專利名稱：容器存儲和取出系統(tǒng)和方法
技術領域：
本發(fā)明涉及用于在箱盒或其它容器的倉庫環(huán)境中的存儲的方法和設備，并且涉及用于容器的取出的方法和設備。貫穿本說明書和權利要求書，術語“容器”用來指用于保持產品的任何適當裝置， 并且可以包括例如板條箱、盒、罐、紙板箱、箱盒、裝運物、約束在一起的產品或類似物，并且也包括多個成組容器，如一垛容器或一組約束容器。
背景技術：
術語“按單揀貨”已經與下述的系統(tǒng)相關聯(lián)，所述系統(tǒng)設計成用來將產品接收、存儲及運送到某種形式的存儲區(qū)域，并且用來從某種形式的存儲區(qū)域接收、存儲及運送產品。 這些系統(tǒng)也可以使用某種形式的倉庫管理系統(tǒng)以便存儲的協(xié)調。用于分發(fā)的產品常常存儲在倉庫中并且從倉庫取出，以便裝載到用于運輸?shù)娇蛻舻能囕v上。在努力提高存儲和運送系統(tǒng)的速度和效率的過程中，已經開發(fā)了用于從存儲空間自動取出或“拾取”產品的設備。這代表了順序拾取系統(tǒng)的效率的很大的進步，這些順序拾取系統(tǒng)在傳統(tǒng)上嚴重依賴于人工搬運。自動系統(tǒng)的另外優(yōu)點包括減少的整體成本、增強的準確性及降低的人員傷害的危險。由倉庫管理人員面臨的存在的問題是在倉庫內空間的高效使用。在倉庫內每平方米地板空間具有關聯(lián)成本，并且倉庫管理系統(tǒng)必須尋求獲得倉庫中的空間的最大使用，以便是高效的和有競爭力的。不管是人工的或自動的拾取系統(tǒng)典型地都具有限定和固定的“拾取面”或者這些拾取系統(tǒng)可從其取出產品的表面。拾取系統(tǒng)所存在的一個問題是，一旦拾取位置已經變空如何補充這些拾取位置。在傳統(tǒng)上，這樣的補充借助于鏟車或類似物人工地進行。這需要對于存儲區(qū)域、進出通道、道路或類似需要的有價值空間的所有部分接近。由拾取系統(tǒng)設計人員面臨的另一個問題是，如何使自動或人工的拾取裝置為完成典型定單必須行進的距離最小。拾取裝置所需行進得越多，拾取花費的時間越長。由于要求變化，一些產品將總是以比其它產品大的量進行船運。到客戶的單獨運送可能包括相對大量的幾種產品(但僅僅是幾種)或甚至其它產品的單個箱盒或單獨商品。產品量的這種可變性呈現(xiàn)如下后勤問題不管是自動或人工或組合地，試圖最高效地使用可用的資源，以得到最好生產力。此外，在倉庫中存儲的產品可以包括各種各樣的任何給定產品。例如，用于牛奶的倉庫存儲將包括板條箱，這些板條箱容納不同容量、不同口味(例如，原味、巧克力味、草莓味、香蕉味、等等)及不同組分或營養(yǎng)成分(例如，全脂、低脂、超級低脂、脫脂、高鈣、等等) 的紙盒或瓶。另外，產品可以按生產日期分類。因而，倉庫可以容納在寬廣區(qū)域上的大范圍產品。滿足具體定單的產品的選擇因此是復雜過程，該復雜過程需要a)成熟的倉庫管理系統(tǒng)，該倉庫管理系統(tǒng)用于運送和存儲的產品的定位，并且用于對針對定單的產品的選擇； 和b)高效系統(tǒng)，該高效系統(tǒng)用于對來自存儲區(qū)域的產品的接近和移走，以滿足定單。
用于按單揀貨的自動機器人系統(tǒng)通常包括x-y門式系統(tǒng)和用來拾取各個容器或各個容器堆垛的設計，所述設計用來將它們從傳送機運輸或運輸?shù)絺魉蜋C。在通常的過程中，定貨在貨架上運送。因而，然后必須將各個收集容器形成為所需高度的堆垛，這些堆垛然后形成為所需寬度的堆垛架(frame)或部分堆垛架，并且將堆垛架或部分堆垛架組合以形成貨架單元。這樣的系統(tǒng)在很大的倉庫環(huán)境中可能是低效的和/或不實際的，在該處，定單要求從倉庫的多個不同部分收集產品。機器人拾取機必須在倉庫中來回地覆蓋很大的距離， 以完成給定定單?，F(xiàn)有自動存儲和取出系統(tǒng)從美國猶他州鹽湖城的Automated Fork Truck公司是可得到的。這種系統(tǒng)是存儲和取出叉架系統(tǒng)，該存儲和取出叉架系統(tǒng)從豎直堆疊的導軌存儲和取出產品。系統(tǒng)通過在多個堆疊導軌的端部處的豎直拾取面而將產品放置到導軌中以及從導軌取出產品，并且每個導軌比一個貨架深，將貨架推離拾取面以便另一個貨架在同一導軌中的存儲。關于這種系統(tǒng)，拾取面的數(shù)量受到限制，并且不利于各個容器從貨架內移走。US 6，061，607公開了一種用來從兩個分離的區(qū)域中取出大體積和小體積產品的按單揀貨系統(tǒng)，但更明確地包括在裝運物單元中的豎直堆垛中產品的定位。借助于拾取機構在拾取區(qū)中通過該機構在拾取區(qū)上方的豎直運動并從在選定的裝運物中的選定的單元中選擇各個物品的方式來取出低需求產品。該系統(tǒng)的主要涉及各個物品的存儲和取出，這些物品可以具有高或低需求，而不是涉及容納多個物品的容器的存儲和取出，這些容器必須不可避免地以不同方式存儲和運輸。US 5，636，966公開了一種箱盒拾取系統(tǒng)，該箱盒拾取系統(tǒng)從存儲塔中移走箱盒的全部層和各個箱盒。存儲塔由另外的塔補充，該另外的塔起補充系統(tǒng)的作用。這要求運輸層的雙重搬運。另外，這些層本身在它們的運輸要求中比各個箱盒或貨架更令人需要。為了使這樣一種系統(tǒng)的效率最大，重要的是在任何可能的場合都使用最大“自然搬運單元”。典型地，一個“自然搬運單元”可以是具有限定數(shù)量容器的完整堆垛。較大自然搬運單元可以是限定數(shù)量的完整堆垛，這里稱作“堆垛架”。在堆垛架中堆垛的數(shù)量以及在完整堆垛中容器的數(shù)量可以由大量船運和容器搬運設備的物理極限而確定。例如，一堆垛架產品的大小(例如6個完整堆垛，每個堆垛6個容器高)可以由專門裝備鏟車可攜帶的容器的最大數(shù)量而確定。通過在可能的任何場合將由產品構成的堆垛架一起運動和存儲、并且通過在不能使完整堆垛架運動的任何場合或在需要小于一堆垛架的場合使產品的完整堆垛運動，提高了在倉庫內的效率。國際申請NO.PCT/NZ2002/000008描述了一種按單揀貨系統(tǒng)，由此將產品存儲在高、中及低要求區(qū)中，并且使高需求產品按堆垛架搬運，中需要產品按完整堆垛搬運，以及低需求產品按堆垛或部分堆垛搬運。這種系統(tǒng)工作良好，但不能最佳地利用可用的空間。在本說明書中對于任何現(xiàn)有技術的參考不要并且不應該看作教導或任何形式的建議，在任何國家現(xiàn)有技術形成普通通常知識的部分
發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是，提供一種用來存儲和/或取出容器的系統(tǒng)，該系統(tǒng)高效地使用可用的占地面積和/或迅速地存儲和取出產品，從而克服或減輕了當今關于存儲和取出系統(tǒng)的問題。本發(fā)明的可選擇目的是，提供一種用來存儲和/或取出容器的方法，該方法高效地使用可用的占地面積和/或者迅速地存儲和取出產品，從而克服或減輕了當今關于存儲和取出方法的問題。本發(fā)明的可選擇目的是，至少向公眾提供一種有用選擇。以上目的要分離地閱讀。本發(fā)明的另外目的可以由如下描述變得明顯，如下描述僅作為例子給出。根據(jù)本發(fā)明的第一概括性的方面，提供有一種用來存儲和取出容器的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括·設有第一傳送裝置，該第一傳送裝置能夠操作成使容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動；·容器存儲區(qū)域；·容器倉庫發(fā)送傳送機；·容器倉庫運送傳送機；·第一轉移裝置，用來使容器從容器倉庫發(fā)送傳送機轉移到第一傳送裝置；·第二轉移裝置，用來使容器從第一傳送裝置轉移到容器倉庫運送傳送機；·容器倉庫存儲/取出裝置，適于使容器從容器存儲區(qū)域運動到容器倉庫發(fā)送傳送機以及從容器倉庫運送傳送機運動到容器存儲區(qū)域；其中·第一傳送裝置設有堆垛開垛裝置，該堆垛開垛裝置能夠將完整堆垛拆成至少兩個部分堆垛，堆垛開垛裝置定位成允許已經通過開垛裝置的容器由容器倉庫運送傳送機運送到容器倉庫。