之間(參照圖17至圖19)。之后，控制裝置20也通過旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19使驅(qū)動構(gòu)件18以逆時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)玻璃板2到達(dá)至收納位置時，控制裝置20控制旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19以停止驅(qū)動構(gòu)件18的轉(zhuǎn)動。像這樣使玻璃板2移動到收納位置時，玻璃板2跨在兩個支持構(gòu)件26上。移動至此處時，控制裝置20通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16下降，并將玻璃板2的下端部緩慢地降落在位于各支持構(gòu)件上的相鄰的兩個分隔件26a之間，而且使玻璃板2的下端部支持于支持構(gòu)件26上(參照圖20)。像這樣，玻璃板2通過其下端部由支持構(gòu)件26從下側(cè)支持,并且上端部由導(dǎo)輥28a不傾倒地支持，以此收納于支架21內(nèi)。將玻璃板2收納于支架后，控制裝置20也通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16下降。當(dāng)全部的驅(qū)動構(gòu)件18脫離到下端側(cè)支持體23的下側(cè)時，控制裝置20停止滑動構(gòu)件16的下降動作。而且，控制裝置20通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16向右側(cè)滑動移動以使滑動構(gòu)件16返回至中央。<玻璃板的取出動作>
接著參照圖I、圖2及圖21至圖29說明從相反側(cè)的支架21 (即右側(cè)的支架21)中取出玻璃板2 (S卩，從支架21中搬出玻璃板2)時的儲備器4的動作?？刂蒲b置20在使滑動構(gòu)件16返回至中央之后也以該狀態(tài)向右側(cè)滑動移動并鉆入右側(cè)的支架21的下側(cè)?；瑒訕?gòu)件16的右端到達(dá)至支持玻璃板2的右端的支持構(gòu)件26 (在本實施形態(tài)中從左側(cè)起第二個支持構(gòu)件26)時，控制裝置20控制滑動升降機(jī)構(gòu)17的動作以停止滑動構(gòu)件16的滑動移動(參照圖21)。此時，控制裝置20控制滑動升降機(jī)構(gòu)17的動作以使位于鉆入下端側(cè)支持體23的部分上的凹處16b在俯視下與支持構(gòu)件26重疊。之后，控制裝置20通過滑動升降機(jī)構(gòu)17提升滑動構(gòu)件16，將滑動構(gòu)件16的凸部16a插入到位于左側(cè)的兩個支持構(gòu)件26之間。以該狀態(tài)提升并從所述兩個支持構(gòu)件26之間使驅(qū)動構(gòu)件18突出并露出時，收納在支架21內(nèi)的玻璃板2裝載到驅(qū)動構(gòu)件18上?？刂蒲b置20之后也提升滑動構(gòu)件16，并將驅(qū)動構(gòu)件18提升至與分隔件26a的上表面成為相同面的位置相比稍微高的位置時，控制滑動升降機(jī)構(gòu)17的動作以停止滑動構(gòu)件16的上升。借助于此，裝載有玻璃板2的滑動構(gòu)件16搭在支架21和翻動件8之間。即，滑動構(gòu)件16向支架21延伸。像這樣，使滑動構(gòu)件16向支架21內(nèi)延伸時，可以將玻璃板2移動至支架21內(nèi)的里側(cè)，并不需在支架21內(nèi)設(shè)置搬運機(jī)構(gòu)。借助于此，可以減少儲備設(shè)備I的部件數(shù)量，可以減少儲備設(shè)備的制造成本。停止滑動構(gòu)件16的上升后，控制裝置20通過旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19使驅(qū)動構(gòu)件18以逆時針旋轉(zhuǎn)，使裝載在其上的玻璃板2向左側(cè)移動(參照圖22及圖23)。此時，玻璃板2由導(dǎo)輥28a支持其上端的同時向左側(cè)移動。