專利名稱：一種彎道定位堆垛機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種彎道定位堆垛機(jī)，用于自動化立體倉庫中，能使堆垛機(jī) 快速精準(zhǔn)的測距與定位，從而提升堆垛機(jī)的定位精度與運(yùn)行效率，屬于倉儲物流 自動化立體倉庫堆垛搬運(yùn)設(shè)備電氣控制裝置技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前堆垛機(jī)定位一般采用認(rèn)址片定位和激光測距定位。其中，認(rèn)址片定位方 式是通過讀取貨位認(rèn)址片來進(jìn)行認(rèn)址與定位，定位方法簡單經(jīng)濟(jì)，但是它的缺點(diǎn) 是，這種方式屬于離散的相對認(rèn)址，定位精度較低，運(yùn)行沖擊較大，在高速運(yùn)行 中易出現(xiàn)漏計(jì)、誤計(jì)等情況，造成認(rèn)址與定位不準(zhǔn)。而激光測距定位是采用激光 測距器進(jìn)行定位，屬于連續(xù)的絕對認(rèn)址，定位精度高，但其缺點(diǎn)是只適合于直道 或無障礙物的巷道中運(yùn)用，無法運(yùn)用于轉(zhuǎn)彎或多彎道立體庫中。因此，無論采用 認(rèn)址片定位，還是激光測距定位都有各自的不足與缺點(diǎn)。 發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種提高堆垛機(jī)的各種應(yīng)用場合需求，提高堆垛機(jī) 的定位精度和運(yùn)行效率的堆垛機(jī)。
為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供了一種彎道定位堆垛機(jī)， 包括下橫梁，在下橫梁上設(shè)有電控柜及立柱，在電控柜內(nèi)設(shè)有控制器，在立柱上 設(shè)有可上下移動的載貨臺，其特征在于，在載貨臺及立柱的側(cè)面分別設(shè)有垂直條 碼認(rèn)址器及垂直認(rèn)址條碼帶，垂直認(rèn)址條碼帶與垂直條碼認(rèn)址器在同一垂直面 上，在下橫梁的側(cè)面設(shè)有水平條碼認(rèn)址器，水平認(rèn)址條碼帶設(shè)于貨架的側(cè)面，水 平認(rèn)址條碼帶與水平條碼認(rèn)址器在同一水平面上，控制器的輸入端分別連接垂直 條碼認(rèn)址器及水平條碼認(rèn)址器的輸出端。
本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于應(yīng)用條碼測距與定位控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對貨位的絕對 認(rèn)址，提高了定位精度與計(jì)數(shù)可靠性，提高了編址與認(rèn)址的靈活性；實(shí)現(xiàn)了堆垛機(jī)的連續(xù)閉環(huán)調(diào)速，使堆垛機(jī)具有平穩(wěn)的起動與制動性能；提高了堆垛機(jī)的應(yīng)用 場合，可廣泛的應(yīng)用于直道、彎道或不規(guī)則復(fù)雜的立體庫中；本裝置使用方便、 結(jié)構(gòu)簡單、經(jīng)濟(jì)實(shí)用，具有廣泛的推廣應(yīng)用價(jià)值。

圖1A為自動化立體倉庫的主視圖； 圖1B為自動化立體倉庫的側(cè)視圖； 圖1C為自動化立體倉庫的俯視圖；圖2為本實(shí)用新型提供的一種彎道定位堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本實(shí)用新型提供的一種彎道定位堆垛機(jī)的電路連接框圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合實(shí)施例來具體說明本實(shí)用新型。實(shí)施例如圖1A、圖1B及圖1C所示，為自動化立體倉庫的結(jié)構(gòu)示意圖，包括出入 庫貨臺1、天地軌2、貨架3及堆垛機(jī)4。在自動化立體倉庫內(nèi)設(shè)有一排排的貨 架3，每一排立體庫貨架3上設(shè)有一個(gè)個(gè)貨箱，在每兩排立體庫貨架3之間設(shè)有 地軌2,在地軌2的出入端設(shè)有出入庫貨臺1，在地軌2上設(shè)有可以來回穿梭行 駛的堆垛機(jī)4。結(jié)合圖1A至圖1C及圖2來說明本實(shí)用新型提供的一種彎道定位堆垛機(jī)，包 括下橫梁8，在下橫梁8上設(shè)有電控柜5及立柱6，在電控柜5內(nèi)設(shè)有PLC，在 立柱6上設(shè)有可上下移動的載貨臺7，其它部件的安裝過程為將水平條碼認(rèn)址 器9安裝在堆垛機(jī)下橫梁8側(cè)面，將水平條碼安裝架12安裝在貨架3側(cè)面，將 水平認(rèn)址條碼帶11粘貼在水平條碼安裝架12上，安裝時(shí)保證水平認(rèn)址條碼帶 11與水平條碼認(rèn)址器9在同一水平面上，水平條碼認(rèn)址器9隨著堆垛機(jī)4水平 方向前后運(yùn)行，從而水平條碼認(rèn)址器9掃描并讀取到水平認(rèn)址條碼帶11的當(dāng)前 位置數(shù)據(jù)；將垂直條碼認(rèn)址器10安裝在堆垛機(jī)載貨臺7側(cè)面，將垂直條碼安裝 架14安裝在堆垛機(jī)立柱6側(cè)面，將垂直認(rèn)址條碼帶13粘貼在垂直條碼安裝架 14上，安裝時(shí)保證垂直認(rèn)址條碼帶13與垂直條碼認(rèn)址器10在同一垂直面上，載貨臺7上下垂直運(yùn)行，從而垂直條碼認(rèn)址器10 掃描并讀取到垂直認(rèn)址條碼帶13的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。