優(yōu)選地，堆垛開垛裝置是組合的堆疊/開垛裝置。優(yōu)選地，堆垛開垛裝置定位成接收由容器倉庫發(fā)送傳送機從容器存儲區(qū)域發(fā)送的容器。可選擇地，系統(tǒng)可以設有第二堆垛開垛裝置，該第二堆垛開垛裝置定位成接收由容器倉庫發(fā)送傳送機從容器存儲區(qū)域發(fā)送的容器。優(yōu)選地，系統(tǒng)包括完整堆垛運送傳送機，該完整堆垛運送傳送機適于將容器的完整堆垛從第一傳送裝置運輸?shù)饺萜鞔鎯^(qū)域。優(yōu)選地，系統(tǒng)包括部分堆垛存儲傳送機環(huán)路，該部分堆垛存儲傳送機環(huán)路適于將選定的部分堆垛運輸?shù)饺萜鞔鎯^(qū)域。優(yōu)選地，部分堆垛存儲傳送機環(huán)路包括第一部分堆垛存儲傳送機和第二部分堆垛存儲傳送機。優(yōu)選地，容器倉庫存儲/取出裝置包括板條箱機器人。優(yōu)選地，板條箱機器人設有平臺，該平臺適于支撐至少一個堆垛?？蛇x擇地板條箱機器人設有傳送機。優(yōu)選地，板條箱機器人適于一次接合并運輸多個堆垛。優(yōu)選地，板條箱按由堆垛構成的排存儲在容器存儲區(qū)域中，每排具有預定最大數(shù)量的堆垛(N)。
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優(yōu)選地，板條箱機器人適于一次接合并運輸多個堆垛，這些堆垛的數(shù)量等于或大于N。優(yōu)選地，板條箱機器人適于至少支撐堆垛的完整堆垛架。優(yōu)選地，容器倉庫發(fā)送傳送機適于至少支撐與板條箱機器人所支撐的一樣多的堆垛。優(yōu)選地,容器倉庫包括多排容器，這些容器布置在排的第一列中。優(yōu)選地，第一列與第一傳送裝置大體平行。優(yōu)選地，容器倉庫包括多排容器，這些容器布置在排的第二列中。優(yōu)選地，第二列與第一傳送裝置大體平行，并且設置在第一列與第一傳送裝置之間。優(yōu)選地，第一列和第二列間隔開，以在它們之間形成過道。優(yōu)選地，板條箱機器人沿過道是可運動的。根據(jù)本發(fā)明的第二概括性的方面，提供有一種用來存儲和取出容器的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括·第一傳送裝置，能夠操作成使容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動；·容器存儲區(qū)域，與第一傳送裝置相鄰，在該容器存儲區(qū)域中，容器按由堆垛構成的排存儲，其中，這些排大體橫向于第一傳送裝置，并且每排具有預定最大數(shù)量的堆垛；·容器裝載裝置，用來使容器從第一傳送裝置轉移到容器存儲區(qū)域；及·容器取出裝置，用來使容器從容器存儲區(qū)域轉移到第一傳送裝置。優(yōu)選地，容器取出裝置可在單次操作中取出預定最大數(shù)量的堆垛；其中·在容器存儲區(qū)域的排的至少一個中的堆垛的預定數(shù)量，大于由容器取出裝置的單次操作從容器存儲區(qū)域中可取出的堆垛的最大數(shù)量。優(yōu)選地，在容器存儲區(qū)域的每一排中的堆垛的預定數(shù)量，大于由容器取出裝置的單次操作從容器存儲區(qū)域中可取出的堆垛的最大數(shù)量。優(yōu)選地，容器取出裝置每次操作可取出最大的一個完整堆垛的容器。優(yōu)選地，容器存儲區(qū)域設有運動裝置，該運動裝置用來使在容器存儲區(qū)域中存儲的容器堆垛向第一傳送裝置運動。優(yōu)選地，容器存儲區(qū)域設有平行間隔開的支撐部件，這些平行間隔開的支撐部件適于支撐排中的堆垛的基座，并且容器存儲區(qū)域設有一個或多個引導傳送機，這些引導傳送機與由支撐部件支撐的一個或多個容器是可接合的，以將它或它們縱向地運輸，其中，所述一個或多個引導傳送機在所述支撐部件下面可橫向于所述支撐部件是運動，以實現(xiàn)與定位在所述支撐部件上的容器的選擇性接合。優(yōu)選地，第一傳送裝置包括單個環(huán)形傳送機。可選擇地，第一傳送裝置包括裝載傳送機和卸載傳送機，該卸載傳送機與裝載傳送機大體平行并且相鄰。優(yōu)選地，第一傳送裝置包括托架。優(yōu)選地，托架適于攜帶一個完整堆垛架的容器。優(yōu)選地，第一傳送裝置能夠操作成將容器堆垛從裝載位置傳送到排出位置，而不用通過容器裝載裝置或容器取出裝置搬運。優(yōu)選地，第一傳送裝置包括間隔裝置，該間隔裝置適于在連續(xù)的容器堆垛之間形成預定空間。
優(yōu)選地，容器裝載裝置和容器取出裝置是同一機構。優(yōu)選地，該機構是板條箱機器人。優(yōu)選地，容器取出裝置包括板條箱機器人和容器倉庫發(fā)送傳送機。優(yōu)選地，系統(tǒng)包括控制裝置，該控制裝置適于接收定單。優(yōu)選地，控制裝置確定待從容器存儲區(qū)域取出的每種類型容器的所需數(shù)量以及待從大容量存儲區(qū)域運動到第一傳送裝置的每種類型容器的所需數(shù)量，以滿足定單。優(yōu)選地，控制裝置操作容器取出裝置，以使容器從容器存儲區(qū)域運動到第一傳送
裝直。優(yōu)選地，控制裝置產生輸出信號，該輸出信號指示待從大容量存儲區(qū)域運動到第一傳送裝置的容器。優(yōu)選地，控制系統(tǒng)監(jiān)測在容器存儲區(qū)域中的每個容器的位置。優(yōu)選地，系統(tǒng)包括用來確定第一傳送裝置上未被占據(jù)空間的存在的裝置，這些未被占據(jù)空間足夠大以用于容置容器的堆垛。根據(jù)本發(fā)明的第三概括性的方面，提供有一種用來存儲和取出容器的方法，該方法包括·提供第一傳送裝置，該第一傳送裝置能夠操作成使容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動；·將容器存儲在容器存儲區(qū)域中，該容器存儲區(qū)域與第一傳送裝置相鄰；·提供容器裝載裝置，該容器裝載裝置用來使容器從第一傳送裝置轉移到容器存儲區(qū)域；·提供容器取出裝置，該容器取出裝置用來使容器從容器存儲區(qū)域轉移到第一傳送裝置，其中，容器取出裝置可在單次操作中取出預定最大數(shù)量的堆垛；其中·該方法還包括將容器按由堆垛構成的排存儲在容器存儲區(qū)域中，這些由堆垛構成的排大體橫向于第一傳送裝置，其中，這些排的至少一個具有預定最大數(shù)量的堆垛，該預定最大數(shù)量大于由容器取出裝置在單次操作中可取出的堆垛的最大數(shù)量。根據(jù)本發(fā)明的第四概括性的方面，提供有一種用來存儲和取出容器的方法，該方法包括·提供第一傳送裝置，該第一傳送裝置能夠操作成使容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動；·將容器的堆垛或部分堆垛從第一傳送裝置轉移到容器存儲區(qū)域，和/或從容器存儲區(qū)域轉移到第一傳送裝置，以便按照需要將所需數(shù)量的容器供給到排出位置；及·該方法還包括將正在借助于第一傳送裝置運動的容器的選定堆垛拆成第一和第二部分堆垛，并且使第一和第二部分堆垛之一運動到容器存儲區(qū)域，以便在需要的情況下將所需數(shù)量的容器提供到排出位置。優(yōu)選地，該方法包括用完整堆垛運送傳送機將整個堆垛從第一傳送裝置運動到容器存儲區(qū)域。優(yōu)選地，該方法包括用剩余傳送機將部分堆垛從第一傳送裝置運動到容器存儲區(qū)域，該剩余傳送機與完整堆垛運送傳送機是分離的。優(yōu)選地，該方法包括將選定的部分堆垛存儲在部分堆垛存儲傳送機環(huán)路上。