接著，玻璃板2的 左端側(cè)到達(dá)至翻動件8時，左端側(cè)依靠在球面滾子13上，由球面滾子13支持。玻璃板2的右端側(cè)也脫離支架21時，玻璃板2僅用球面滾子13支持，并以該狀態(tài)移動至翻動件8上的規(guī)定的位置(參照圖24)。玻璃板2移動至規(guī)定的位置時，控制裝置20控制旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)19的動作以停止驅(qū)動構(gòu)件18的旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動構(gòu)件18停止后，控制裝置20通過氣缸提升支持部14，并將玻璃板2裝載于支持部14上?？刂蒲b置20以該狀態(tài)繼續(xù)提升支持部14以使玻璃板2從驅(qū)動構(gòu)件18分開、分離時，控制氣缸的動作以停止支持部14的上升(參照圖25)。之后，控制裝置20通過翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10將翻動件8傾倒至α角度后通過基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6將基臺5向后側(cè)滑動移動(參照圖26)?；_5到達(dá)至輪式輸送機(jī)3時，控制裝置20控制基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的動作以停止基臺5的滑動移動，并進(jìn)一步控制翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)10的動作以使翻動件8傾倒直至達(dá)到水平的狀態(tài)。翻動件8的姿勢達(dá)到水平的狀態(tài)時，控制裝置20通過鉸鏈升降機(jī)構(gòu)7使翻動件8下降至球面滾子13位于與輪軸的滾筒成為相同面或者比其更靠近下側(cè)的位置，以將玻璃板2裝載于輪式輸送機(jī)3上(參照圖27)。之后,輪式輸送機(jī)3通過滑動裝置3c使玻璃板2向后側(cè)移動以返回至寬度方向中央(參照圖28)。返回后，輪式輸送機(jī)3將玻璃板2向下游側(cè)移動(參照圖29)。像這樣，儲備設(shè)備I通過搭在翻動件8和支架21之間的滑動構(gòu)件16使玻璃板2滑動移動而插入于支架21的插入口 21a中，以此可以將玻璃板2收納于支架21中。此時，由于通過翻動件8支持，因此不需使玻璃板2傾倒并以豎立的狀態(tài)可以收納于支架21中。又，使以豎立的狀態(tài)收納于支架21中的玻璃板2通過搭在翻動件8和支架21之間的滑動構(gòu)件16滑動移動，以此可以從支架21中取出。像這樣通過滑動構(gòu)件16使玻璃板2向左右方向移動并傳送，因此在搬入及搬出玻璃板2時，不需將滑動構(gòu)件16和翻動件8等直接插入于支架21的插入口 21a中。借助于此，即使為了減少儲備設(shè)備I的設(shè)置面積而降低玻璃板2之間的間隔以使玻璃板2的收納間距變得緊密，也不發(fā)生如現(xiàn)有技術(shù)收納的玻璃板2和末端執(zhí)行器相接觸而受損的情況，并可以在兩個玻璃板2之間搬入新的玻璃板2，又在排列著的多個玻璃板2中可以搬出任意的玻璃板2。因此，可以確實地、迅速地進(jìn)行對于支架21的玻璃板2的搬入及搬出。又，在本實施形態(tài)的儲備設(shè)備I中，儲備器4從下方撈起在輪式輸送機(jī)3上移動的玻璃板2并使其豎立，而且以該狀態(tài)使玻璃板2移動，因此翻動件8不接觸到玻璃板2的上表面(或者前表面)。太陽能電池板和液晶面板等情況下，由于各種結(jié)構(gòu)聚集在玻璃板2的一個表面上，因此只能接觸玻璃板2的背面?zhèn)取Ｔ趦湓O(shè)備I中，將一個表面朝上并在輪式輸送機(jī)3上移動過來的玻璃板2從下部提起并豎立，并使玻璃板2保持該狀態(tài)移動。因此，在儲備設(shè)備I中，可以使玻璃板2將其一個表面朝上(或向前)的狀態(tài)下在輪式輸送機(jī)3和支架21之間移動，可以不損傷玻璃板2上的結(jié)構(gòu)并使玻璃板2移動。