再結(jié)合圖3及圖2，從可編程控制器PLC的DP接口引出一條Profibus-DP 總線，將觸摸屏、水平條碼認(rèn)址器9、垂直條碼認(rèn)址器10連接到Profibus-DP 總線上，組成一個(gè)Profibus-DP通訊網(wǎng)絡(luò)，并為連接在DP網(wǎng)絡(luò)上的每個(gè)元件都 分配不同的DP總線地址，其中可編程控制器PLC總線地址為l、觸摸屏總線地 址為2、水平條碼認(rèn)址器9總線地址為3、垂直條碼認(rèn)址器10總線地址為4;通 過訪問不同的DP總線地址實(shí)現(xiàn)對其相應(yīng)部件的數(shù)據(jù)通訊，實(shí)現(xiàn)可編程控制器PLC 與觸摸屏、水平條碼認(rèn)址器9、垂直條碼認(rèn)址器10之間的數(shù)據(jù)通訊；由PLC讀 取到水平與垂直方向當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。同時(shí)，用可編程控制器PLC語句表語言進(jìn) 行PLC程序編制，并運(yùn)行在可編程控制器PLC上，自動對堆垛機(jī)進(jìn)行定位與調(diào) 速控制，從而實(shí)現(xiàn)對堆垛機(jī)的條碼絕對認(rèn)址與定位。
權(quán)利要求1.一種彎道定位堆垛機(jī)，包括下橫梁(8)，在下橫梁(8)上設(shè)有電控柜(5)及立柱(6)，在電控柜(5)內(nèi)設(shè)有控制器，在立柱(6)上設(shè)有可上下移動的載貨臺(7)，其特征在于，在載貨臺(7)及立柱(6)的側(cè)面分別設(shè)有垂直條碼認(rèn)址器(10)及垂直認(rèn)址條碼帶(13)，垂直認(rèn)址條碼帶(13)與垂直條碼認(rèn)址器(10)在同一垂直面上，在下橫梁(8)的側(cè)面設(shè)有水平條碼認(rèn)址器(9)，水平認(rèn)址條碼帶(11)設(shè)于貨架(3)的側(cè)面，水平認(rèn)址條碼帶(11)與水平條碼認(rèn)址器(9)在同一水平面上，控制器的輸入端分別連接垂直條碼認(rèn)址器(10)及水平條碼認(rèn)址器(9)的輸出端。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種彎道定位堆垛機(jī)，其特征在于，所述控制器為PLC， 從PLC的DP接口引出一條Profibus-DP總線，所述垂直條碼認(rèn)址器(10) 及水平條碼認(rèn)址器(9)連接在Profibus-DP總線，在Profibus-DP總線上 還連接有觸摸屏。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的一種彎道定位堆垛機(jī)，其特征在于，所述垂直認(rèn)址 條碼帶(13)及所述水平認(rèn)址條碼帶(11)通過垂直條碼安裝架(14)及水 平條碼安裝架(12)分別設(shè)于所述立柱(6)及所述貨架(3)的側(cè)面。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種彎道定位堆垛機(jī)，包括下橫梁，在下橫梁上設(shè)有電控柜及立柱，在電控柜內(nèi)設(shè)有控制器，在立柱上設(shè)有可上下移動的載貨臺，其特征在于，在載貨臺及立柱的側(cè)面分別設(shè)有垂直條碼認(rèn)址器及垂直認(rèn)址條碼帶，在下橫梁的側(cè)面設(shè)有水平條碼認(rèn)址器，水平認(rèn)址條碼帶設(shè)于貨架的側(cè)面，控制器的輸入端分別連接垂直條碼認(rèn)址器及水平條碼認(rèn)址器的輸出端。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是提高了定位精度與計(jì)數(shù)可靠性，提高了編址與認(rèn)址的靈活性；使堆垛機(jī)具有平穩(wěn)的起動與制動性能；提高了堆垛機(jī)的應(yīng)用場合，可廣泛的應(yīng)用于直道、彎道或不規(guī)則復(fù)雜的立體庫中；使用方便、結(jié)構(gòu)簡單、經(jīng)濟(jì)實(shí)用，具有廣泛的推廣應(yīng)用價(jià)值。
文檔編號B65G1/04GK201424358SQ20092007707
公開日2010年3月17日 申請日期2009年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月25日
發(fā)明者管樹林, 董成鋼 申請人:上海精星物流設(shè)備工程有限公司