根據(jù)本發(fā)明的第五概括性的方面，提供有一種操作容器存儲和取出系統(tǒng)的方法， 該容器存儲和取出系統(tǒng)包括大容量存儲區(qū)域、容器存儲區(qū)域及發(fā)送區(qū)域，該方法包括接收用于一種或多種類型的容器的定單；并且對于每種類型的容器 計算將容器的所需數(shù)量(N)除以在堆垛架中容器的數(shù)量(F)，以得到商(Q)和余數(shù)(R)；·將Q個堆垛架從大容量存儲區(qū)域運動到發(fā)送區(qū)域；·確定在容器存儲區(qū)域中所需類型的容器的數(shù)量(C);及 如果C彡R，則將R個容器運動到發(fā)送區(qū)域；或者 如果C < R，則從大容量存儲區(qū)域運動一堆垛架的容器，然后將(F-R)個容器從堆垛架運動到容器存儲區(qū)域，并且將剩余容器從堆垛架運動到發(fā)送區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的第六概括性的方面，提供有一種操作容器存儲和取出系統(tǒng)的方法， 該容器存儲和取出系統(tǒng)包括大容量存儲區(qū)域、容器存儲區(qū)域及發(fā)送區(qū)域，該方法包括接收用于一種或多種類型的容器的定單，并且對于每種類型的容器 計算將容器的所需數(shù)量(N)除以在堆垛架中容器的數(shù)量(F)，以得到商(Q)和余數(shù)(R)；·將Q個堆垛架從大容量存儲區(qū)域運動到發(fā)送區(qū)域；·確定在容器存儲區(qū)域中所需類型的容器的數(shù)量(C);及 如果C彡R，則將R個容器運動到發(fā)送區(qū)域；或者 如果C < R，則將C個容器從容器存儲區(qū)域運動到發(fā)送區(qū)域，從大容量存儲區(qū)域運動一堆垛架的容器，然后將(F-(R-C))個容器從堆垛架運動到容器存儲區(qū)域，并且將剩余容器從堆垛架運動到發(fā)送區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的另外方面，提供有計算機可讀指令，這些計算機可讀指令配置成當在適當?shù)膯⒂锰幚硌b置上實行時執(zhí)行和/或產生控制信號，這些控制信號用來完成第三、 第四、第五或第六方面的任一個的方法。根據(jù)本發(fā)明的更進一步方面，提供有容器存儲和取出系統(tǒng)，該容器存儲和取出系統(tǒng)包括處理裝置，該處理裝置用來執(zhí)行和/或產生控制信號，這些控制信號用來完成第三、 第四、第五或第六方面的任一個的方法。根據(jù)本發(fā)明的另外方面，一種用來存儲和取出容器的系統(tǒng)和/或一種存儲和取出容器的方法，大體上與這里參照例子或附圖的任一個或多個描述的那樣。本發(fā)明也可以廣義地說，個別地或集體地包括本申請的說明書中提到或指示的部分、元素及特征，包括所述部分、元素及特征的兩個或更多個的任一個或全部組合，并且在這里提到具體整數(shù)的場合-這些整數(shù)在本發(fā)明涉及的技術中具有已知等效值，這樣的已知等效值認為包括在這里，就像個別陳述那樣。本發(fā)明的另外方面-它們在全部其新穎方面中應該考慮，由作為本發(fā)明的可能實施例的例子給出的如下描述將成為顯然的。


圖I是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的第一實施例的示意圖。圖2是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的第二實施例的示意圖。
圖3是在多個容器下面的脫開接合位置中的引導傳送機(index conveyor)的圖解視圖，這些容器由容器存儲裝置支撐。圖4是圖3的引導傳送機的圖解視圖，該引導傳送機在接合位置中。圖5是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的第三實施例的示意圖。圖6是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的第四實施例的示意圖。圖7是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的第五實施例的示意圖，未示出容器倉庫中的容器。圖8是本發(fā)明的另一種容器存儲和取出系統(tǒng)的不意圖。圖9是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的另外實施例的示意圖。圖10是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的更進一步實施例的示意圖。圖IlA是運動到本發(fā)明的開垛裝置中的堆垛的示意橫截面?zhèn)纫晥D。圖IlB是圖IlA的開垛裝置的示意橫截面視圖，該開垛裝置將堆垛分離成第一部分堆垛和第二部分堆垛。圖IlC是圖IlA的開垛裝置的示意橫截面視圖，并且第一傳送裝置使第一部分堆垛運動走。圖IlD是圖IlA的開垛裝置的示意橫截面視圖，該開垛裝置將第二部分堆垛降低
到第一傳送裝置上。圖12是本發(fā)明的容器存儲和取出系統(tǒng)的更進一步實施例的示意圖。圖13是在圖10和11中示出的系統(tǒng)的可選擇實施例。圖14是流程圖，表示為了滿足定單由控制裝置使用的算法。
具體實施例方式除非上下文明確要求，否則下面的術語要按具有如下意思閱讀“板條箱機器人”是指能夠沿至少兩條正交軸線使容器的一個或多個堆垛或部分堆垛運動的機構，如門式機器人?！叭萜鳌笔侵赣脕硎⒎乓粋€或多個物品或產品的任何單元，該單元可一個位于另一個頂部地堆疊，并且非限制性地包括板條箱、盒、罐、紙板箱、箱盒、裝運物、或多個成組容器，如一堆垛的容器或一組約束容器。“堆垛架”是指按行并排的一組數(shù)量的堆垛。“完整堆垛”是指一個位于另一個頂部的一組數(shù)量的容器?！耙龑魉蜋C”是指在存儲區(qū)域的給定排中用來傳送產品的傳送機構?！岸▎巍笔侵敢环N或多種各種各樣商品的容器的所需組合?！安糠侄讯狻笔侵副刃纬赏暾讯獾脑摻M容器的數(shù)量小?！岸讯狻笔侵敢粋€位于另一個頂部的任何數(shù)量的容器，并且包括部分堆垛和完整堆垛?，F(xiàn)在將參照本發(fā)明的具體實施例描述本發(fā)明，在這些具體實施例中，相同的附圖標記指示相同的特征。首先參照圖1，根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用來存儲和取出容器的系統(tǒng)總體上由箭頭101指不。
系統(tǒng)101包括第一傳送裝置I。除非另外指出，第一傳送裝置I是環(huán)形傳送機。第一傳送裝置I能夠操作成使容器在裝載位置2與排出位置4之間運動，在該裝載位置2處容器堆垛3裝載到傳送裝置上，容器從該排出位置4移走。在優(yōu)選實施例中，例如由適當裝備的鏟車將容器一次一堆垛架地裝載到主傳送裝置I上。容器存儲區(qū)域(下文稱作容器倉庫)總體上由箭頭5指示。容器以由堆垛構成的排6存儲在容器倉庫內，并且每一排6容納預定最大數(shù)量的堆垛。排6相鄰于并且大體橫向于第一傳送裝置I的一部分。系統(tǒng)101設有容器裝載裝置7和容器取出裝置8，該容器裝載裝置7用來將容器或容器堆垛從主傳送機I轉移到容器倉庫5，該容器取出裝置8用來將容器或容器堆垛從容器倉庫5轉移到主傳送機I。如下面進一步描述的那樣，在某些實施例中，裝載和取出裝置組合成單個裝載/取出裝置，如基于門架的容器運輸設備，下文稱作板條箱機器人9。適當?shù)陌鍡l箱機器人9在國際申請No. PCT/NZ03/00090中描述，該國際申請的內容通過參引包括在這里。在下文描述的其它實施例中，除板條箱機器人9之外或作為對其的選擇例，可以使用分離的裝載和/或取出裝置。在圖I中示出的系統(tǒng)101中，容器倉庫5包括五個排6，盡管在大多數(shù)實際系統(tǒng)中， 在容器倉庫5內將有大于40個排6。盡管在圖I中未不出，但在優(yōu)選實施例中，第二容器倉庫5可以設置在第一傳送裝置I的相對側上。