又，在本實施形態(tài)的儲備設(shè)備I中，通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16升降，以此在玻璃板2和支架21的下端側(cè)支持體23之間的上下方向上可以調(diào)節(jié)位置。由于像這樣可以調(diào)節(jié)位置，因此控制裝置20在將玻璃板2傳送到支架21中時，通過滑動升降機(jī)構(gòu)17使滑動構(gòu)件16的驅(qū)動構(gòu)件18位于比與分隔件26a成為相同面的位置稍微高的位置并使玻璃板2滑動移動，在到達(dá)收納位置處使玻璃板2緩慢下降。通過像這樣使玻璃板2下降，可以消除滑動構(gòu)件16和分隔件26a之間的高度差，可以防止玻璃板2落下。又，通過使玻璃板2位于比分隔件26a高的位置上，以此可以防止傳送時玻璃板2在支架21上摩擦地移動的情況。因此，抑制收納過程中玻璃板2受損，或者粉塵的產(chǎn)生。此外，在本實施形態(tài)的儲備設(shè)備I中，在儲備器4和支架21之間進(jìn)行玻璃板2的傳送時，將凸部16a插入到隔著間隔配置的兩個支持構(gòu)件26之間。因此，可以使驅(qū)動構(gòu)件18從支持構(gòu)件26之間露出。借助于此，即使在支架21內(nèi)也可以使玻璃板2向左右方向順利地移動，可以順利地執(zhí)行在支架21和翻動件8之間的玻璃板2的傳送。另外，即使不是如本實施形態(tài)將滑動構(gòu)件16的一部分鉆入支架21中而重疊的結(jié)構(gòu)，也可以將玻璃板2運送至收納位置。例如，也可以是使滑動構(gòu)件16的端部滑動移動至 支架21的跟前并使滑動構(gòu)件16搭在支架21和翻動件8之間的結(jié)構(gòu)。此時，盡管在滑動構(gòu)件16和支架21之間存在間隙，但是只要是在支架21和滑動構(gòu)件16之間能夠傳送玻璃板2的間隙即可。在本實施形態(tài)的儲備設(shè)備I中，翻動件8通過多個球面滾子13支持玻璃板2。因此，通過驅(qū)動構(gòu)件18使玻璃板2滑動移動時，即使將玻璃板2以依靠在翻動件8的狀態(tài)滑動移動，也可以使其順滑地移動，借助于此，在支架21和翻動件8之間傳送玻璃板2時，可以防止玻璃板2傾倒。又，在翻動件8的支持板12上滑動時，玻璃板2會受損或者產(chǎn)生粉塵，但是也可以防止這樣的情況。[其他實施形態(tài)]
在本實施形態(tài)中，使基臺5運動時，玻璃板2僅支持于支持板12上，但是也可以在支持板12上設(shè)置吸引機(jī)構(gòu)而吸引玻璃板。又，也可以形成為不設(shè)置吸引機(jī)構(gòu)而是設(shè)置卡盤等，以此僅僅在使基臺5運動時將玻璃板2把持在翻動件8上的結(jié)構(gòu)。又，在本實施形態(tài)中，將基臺5運動時的翻動件8的傾斜率設(shè)定為角度α，但是并不一定是以這樣的角度。也可以將翻動件8的傾斜率設(shè)定為角度β。此時，控制裝置20控制基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的動作，并且延遲基臺5的移動速度，以此可以抑制玻璃板2引起的風(fēng)的風(fēng)量。又，如上述的驅(qū)動構(gòu)件18并不限于滾筒，也可以是傳送帶機(jī)構(gòu)，只要是能夠?qū)⒉ＡО?向左方向或右方向滑動移動的結(jié)構(gòu)即可。又，本實施形態(tài)中，將翻動件8以角度α立起來或者傾倒后使基臺5滑動移動，但是使基臺5滑動移動時，并不一定做這樣的動作。也可以以傾倒翻動件8的狀態(tài)使基臺5滑動移動而在到達(dá)收納位置的前面后豎立至角度β為止。又，也可以在接收收納的玻璃板2后，使翻動件8達(dá)到角度β后以該狀態(tài)使基臺5滑動移動。又，盡管在支架21中設(shè)置有導(dǎo)輥28a，但是并不一定必須是滾筒。例如也可以是如分隔件26a—樣的結(jié)構(gòu)，只要是能夠分離相鄰地容納的兩個玻璃板2的結(jié)構(gòu)即可。又，支架21也可以不是如上述的形狀。在本實施形態(tài)中，雖然搬運機(jī)構(gòu)15設(shè)置于兩個支架21之間，但是并不限于必須是該位置，例如也可以設(shè)置于支架21的下部。此時，在各支架21的下部設(shè)置有具有與基臺5相同的結(jié)構(gòu)另一個輸送裝置，搬運機(jī)構(gòu)15形成為通過該輸送裝置向前后方向可移動的結(jié)構(gòu)。此時，由基臺5和輸送裝置構(gòu)成輸送機(jī)構(gòu)。在像這樣構(gòu)成的儲備設(shè)備中，搬運機(jī)構(gòu)15的滑動構(gòu)件16從支架21的下部向翻動件8的一側(cè)滑動移動，并通過滑動構(gòu)件16可以進(jìn)行在支架21和翻動件8之間的傳送。又，在本實施形態(tài)中，雖然滑動升降17具有使滑動構(gòu)件16向搬運方向滑動移動的滑動功能，但是也可以不具有滑動功能。此時，在支架21的下部也設(shè)置具有能夠?qū)⒉ＡО?向左右方向運送的驅(qū)動構(gòu)件的結(jié)構(gòu)體。借助于此，可以使通過滑動構(gòu)件16的驅(qū)動構(gòu)件18運送至支架21的玻璃板12，通過設(shè)置于支架21的驅(qū)動構(gòu)件在支架21內(nèi)滑動。此外，設(shè)置上述的輸送機(jī)構(gòu)并將結(jié)構(gòu)體以前后方向可移動地構(gòu)成，通過對應(yīng)于滑動構(gòu)件16以前后方向移動，以此不需在玻璃板2的每個收納位置上設(shè)置驅(qū)動構(gòu)件，可以減少部件數(shù)量并且可以更緊密地收納玻璃板2。工業(yè)應(yīng)用性
本發(fā)明可以適用于具備排列并收納板狀構(gòu)件的支架和在所述支架內(nèi)插入板狀構(gòu)件的儲備器的儲備設(shè)備。符號說明
1儲備設(shè)備；
2玻璃板；
4儲備器；
5基臺；
6基臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
7鉸鏈升降機(jī)構(gòu)；
8翻動件；
10翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
13球面滾子；
14支持部；
15搬運機(jī)構(gòu)；
16滑動構(gòu)件；
16a凸部；
16b凹處；
17滑動升降機(jī)構(gòu)；
18驅(qū)動構(gòu)件；
19旋轉(zhuǎn)連動機(jī)構(gòu)；
20控制裝置；
21支架；
26支持構(gòu)件。
權(quán)利要求
1.一種板狀構(gòu)件移載設(shè)備，具備將由支持部支持并向搬運方向延伸地豎立的多個板狀構(gòu)件以與所述搬運方向交叉的陣列方向排列并收納，且將所述多個板狀構(gòu)件在所述搬運方向上分別可搬入及搬出地構(gòu)成的支架；以及 將所述板狀構(gòu)件在所述搬運方向上搬入至所述支架內(nèi)，或者從所述支架搬出的板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)； 所述板狀構(gòu)件移載機(jī)構(gòu)具備 具有支持所述板狀構(gòu)件并圍繞與所述搬運方向平行的轉(zhuǎn)動軸線可轉(zhuǎn)動的翻動件，并且通過轉(zhuǎn)動所述翻動件使所述板狀構(gòu)件豎立或者傾倒的翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)； 具有向所述搬運方向延伸，并形成有將豎立狀態(tài)的所述板狀構(gòu)件向所述搬運方向運送的運送部的搬運體的搬運機(jī)構(gòu)；以及 使所述翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)及所述搬運機(jī)構(gòu)向陣列方向移動的輸送機(jī)構(gòu)； 所述搬運機(jī)構(gòu)形成為通過所述運送部在所述支架和所述翻動件之間以豎立的狀態(tài)傳送所述板狀構(gòu)件的結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的板狀構(gòu)件移載設(shè)備，其特征在于，所述搬運機(jī)構(gòu)形成為能夠使所述搬運體從所述翻動件側(cè)向搬運方向移動而延伸至所述支架內(nèi)的結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的板狀構(gòu)件移載設(shè)備，其特征在于，所述搬運機(jī)構(gòu)形成為使所述搬運體能夠在所述上下方向上移動的結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的板狀構(gòu)件移載設(shè)備，其特征在于， 