在排6的至少一個中以及優(yōu)選地在排6的全部中容器堆垛的最大數(shù)量可能大于由取出裝置8在單個操作中可運輸?shù)亩讯?的數(shù)量。這使在系統(tǒng)101中的死空間最小，并且對于給定存儲容量使系統(tǒng)的占地面積最小。在優(yōu)選實施例中，取出裝置8能夠每次操作僅使單個容器堆垛運動，并且在每排6中的堆垛3的數(shù)量等于在完整堆垛架中堆垛3的數(shù)量。在圖I中示出的例子中，以靜止方式存儲容器倉庫5中的堆垛3，就是說，一旦已經將堆垛3放置到容器倉庫5中，它們就保持靜止，直到由容器取出裝置8運動。然而，如下面參照圖2至4描述的那樣，在系統(tǒng)的第二實施例中，容器倉庫5包括用來將排6中的堆垛 3沿排6朝著或遠離第一傳送裝置I運動的裝置，而沒有裝載裝置7或取出裝置8的使用。返回參照圖1，控制裝置10 (例如計算機)控制容器裝載和取出裝置9以及控制傳送機I的操作。系統(tǒng)101可以按多種方式操作，以將所需數(shù)量的容器3提供給主傳送機 I的排出位置4。在系統(tǒng)101的第一實施例中，控制裝置10接收用于容納某種商品X的容器的所需數(shù)量為Nx和具有不同商品Y的容器的所需數(shù)量為Ny的定單。如果Nx和Ny都等于在容器堆垛架中的容器數(shù)量，或者可被該數(shù)量除盡，那么控制系統(tǒng)發(fā)送信號，該信號解釋成要求將每種產品的整個堆垛架的所需數(shù)量例如由鏟車從大容量存儲區(qū)域11 (僅其一部分表示在圖中)裝載到第一傳送裝置I的裝載位置2上。信號可以是任何適當信號，例如某種電子顯示。然后第一傳送裝置I將容器堆垛架運動到排出位置4，在排出位置4處收集和發(fā)送容器。在可選擇實施例中，控制系統(tǒng)可以指揮將堆垛架從大容量存儲區(qū)域11直接發(fā)送，繞過第一傳送裝置1，或者可以提供分離的傳送機(未示出)，該傳送機用來將完整堆垛架轉移到排出區(qū)域4，由此繞過容器倉庫和相關聯(lián)的轉移設備。如果Nx或Ny小于完整堆垛架，或者如果一旦已經供給X或Y的所需數(shù)量的完整堆垛架還剩余有待被供給用于定單的板條箱，那么控制系統(tǒng)可以重查其在容器倉庫中駐留的容器的記錄。如果所需數(shù)量的相關類型的容器在容器倉庫5中存在，那么控制系統(tǒng)可以例如通過參考在系統(tǒng)存儲器中保存的表格來識別容器駐留在哪排6中，并且可以操作板條箱機器人9，以將所需數(shù)量的容器轉移到第一傳送裝置1，從相關排6轉移到第一傳送裝置I。 板條箱機器人9從每個堆垛的頂部開始并從與第一傳送裝置I (相關類型的容器的)最近的堆垛工作到最遠的堆垛而將容器組轉移，直到已經供給所需數(shù)量。如果在容器倉庫5中駐留的相關種類的容器的數(shù)量不足以組成定單，那么控制裝置10可以發(fā)送將完整堆垛架運送到裝載位置2的要求?？刂蒲b置10然后可以操作板條箱機器人9，以從第一傳送裝置I移走滿足定單所不需要的容器，并且將它們存儲在容器倉庫 5中，由此補充容器倉庫。在主傳送機I上的容器的剩余部分行進到排出位置4，在該處它們被拾取和發(fā)送?？蛇x擇地，控制裝置10可以操作板條箱機器人9，以將某一數(shù)量的容器從倉庫轉移到第一傳送裝置I (例如在離第一傳送裝置I最近的位置中的堆垛的一部分)，并且可以從剛運送的完整堆垛架中移走超過從第一傳送裝置I滿足定單所需的數(shù)量的容器數(shù)量以及與從倉庫轉移的數(shù)量相等的數(shù)量。多種變化是可能的。在一個實施例中，控制裝置可以指揮板條箱機器人9從在第一傳送裝置I上傳送的完整堆垛移走部分堆垛并且將它們放置在容器倉庫5中。在其它實施例中，控制裝置可以指揮板條箱機器人9僅用完整堆垛補充容器倉庫5。在其中僅用完整堆垛補充容器倉庫5的實施例中，可以提供除板條箱機器人之外的設備來完成將容器從主傳送機I裝載到容器倉庫5的功能，由此釋放板條箱機器人9來執(zhí)行從容器倉庫5中取出容器的任務。多個容器裝載機構是可能的，這些容器裝載機構包括推進機、轉移排出機 (transfer spurs)、適當?shù)囊龑魉蜋C或橋式起重機。接下來參照圖2-4，示出了本發(fā)明的第二實施例，該第二實施例總體上由箭頭102 指示。系統(tǒng)102包括多個平行間隔開的支撐部件13，這些支撐部件13適于支撐在排6中存儲的容器的基座。每對支撐部件13適于在堆垛的底部處通過相對的對置邊緣支撐容器的基座，從而基座的主要區(qū)域從下面是可接近的。將認識到，可選擇的布置可以包括通過借助于從下面接合的單個中央支撐部件、通過傳送機的接合部分、通過容器的相對邊緣而支撐在每一排中的容器。在支撐部件13下方是運輸導軌14，在這些運輸導軌14上支撐有引導傳送機15。 引導傳送機15與排6相平行并且在這些排6下面是可運輸?shù)?。它包括用來在?內定位的堆垛(一個或多個)的底部處與一個或多個容器的基座相接合的裝置，并且該裝置將該堆垛(一個或多個)沿該排6在兩個縱向方向中的任一個方向上運輸。盡管在圖2-4中示出的實施例將引導傳送機15呈現(xiàn)為單個細長單元，但它可選擇地可在多個分離的分段中，每個分段在排6的長度的給定部分下面延伸。關于這樣一種分段引導傳送機，不同的容器堆垛可在排內在不同方向上運動。另外，可以設有在排6下面操作的多于一個引導傳送機15。然而，在某些其它實施例中，每排可以設有分離的運動裝置， 例如傳送機。接下來參照圖5，系統(tǒng)的可選擇實施例總體上由箭頭103指示。在圖5中示出的實施例中，容器倉庫5僅設置在第一傳送裝置I的一側上，并且使在第一傳送裝置I的相對側上的區(qū)域指定為用于在容器倉庫5中的每個容器排6的一個堆垛或部分堆垛容器的存儲。 這個區(qū)域下文稱作過剩容器倉庫16。在這個實施例中，控制裝置指揮裝載機構或組合的裝載和取出裝置9僅將完整堆垛裝載到容器倉庫5中。如果定單需要部分堆垛，那么控制裝置10確定由在過剩容器倉庫16中存儲的容器是否可滿足定單。如果這是不可能的，那么控制裝置10指揮將至少一個完整堆垛放置在第一傳送裝置I上，并且從堆垛的頂部移走不需要的容器，并將它們存儲在過剩容器倉庫16中，從而允許滿足定單的足夠容器運動直到排出位置4。在這個實施例中，可以向排出位置4提供容器堆疊機17，就是說，設置在容器倉庫與排出位置之間，以由所形成的部分堆垛來形成完整堆垛。可選擇地板條箱機器人9 可以用來由任何部分堆垛來形成完整堆垛。在可選擇實施例中(未示出)，容器存儲區(qū)域5可以設有支撐容器并使容器運動的可選擇裝置。在某些實施例中，每組支撐部件13可以設有各自的動力傳送機。在其它實施例中，支撐部件和動力傳送機可以由重力進給滾子輸送機代替，這些重力進給滾子輸送機傾斜，從而將容器堆垛向第一傳送裝置I偏移。接下來參照圖6，在更進一步的變型中(該變型總體上由箭頭104指示)，第一傳送裝置I可以包括分離的裝載傳送機18和卸載傳送機19。裝載傳送機18和卸載傳送機 19可以獨立地通過控制裝置10操作，或者可選擇地可以以相同速度或以不同速度連續(xù)操作。如果除板條箱機器人之外的裝置用來裝載容器倉庫5，則分離的裝載和卸載傳送機的使用可能是特別優(yōu)選的。在以上實施例的每一個中，必要的是，控制裝置10具有關于在主傳送機I上的容器的位置的準確信息。這種信息是必要的，以保證板條箱機器人9運動到正確位置，以便從主傳送機移走選定的容器并且準確地將容器從容器倉庫5在空閑空間中或者在另一部分堆垛的頂部上而放置到第一傳送裝置I上，如所需的那樣。在裝載位置2處的堆垛的定位可能不夠準確而不足以依賴，特別是如果由鏟車人工地進行。相應地，系統(tǒng)可以包括一個或多個位置傳感器20，例如光學傳感器，這些傳感器可感測一垛板條箱的至少前邊緣的接近。通過監(jiān)測第一傳送裝置I的運動和在第一傳送裝置I上堆垛的位置，控制裝置10能夠保持容器的位置的準確記錄，這些容器正在由第一傳送裝置I運動到系統(tǒng)中或穿過系統(tǒng)運動。控制裝置10優(yōu)選地直接從板條箱機器人9接收關于由板條箱機器人9放置在第一傳送裝置I上的容器位置的信息，該板條箱機器人9優(yōu)選地設有準確位置測量裝置，該準確位置測量裝置測量并報告板條箱機器人的位置。 在某些實施例中，可能優(yōu)選的是提供機械“擋塊”，這些機械“擋塊”將堆垛保持在預定位置中，以允許從第一傳送裝置I到容器倉庫5的運動。這些擋塊可采取由氣缸致動的短葉片的形式，該氣缸可運動到傳送機上的堆垛的路徑中，從而通常將堆垛撞擊成在傳送機附近減慢并且使堆垛停止。如果在擋塊與堆垛接合時傳送機繼續(xù)運動，那么堆垛將在傳送機上滑動。在某些實施例中，擋塊可以設置成與在容器倉庫5中的每排6相鄰。然而， 這些實施例可能要求主傳送裝置I以小于最佳速度運動。要注意，在優(yōu)選實施例中，主傳送機I以大體恒定速度運動，盡管可能必要的是，作為系統(tǒng)的正常運行的一部分，不時地暫停第一傳送裝置I。對于使用板條箱機器人9的實施例(該板條箱機器人9設有抓取裝置)，可能必要的是，將在主傳送裝置I上的堆垛間隔開，以便允許存在用于抓取裝置接合板條箱側面的空間。將堆垛間隔開的一種方法是提供“擋塊”，優(yōu)選地在裝載位置附近，該方法可以在第一傳送裝置I正在運動時使用。以這種方式，在主傳送裝置將前面相鄰堆垛運動得更遠時，擋塊可將一個堆垛保持到位。在以上提到的實施例中，必要的是，控制裝置10具有關于在第一傳送裝置上容器位置的比較準確的信息，以便使控制裝置10指揮設備來將容器從第一傳送裝置I運動到在容器倉庫5中的所需位置。然而，當容器要從容器倉庫5運動到排出位置時，在許多實施例中，例如在圖6中示出的實施例中，控制裝置10可能只需要確定足夠大的未被占據(jù)的空間在主傳送裝置I上存在以接收容器，而不是精確地確定在主傳送裝置上的其它容器位于何處。未被占據(jù)的空間的存在可以由光學傳感器21確定，該光學傳感器21跨過主傳送裝置 I傾斜。在其它實施例中，特別是在使用分離的裝載和卸載傳送機的那些實施例中，控制裝置10可以簡單地延遲將容器放置在主傳送裝置I上直到足夠的時間段已經過去，從而保證在延遲時段的開始處在傳送機的相關部分上存在的任何容器已經運動通過相關區(qū)域，并且傳送裝置是清空的。在優(yōu)選實施例中，控制裝置10可跟蹤倉庫中的全部容器的位置，或者具有確定這些位置的裝置。然而，在其它實施例中，控制裝置可以簡單地具有測量是否多于閾值量的各類型的容器保持在容器倉庫5中的裝置。接下來參照圖7，在另一個實施例中(該實施例總體上由箭頭105指示)，第一傳送裝置I是托架或小車22，該托架或小車22能夠在裝載位置2與排出位置4之間運行。小車22優(yōu)選地由控制裝置10控制。小車優(yōu)選地能夠攜帶至少一個完整堆垛架的容器，優(yōu)選地攜帶精確的一個堆垛架的容器。接下來參照圖8，本發(fā)明的另外實施例總體上指示為106。在這個實施例中，容器倉庫5容納相對小數(shù)量的排6，例如十八個排6。排6以具有八排的第一列23和大體平行且相鄰的具有十排的第二列24而布置。在列23、24中的容器的各排6大體橫向于第一傳送裝置1，但由排構成的各列與第一傳送裝置I大體平行。第一列23與第一傳送裝置I大體相鄰，并且第二列24與第一列23間隔開，從而留下過道25，該過道25足夠大以使板條箱機器人9在列之間運動，并由此接近最靠近過道25存儲的容器。提供容器倉庫運送傳送機26，以將容器從第一傳送裝置I運動到在容器倉庫運送傳送機26的遠側端部處的拾取位置27。容器倉庫發(fā)送傳送機28設置成與第一容器倉庫運送傳送機26相鄰，以將容器從放下位置29運動回到第一傳送裝置I。容器倉庫運送傳送機26和容器倉庫發(fā)送傳送機28優(yōu)選地大體橫向于第一傳送裝置1，并且布置成使得拾取位置27和脫離位置29大體位于容器倉庫5的中心處(但是朝第一傳送裝置I偏置)，從而留下清空的過道25。提供適當?shù)霓D移裝置(未示出)，以將堆垛從主傳送裝置I轉移到容器倉庫運送傳送機26，這些堆垛包括將會放置在容器倉庫5中的容器。這樣的轉移裝置可以包括推進機、跳升式傳送機部分以及使容器在位置之間升降和運動的裝置。控制裝置10將容器布置在容器倉庫中，從而將最需要的商品存儲在最靠近拾取位置27和脫離位置29的排中，例如在排6a-6f中?？梢詫⒔庀聛碜钍軞g迎的商品存儲在接下來最靠近的排中，例如在6g-6j中、等等，盡管在某些實施例中可能優(yōu)選的是，在某些情況下允許兩種或更多種類型的容器存儲在同一排中。通過以這種方式將容器布置在容器倉庫中，使由板條箱機器人9運動的平均距離最小，并且改進了可進行的存儲和取出容器的速度。該系統(tǒng)也比本發(fā)明的其它實施例實施簡單，因為拾取和脫離位置是固定的和靜止的。然而，仍然必要的是，確定在第一傳送裝置上存在可得的空間，以從容器倉庫發(fā)送傳送機28接收容器，如以上描述的那樣。這樣的容器倉庫的數(shù)量可以與單個第一傳送裝置相關聯(lián)。在圖8中示出的本發(fā)明的變型中，板條箱機器人9可以設有平臺(未示出)，該平臺隨板條箱機器人沿水平軸線運動，但不在豎直方向上運動。這樣一種板條箱機器人在國際申請No. PCT/NZ03/00090中描述，該國際申請的內容通過參弓I包括在這里。平臺可以足夠大以只保持單個堆垛，或者更優(yōu)選地，保持多個堆垛。在更進一步的變型中，平臺可以由可動容器倉庫傳送機代替。在這個實施例中，完整堆垛可借助于可動容器倉庫傳送機而在運送和發(fā)送傳送機與容器倉庫之間移動，而不使用板條箱機器人的抓取裝置。僅當部分堆垛需要運動從而從堆垛的底部留下一個或多個板條箱時，或者當部分堆垛要放置在另一個部分堆垛的頂部上時，才可能需要抓取裝置。以這種方式使用可動容器倉庫傳送機允許同時將多個堆垛運動到板條箱機器人上以及將它們從板條箱機器人移開， 由此使速度增大到超過其中對于每次操作必須使用抓取裝置的實施例。接下來參照圖9，在圖8中示出的實施例的更進一步變型中，系統(tǒng)107可以包括板條箱機器人9，該板條箱機器人9具有抓取頭，該抓取頭適于至少抓取在容器倉庫中的各排的最大排中可存儲的堆垛數(shù)量。抓取頭適于能夠選擇抓取堆垛的哪個容器，從而抓取頭可以與例如三個完整堆垛和一個部分堆垛相接合。這個實施例可以消除對于將容器沿排運動的附加裝置的需要，因為板條箱機器人9能夠同時使在給定排中任何數(shù)量的堆垛運動。接下來參照圖10，示出了另一個系統(tǒng)108。在這個系統(tǒng)中，容器倉庫5、第一傳送裝置I、容器倉庫運送傳送機26及容器倉庫發(fā)送傳送機28，大體如以上參照在圖8中示出的實施例106描述的那樣布置，不同之處在于，容器倉庫發(fā)送傳送機28比容器倉庫運送傳送機26更靠近第一傳送裝置I的裝載位置2。提供堆疊/開垛裝置30，該堆疊/開垛裝置30與容器倉庫發(fā)送傳送機28和第一傳送裝置I的交點相鄰，或者在容器倉庫發(fā)送傳送機28與容器倉庫運送傳送機26之間而位于第一傳送裝置I上方或與第一傳送裝置I相鄰。堆疊/開垛裝置30適于將完整堆垛拆成至少兩個部分堆垛，并且適于通過堆疊兩個或更多個部分堆垛而形成完整堆垛，如所需的那樣。開垛裝置的操作將參照圖11A-11D 而描述。在圖11A-11D中示出的例子中，完整堆垛31要被拆開成第一部分堆垛32和第二部分堆垛33。堆疊/開垛裝置30設有豎直可動抓取裝置34，該豎直可動抓取裝置34適于抓取在一堆垛的容器中的任何選定容器。為了從第一部分堆垛32拆出第二部分堆垛33， 將抓取裝置豎直地運動到用于與第二部分堆垛33的最下部容器相接合的適當位置。抓取裝置34然后提升第二部分堆垛33，從而它不再與第一部分堆垛32相接合，如在圖IlB中看到的那樣。然后操作傳送裝置1，以將第一部分堆垛32運走，如圖IlC所示，并且一旦清除第一部分堆垛32，抓取裝置34就將第二部分堆垛33降低到傳送機I上，如圖IlD所示。 在某些實施例中，這可以在不停止傳送機I的情況下完成。在要將兩個部分堆垛堆疊在一起的場合(未示出)，抓取裝置運動成接合第一部分堆垛的最下部容器。抓取裝置然后將第一部分堆垛升高到第二部分堆垛的高度以上。傳送機使在第一部分堆垛下面的第二部分堆垛運動，并且將第一部分堆垛降低以與第二部分