所述支架設(shè)置為多個所述支持部在所述搬運方向上隔著間隔配置； 所述搬運體的運送部具有在該搬運體的所述搬運方向上分散地配設(shè)并將所述板狀構(gòu)件向所述搬運方向運送的多個驅(qū)動構(gòu)件； 在所述搬運體上與所述多個支持部相對應(yīng)地形成有多個凹部，在相鄰的該凹部之間形成的凸部上設(shè)置有至少一個的所述驅(qū)動構(gòu)件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的板狀構(gòu)件移載設(shè)備，其特征在于，所述搬運機(jī)構(gòu)形成為在所述搬運體位于所述支架的搬運方向跟前側(cè)的所述基準(zhǔn)位置上，將所述搬運體設(shè)置為使所述凸部的上端位于比所述支架的支持部低的位置上，并從所述基準(zhǔn)位置使所述搬運體向所述搬運方向移動而使所述凹部位于所述支架的支持部的下方，并從此處使所述搬運位置上升以使所述驅(qū)動構(gòu)件的上端位于比所述支架的支持部高的位置上的結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的板狀構(gòu)件移載設(shè)備，其特征在于， 在所述翻動件上設(shè)置有在豎立所述翻動時支持所述板狀構(gòu)件的支持部； 所述搬運機(jī)構(gòu)形成為所述搬運體上升時，支持于所述支持部上的所述板狀構(gòu)件裝載在所述驅(qū)動構(gòu)件上的結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至6中任意一項所述的板狀構(gòu)件移載設(shè)備，其特征在于，所述翻動件形成為具有可轉(zhuǎn)動的多個球面滾子，通過所述多個球面滾子能夠支持所述板狀構(gòu)件的背面的結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至7中任意一項所述的板狀構(gòu)件移載設(shè)備，其特征在于，所述翻動件轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)形成為在移動時轉(zhuǎn)動所述翻動件而使支持于該翻動件上的所述板狀構(gòu)件傾倒的結(jié)構(gòu)。
全文摘要
儲備設(shè)備(1)具備以豎立的狀態(tài)在前后方向上排列并收納玻璃板(2)的支架(21)、和使玻璃板(2)向左右移動而在其與支架(21)之間接收玻璃板(2)的儲備器(4)。儲備器(4)具有基臺(5)、翻動件(8)、滑動構(gòu)件(16)、和驅(qū)動構(gòu)件(18)。翻動件(8)形成為通過翻動件驅(qū)動機(jī)構(gòu)(10)相對于基臺(5)繞軸線(L1)轉(zhuǎn)動，通過轉(zhuǎn)動使裝載于其上的玻璃板(2)豎立或者傾倒的結(jié)構(gòu)。驅(qū)動構(gòu)件(18)形成為在滑動構(gòu)件(16)上可轉(zhuǎn)動地設(shè)置，通過轉(zhuǎn)動將玻璃板(2)運送至支架(21)內(nèi)的結(jié)構(gòu)。借助于此，提供不需在支架的基板容納部中插入末端執(zhí)行器，而在收納間距緊密且隔著間隔設(shè)置的兩個板狀構(gòu)件之間可搬入板狀構(gòu)件，并從排列的多個板狀構(gòu)件中可搬出任意的板狀構(gòu)件的板狀構(gòu)件移載設(shè)備。
文檔編號B65G49/06GK102971236SQ20118003191
公開日2013年3月13日 申請日期2011年6月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月9日
發(fā)明者橋本康彥, 吉田哲也 申請人:川崎重工業(yè)株式會社