17堆垛相接合。在某些較少優(yōu)選實施例中，開垛裝置(未示出)可以代替組合的堆疊/開垛裝置 30。在這種情況下(未示出)，第一傳送裝置可以設有專用堆疊裝置，該專用堆疊裝置定位成朝向排出位置4，以便形成用于從第一傳送裝置I移走的完整堆垛。在某些實施例中(未示出)，抓取裝置34設有運動裝置，該運動裝置允許抓取裝置水平地運動一段與堆垛的寬度相等的距離，以便允許使用堆垛組裝/拆開裝置來將容器從容器倉庫發(fā)送傳送機28轉移到第一傳送裝置I。然而在其它實施例中，可以使用可選擇的轉移裝置。接下來參照圖14，在一個實施例中，系統(tǒng)的操作如下。控制裝置10接收用于容納某種商品X的容器的所需數(shù)量為Nx、和具有不同的商品Y的容器的所需數(shù)量為Ny的定單200。如果Nx和Ny相等或者可被在一堆垛架容器中的容器數(shù)量除盡，那么控制系統(tǒng)發(fā)送信號，該信號解釋為對于每種產品的所需數(shù)量的完整堆垛架的請求，該產品例如由鏟車從大容量存儲區(qū)域11裝載到第一傳送裝置I的裝載位置2 上。該信號可以是任何適當?shù)男盘?，例如它可以用來經顯示裝置提示操作人員，或者在更高的自動系統(tǒng)中致動材料搬運裝置。第一傳送裝置I然后將容器堆垛架運動到排出位置4，在該處收集和發(fā)送容器201。在可選擇實施例中，控制裝置可以指揮將堆垛架從大容量存儲區(qū)域11直接發(fā)送，從而繞過第一傳送裝置I。如果Nx或Ny小于一個完整堆垛架，或者如果在已經供給X或Y的所需數(shù)量的完整堆垛架的情況下剩余有對于滿足定單要被供給的板條箱，那么系統(tǒng)可以重查其在容器倉庫中駐留的容器的記錄202。如果相關類型的所需數(shù)量的容器在容器倉庫5中存在，那么控制裝置可以識別容器駐留在哪排6中，并且可以操作可動的容器倉庫傳送裝置以將所需數(shù)量的容器從相關排轉移到主排出傳送機203。在圖10中示出的實施例中，板條箱機器人9設有可動傳送裝置，該可動傳送裝置既起容器裝載裝置又起容器取出裝置的作用。在這個實施例中，板條箱機器人9不設有抓取裝置。可動傳送裝置與排大體對準，并且沿過道是上下可運動的，以便如所需的那樣引導成與各排、容器倉庫運送傳送機26或容器倉庫發(fā)送傳送機28的任一個對準。板條箱機器人9轉移容器堆垛，從離排出傳送機最近的各種適當?shù)娜萜鞯亩讯忾_始，然后朝向最遠的堆垛工作，直到已經供給保持所需數(shù)量容器的堆垛。如果確定不全部需要待從容器倉庫中移走的最后堆垛，那么控制裝置可以指揮堆疊/開垛裝置30將堆垛分成第一部分堆垛和第二部分堆垛，該第一部分堆垛具有允許滿足定單的足夠容器，該第二部分堆垛包括剩余部分。剩余部分堆垛然后可以轉移到容器倉庫運送傳送機26，并且返回到容器倉庫5。如果在容器倉庫5中駐留的相關各種容器的數(shù)量不足以組成定單，那么控制裝置 10可以發(fā)送對于將完整堆垛架運送到裝載位置2的請求204。然后控制裝置10可以操作容器倉庫運送傳送機26、板條箱機器人9、及堆疊開垛裝置30 (如果需要的話)，以從在第一傳送裝置I上的這個堆垛架移走為滿足定單所不需要的容器，并將它們存儲在容器倉庫5中205,由此補充容器倉庫。在主傳送機I上的、來自堆垛架的容器的剩余部分行進到排出位置4，在該處它們被拾取和發(fā)送206。可選擇地，控制裝置10可以操作傳送機26、28及容器存儲/取出裝置，以將某一數(shù)量的容器從倉庫轉移到第一傳送裝置I (例如轉移在最靠近第一傳送裝置I的位置中的堆垛的部分)，并且可以從剛運送的完整堆垛架中移走來自第一傳送裝置的超過滿足定單所需數(shù)量的容器數(shù)量以及與從倉庫轉移的數(shù)量相等的數(shù)量207。當滿足由具體用戶規(guī)定的某些條件時，這可以進行，例如優(yōu)選的是在發(fā)送替代堆垛架中的容器之前使容器倉庫中存在的容器被發(fā)送(例如，關于容納易壞商品的容器)，或者在該處，替代堆垛架是從不同批次商品到在容器倉庫中存在的那些商品。通過將執(zhí)行堆垛組裝/拆開功能的機構與執(zhí)行容器倉庫取出/裝載功能的機構相分離，減小處理定單花費的時間。如將認識到的那樣，控制裝置10可以集中成單個控制器，或者繞地點(例如倉庫) 或多個地點分布，如所需的那樣。已知的通信裝置可以用來在分布的控制器之間交換信息。對于本領域的技術人員將顯然的是，如何在軟件和/或硬件中實現(xiàn)控制裝置，以便基于這里提供的公開執(zhí)行希望的功能。已知的識別和/或跟蹤或量化裝置可以用來識別具體商品或商品組，并且監(jiān)測其在系統(tǒng)內的位置、以及進入和離開系統(tǒng)。接下來參照圖12，在另外的實施例109中，系統(tǒng)(它是在圖10和11中示出的系統(tǒng)的變型)可以設有完整堆垛運送傳送機39，該完整堆垛運送傳送機39比容器倉庫發(fā)送傳送機28更靠近裝載位置2。提供剩余部分傳送機37，該剩余部分傳送機37運輸當完整堆垛從容器倉庫6取得或者沿第一傳送裝置I運動但不是全部需要時剩下的部分堆垛。剩余部分傳送機37將剩余部分堆垛運輸?shù)饺萜鱾}庫5。完整堆垛運送傳送機39優(yōu)選地比容器倉庫發(fā)送傳送機28更靠近裝載位置2。完整堆垛運送傳送機39將完整堆垛運送到容器倉庫5，以便由板條箱機器人(未示出)拾取， 而沒有對于通過組合的堆疊/開垛裝置30處理的完整堆垛的需要。適當?shù)霓D移裝置將完整堆垛從主傳送裝置I轉移到完整堆垛運送傳送機39。轉移裝置可以包括推進機、轉移排出機、傳送機的躍升部分、適當引導傳送機或自動起重機。系統(tǒng)109另外與在圖10中示出的系統(tǒng)相同。堆疊/開垛裝置30可以與在圖 IIA-IID中示出的堆疊/開垛裝置30基本相同。接下來參照圖13，在圖10和11中不出的系統(tǒng)的另外變型中，系統(tǒng)可以設有完整堆垛運送傳送機39和部分堆垛存儲傳送機環(huán)路41。在示出的實施例中，部分堆垛存儲傳送機環(huán)路41包括第一部分堆垛存儲傳送機42和第二部分堆垛存儲傳送機43，該第一部分堆垛存儲傳送機42使容器從第一傳送裝置I運動走，該第二部分堆垛存儲傳送機43將容器運動回第一傳送裝置1，盡管可以使用一個或多個傳送機的其它構造。提供適當?shù)霓D移裝置， 以將堆垛從第一部分堆垛存儲傳送機42轉移到在離第一傳送裝置的最遠端部處的第二部分堆垛存儲傳送機43。當組合的堆疊/開垛裝置30將完整堆垛分離成第一部分堆垛和剩余部分堆垛時， 形成部分堆垛，要求該第一部分堆垛滿足定單，該剩余部分堆垛要被存儲以便將來使用。如果剩余部分堆垛組成不經常需要的容器，那么控制裝置可以確定部分堆垛應該存儲在容器倉庫5中，如以上已經描述的那樣。然而，如果剩余部分堆垛組成滿足定單通常需要類型的容器，例如是十種最頻繁定貨類型之一的容器和/或按定貨容器數(shù)量在前十種類型中的容器，那么控制裝置可以確定，剩余部分堆垛應該存儲在部分堆垛存儲傳送機環(huán)路41上。在部分堆垛存儲傳送機環(huán)路41上的容器按要求繞環(huán)路運動，從而使作為定單的一部分要被拾取的容器對于在堆疊/開垛裝置30處的拾取是可得到的，或者如果要拾取整個部分堆垛，則簡單地從第一傳送裝置I發(fā)送，而不是轉移回第一部分堆垛存儲傳送機42。第一傳送裝置I優(yōu)選地形成部分堆垛存儲傳送機環(huán)路41的一部分。在優(yōu)選實施例中，組合的堆疊/開垛裝置30設置在第二部分堆垛存儲傳送機43與主傳送裝置I的交點處，并且能夠保持第一部分堆垛，以便將它堆疊在第二部分堆垛的頂部上，由此形成更大堆垛，或者在任何可能的場合形成完整堆垛。部分堆垛存儲傳送機環(huán)路41優(yōu)選地設置在容器倉庫發(fā)送傳送機28與容器倉庫運送傳送機26之間，并且第二部分堆垛存儲傳送機43比第一部分堆垛存儲傳送機42更靠近裝載位置2。提供部分堆垛存儲傳送機環(huán)路41減少由板條箱機器人9在儲放和取出頻繁定貨和/或大容量產品的部分堆垛時進行的工作。在以上描述的實施例的每一個中，主傳送裝置可以劃分成多個分離的傳送裝置， 每個設有至少一個容器倉庫。多個主傳送裝置可以會聚于在裝載位置和/或排出位置處的單個傳送裝置。在優(yōu)選實施例中，使用多個主傳送裝置，每個具有分離的裝載位置和共享排出位置，從而在仍然提供單個點時可以并行地操作多個容器倉庫，從該單個點發(fā)送堆垛或堆垛架。除非上下文清楚地另外要求，貫穿描述和權利要求書，術語“包括(comprise)”、 “包括(comprising) ”及類似術語要按包括意思解釋，與排它或窮盡意思相反，就是說，按 “包括但不限于”的意思解釋。在以前描述中，已經對本發(fā)明的具體元件或整體進行了參考，該具體元件或整體具有已知等效物，那么這樣的等效物包括在這里，就像個別陳述那樣。盡管本發(fā)明通過舉例和參照其可能實施例已經進行描述，但要理解，可以對其進行修改或改進，而不脫離本發(fā)明的精神或范圍。
權利要求
1.一種用來存儲和取出容器的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 第一傳送裝置，所述第一傳送裝置能夠操作成使得容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動； 容器存儲區(qū)域； 容器倉庫發(fā)送傳送機； 容器倉庫運送傳送機； 第一轉移裝置，所述第一轉移裝置用來使容器從所述容器倉庫發(fā)送傳送機轉移到所述第一傳送裝置； 第二轉移裝置，所述第二轉移裝置用來使容器從所述第一傳送裝置轉移到所述容器倉庫運送傳送機； 容器倉庫存儲/取出裝置，所述容器倉庫存儲/取出裝置適于使容器從所述容器存儲區(qū)域運動到所述容器倉庫發(fā)送傳送機以及從所述容器倉庫運送傳送機運動到所述容器存儲區(qū)域 '及 堆垛開垛裝置，所述堆垛開垛裝置與所述第一傳送裝置相聯(lián)，所述堆垛開垛裝置能夠將完整堆垛拆成至少兩個部分堆垛，所述堆垛開垛裝置定位成允許已經通過所述堆垛開垛裝置的容器由所述容器倉庫運送傳送機運送到所述容器存儲區(qū)域。
2.根據(jù)權利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述堆垛開垛裝置是組合的堆疊/開垛裝置。
3.根據(jù)權利要求I或2所述的系統(tǒng)，其中，所述堆垛開垛裝置定位成接收由所述容器倉庫發(fā)送傳送機從所述容器存儲區(qū)域發(fā)送的容器。
4.根據(jù)權利要求I或2所述的系統(tǒng)，設有第二堆垛開垛裝置，所述第二堆垛開垛裝置定位成接收由容器倉庫發(fā)送傳送機從所述容器存儲區(qū)域發(fā)送的容器。
5.根據(jù)以上權利要求任一項所述的系統(tǒng)，還包括完整堆垛運送傳送機，所述完整堆垛運送傳送機適于將容器的完整堆垛從所述第一傳送裝置運輸?shù)剿鋈萜鞔鎯^(qū)域。
6.根據(jù)以上權利要求任一項所述的系統(tǒng)，還包括部分堆垛存儲傳送機環(huán)路，所述部分堆垛存儲傳送機環(huán)路適于使選定的部分堆垛從所述開垛裝置運輸離開，然后返回開垛裝置，而不由所述容器倉庫存儲/取出裝置搬運。
7.根據(jù)權利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述部分堆垛存儲傳送機環(huán)路包括第一部分堆垛存儲傳送機和第二部分堆垛存儲傳送機。
8.根據(jù)以上權利要求任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述容器倉庫存儲/取出裝置包括板條箱機器人。
9.根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述板條箱機器人設有平臺，所述平臺適于支撐至少一個堆垛。
10.根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述板條箱機器人設有傳送機。
11.根據(jù)權利要求8、9或10所述的系統(tǒng)，其中，所述板條箱機器人適于一次接合并運輸多個堆垛。
12.根據(jù)以上權利要求任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述板條箱按由堆垛構成的排存儲在所述容器存儲區(qū)域中，每排具有預定最大數(shù)量的堆垛。
13.根據(jù)權利要求12所述的系統(tǒng)，其中，所述板條箱機器人適于一次接合并運輸多個堆垛，所述堆垛的數(shù)量等于或大于堆垛的預定數(shù)量。
14.根據(jù)權利要求12所述的系統(tǒng)，其中，所述板條箱機器人適于至少支撐堆垛的完整堆垛架。
15.根據(jù)權利要求8至14任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述容器倉庫發(fā)送傳送機適于至少支撐與板條箱機器人所支撐的一樣多的堆垛。
16.根據(jù)權利要求8至15任一項所述的系統(tǒng)，其中，容器倉庫包括布置在排的第一列中的多排容器。
17.根據(jù)權利要求16所述的系統(tǒng)，其中，容器倉庫包括布置在排的第二列中的多排容器。17所述的系統(tǒng)，其中，所述第一列與所述第一傳送裝置大體平行。17或18所述的系統(tǒng)，其中，所述第二列與所述第一傳送裝置大體平17,18或19所述的系統(tǒng)，其中，所述第一列和所述第二列間隔開，以
18.根據(jù)權利要求
19.根據(jù)權利要求行。
20.根據(jù)權利要求在它們之間形成過道。
21.根據(jù)權利要求20所述的系統(tǒng)，其中，所述板條箱機器人沿所述過道是可運動的。
22.—種用來存儲和取出容器的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 第一傳送裝置，所述第一傳送裝置能夠操作成使容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動； 容器存儲區(qū)域，所述容器存儲區(qū)域與所述第一傳送裝置相鄰，在所述容器存儲區(qū)域中容器按由堆垛構成的排存儲，其中，所述排大體橫向于所述第一傳送裝置，并且每排具有預定最大數(shù)量的堆垛； 容器裝載裝置，所述容器裝載裝置用來使容器從所述第一傳送裝置轉移到所述容器存儲區(qū)域；及 容器取出裝置，所述容器取出裝置用來使容器從所述容器存儲區(qū)域轉移到所述第一傳送裝置。
23.根據(jù)權利要求22所述的系統(tǒng)，其中，所述容器取出裝置能夠在單次操作中取出預定數(shù)量的堆垛，并且所述容器存儲區(qū)域的各排的至少一排中的堆垛的預定數(shù)量大于能夠由所述容器取出裝置的單次操作從所述容器存儲區(qū)域中取出的堆垛的最大數(shù)量。
24.根據(jù)權利要求23所述的系統(tǒng)，其中，在所述容器存儲區(qū)域的每一排中的堆垛的預定數(shù)量大于能夠由所述容器取出裝置的單次操作從所述容器存儲區(qū)域中取出的堆垛的最大數(shù)量。
25.根據(jù)權利要求22、23或24所述的系統(tǒng)，其中，所述容器取出裝置每次操作能夠取出最大的一個完整堆垛的容器。
26.根據(jù)權利要求22、23、24或25所述的系統(tǒng)，其中，所述容器存儲區(qū)域設有運動裝置， 所述運動裝置用來使存儲在所述容器存儲區(qū)域中的容器的堆垛向所述第一傳送裝置運動。
27.根據(jù)權利要求22至26任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述容器存儲區(qū)域設有平行間隔開的支撐部件，這些平行間隔開的支撐部件適于支撐排中的堆垛的基座，并且所述容器存儲區(qū)域設有一個或多個引導傳送機，這些引導傳送機能夠與由所述支撐部件支撐的一個或多個容器接合，以將它或它們縱向地運輸，其中所述一個或多個引導傳送機在所述支撐部件下方能夠橫向于所述支撐部件運動，以便能夠與定位在所述支撐部件上的容器選擇性接合。
28.根據(jù)權利要求22至27任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述第一傳送裝置包括單個環(huán)形傳送機。
29.根據(jù)權利要求22至28任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述第一傳送裝置包括裝載傳送機和卸載傳送機，所述卸載傳送機與所述裝載傳送機大體平行并且相鄰。
30.根據(jù)權利要求22至27任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述第一傳送裝置包括托架。
31.根據(jù)權利要求30所述的系統(tǒng)，其中，所述托架適于攜帶一個完整堆垛架的容器。
32.根據(jù)權利要求22至31任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述第一傳送裝置能夠操作成將容器堆垛從所述裝載位置傳送到所述排出位置，而不用通過所述容器裝載裝置或所述容器取出裝置搬運。
33.根據(jù)權利要求22至29任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述第一傳送裝置包括間隔裝置， 所述間隔裝置適于在連續(xù)的容器堆垛之間形成預定空間。
34.根據(jù)權利要求22至33任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述容器裝載裝置和容器取出裝置是同一機構。
35.根據(jù)權利要求34所述的系統(tǒng)，其中，所述機構是板條箱機器人。
36.根據(jù)權利要求35所述的系統(tǒng)，其中，所述容器取出裝置包括板條箱機器人和容器倉庫發(fā)送傳送機。
37.根據(jù)權利要求I至36任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括控制裝置，所述控制裝置適于接收用于一種或多種類型的容器的定單。
38.根據(jù)權利要求37所述的系統(tǒng)，其中，所述控制裝置確定待從所述容器存儲區(qū)域取出的每種類型容器的所需數(shù)量以及待從大容量存儲區(qū)域運動到所述第一傳送裝置的每種類型容器的所需數(shù)量，以滿足定單。
39.根據(jù)權利要求38所述的系統(tǒng)，其中，所述控制裝置操作所述容器取出裝置，以使容器從所述容器存儲區(qū)域運動到所述第一傳送裝置。
40.根據(jù)權利要求37、38或39任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述控制裝置產生輸出信號， 所述輸出信號指示待從大容量存儲區(qū)域運動到第一傳送裝置的容器。
41.根據(jù)權利要求37至40任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)監(jiān)測在容器存儲區(qū)域中的每個容器的位置。
42.根據(jù)權利要求37至41任一項所述的系統(tǒng)，包括用來確定在第一傳送裝置上未被占據(jù)空間的存在的裝置，這些未被占據(jù)空間足夠大以用于容置容器的堆垛。
43.一種用來存儲和取出容器的方法，所述方法包括 提供第一傳送裝置，所述第一傳送裝置能夠操作成使容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動； 將容器的堆垛或部分堆垛從第一傳送裝置轉移到容器存儲區(qū)域，和/或從容器存儲區(qū)域轉移到第一傳送裝置，以便按照需要將所需數(shù)量的容器供給到排出位置； 所述方法還包括將正在借助于第一傳送裝置運動的容器的選定堆垛拆開成第一部分堆垛和第二部分堆垛，并且使第一部分堆垛和第二部分堆垛之一運動到容器存儲區(qū)域，以便在需要的情況下將所需數(shù)量的容器提供到排出位置。
44.根據(jù)權利要求43所述的方法，包括用完整堆垛運送傳送機將整個堆垛從所述第一傳送裝置運動到所述容器存儲區(qū)域。
45.根據(jù)權利要求43所述的方法，包括用剩余傳送機將部分堆垛從所述第一傳送裝置運動到所述容器存儲區(qū)域，所述剩余傳送機與所述完整堆垛運送傳送機是分離的。
46.根據(jù)權利要求43、44或45所述的方法，包括將選定的部分堆垛存儲在部分堆垛存儲傳送機環(huán)路上。
47.一種操作容器存儲和取出系統(tǒng)的方法，所述容器存儲和取出系統(tǒng)包括大容量存儲區(qū)域、容器存儲區(qū)域和發(fā)送區(qū)域，所述方法包括接收用于一種或多種類型的容器的定單；并且對于每種類型的容器i.計算將容器的所需數(shù)量(N)除以堆垛架中的容器的數(shù)量(F)，以得到商(Q)和余數(shù)(R)；ii.將Q個堆垛架從所述大容量存儲區(qū)域運動到所述發(fā)送區(qū)域；iii.確定在所述容器存儲區(qū)域中所需類型的容器的數(shù)量(C);及iv.如果C彡R，則將R個容器運動到發(fā)送區(qū)域；或者V.如果C <R，則從大容量存儲區(qū)域運動一堆垛架的容器，然后將(F-R)個容器從堆垛架運動到所述容器存儲區(qū)域，并且將剩余容器從堆垛架運動到發(fā)送區(qū)域。
48.一種操作容器存儲和取出系統(tǒng)的方法，所述容器存儲和取出系統(tǒng)包括大容量存儲區(qū)域、容器存儲區(qū)域和發(fā)送區(qū)域，所述方法包括接收用于一種或多種類型的容器的定單； 并且對于每種類型的容器i.計算將容器的所需數(shù)量(N)除以堆垛架中的容器的數(shù)量(F)，以得到商(Q)和余數(shù)(R)； .將Q個堆垛架從大容量存儲區(qū)域運動到所述發(fā)送區(qū)域；iii.確定在所述容器存儲區(qū)域中所需類型的容器的數(shù)量(C);及iv.如果C彡R，則將R個容器運動到所述發(fā)送區(qū)域；或者V.如果C < R，則將C個容器從所述容器存儲區(qū)域運動到所述發(fā)送區(qū)域，從大容量存儲區(qū)域運動一堆垛架的容器，然后將(F-(R-C))個容器從堆垛架運動到容器存儲區(qū)域，并且將剩余容器從堆垛架運動到所述發(fā)送區(qū)域。
49.計算機可讀指令，其配置成當在適當?shù)膯⒂锰幚硌b置上實行時執(zhí)行和/或產生用來執(zhí)行權利要求43至48任一項的方法的控制信號。
50.一種容器存儲和取出系統(tǒng)，包括處理裝置，所述處理裝置用來執(zhí)行和/或產生用來執(zhí)行權利要求43至48任一項的方法的控制信號。
全文摘要
一種用來存儲和取出容器的系統(tǒng)，包括第一傳送裝置、容器倉庫、容器倉庫發(fā)送傳送機及容器倉庫運送傳送機，所述第一傳送裝置能夠操作成使容器的堆垛在裝載位置與排出位置之間運動。第一轉移裝置使容器從容器倉庫發(fā)送傳送機轉移到第一傳送裝置，并且第二轉移裝置使容器從第一傳送裝置轉移到容器倉庫運送傳送機。容器倉庫存儲/取出裝置使容器從容器倉庫運動到容器倉庫發(fā)送傳送機，以及從容器倉庫運送傳送機運動到容器倉庫。該系統(tǒng)具有堆垛開垛裝置，該堆垛開垛裝置能夠將完整堆垛拆成至少兩個部分堆垛，堆垛開垛裝置定位成允許已經通過開垛裝置的容器由容器倉庫運送傳送機運送到容器倉庫。
文檔編號B65G1/137GK102612476SQ201080046750
公開日2012年7月25日 申請日期2010年9月3日 優(yōu)先權日2009年9月4日
發(fā)明者J·R·貝克 申請人:索蒂爾姆有限公司