專利名稱：銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及銀行金庫(kù)物流自動(dòng)化系統(tǒng)中幣箱的自動(dòng)入庫(kù)碼垛和出庫(kù)拆垛技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在銀行金庫(kù)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，通常需要在交接車間進(jìn)行大量的幣箱出庫(kù)、入庫(kù)操作。且往往是上午進(jìn)行幣箱的出庫(kù)，將裝有紙幣的錢箱分發(fā)到各商業(yè)銀行，而下午進(jìn)行幣箱的入庫(kù)，將從各商業(yè)銀行回收的裝有紙幣的錢箱進(jìn)行入庫(kù)。在入庫(kù)操作時(shí)，需將不同種類的幣箱按要求在托盤上碼放成不同的垛型進(jìn)行入庫(kù)。而在出庫(kù)時(shí)，需將碼有幣箱的實(shí)托盤進(jìn)行拆垛，最終將一個(gè)個(gè)的幣箱從交接車間內(nèi)輸送到運(yùn)鈔車入口。
目前，銀行金庫(kù)中，依據(jù)100元、50元、20元、10元、5元、1元六種不同幣種，分別采用了6種不同尺寸規(guī)格、顏色的塑料幣箱，且在幣箱的底部有凸起的定位塊，頂部有與底部凸起定位塊相配合的凹槽，碼垛時(shí)凸凹部分相配合，使垛型不易錯(cuò)位，但同時(shí)也要求碼垛時(shí)定位精度高，增加了碼垛的工作難度，且裝有紙幣時(shí)，幣箱重量約為30kg。目前，在出庫(kù)或入庫(kù)時(shí)，大多采用人工來(lái)完成拆垛和碼垛，這種方法工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)環(huán)境差，較難滿足大批量、機(jī)械化連續(xù)生產(chǎn)的需要。
針對(duì)這種人工操作存在的不足，有人也提出了一些入庫(kù)、出庫(kù)時(shí)自動(dòng)碼垛、拆垛設(shè)備，但這些設(shè)備都是基于垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人及特殊的機(jī)器人手爪卡具來(lái)完成，成本較為昂貴，且需既能完成拆垛，又能實(shí)現(xiàn)碼垛時(shí)，需要的輸送機(jī)等輔聯(lián)設(shè)備多，且拆垛和碼垛多分別采用兩種獨(dú)立的設(shè)備來(lái)完成，平面布置及系統(tǒng)控制復(fù)雜，占地面積大，使用率低，不利于市場(chǎng)的推廣使用，且拆垛時(shí)沒(méi)有有效的散盤檢測(cè)方法及措施，不能解決散盤拆垛問(wèn)題。因此目前很少使用這種系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)銀行金庫(kù)的出庫(kù)、入庫(kù)作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能滿足銀行幣箱出庫(kù)和入庫(kù)的不同需求，實(shí)現(xiàn)幣箱自動(dòng)拆垛和碼垛作業(yè)，從而完成銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)的自動(dòng)交接，且能滿足不同種類的幣箱，以及不同垛型幣箱的碼垛和拆垛，自動(dòng)化程度高，占地面積小，適應(yīng)能力強(qiáng)，功能齊全，幣箱拆垛和碼垛采用同一臺(tái)設(shè)備，且拆垛和碼垛快捷、準(zhǔn)確、安全的銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備。
本實(shí)用新型的目的是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，該設(shè)備包括一臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人及安裝于其底端的卡具，在機(jī)器人下方順序設(shè)置有橫向輸送機(jī)和幣箱輸送機(jī)，在橫向輸送機(jī)之中位于機(jī)器人碼垛和拆垛位置下方設(shè)置有升降輸送機(jī)，在升降輸送機(jī)出口設(shè)置有與橫向輸送機(jī)相垂直的縱向輸送機(jī)，在橫向輸送機(jī)和幣箱輸送機(jī)上方或側(cè)邊分別設(shè)置有條碼掃描裝置；在橫向輸送機(jī)上還設(shè)置有檢測(cè)傳感器；在幣箱輸送機(jī)靠向機(jī)器人的一端設(shè)置有幣箱規(guī)整定位裝置和檢測(cè)傳感器。
本實(shí)用新型在橫向輸送機(jī)上方或側(cè)邊設(shè)置有散盤檢測(cè)裝置；所述的直角坐標(biāo)機(jī)器人安裝于機(jī)架上，安裝于機(jī)器人底端的卡具通過(guò)旋轉(zhuǎn)法蘭與機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，在卡具的手爪上安裝有氣缸，氣缸的活塞桿外接有壓板，在手爪的后端設(shè)置有檢測(cè)傳感器；所述的散盤檢測(cè)裝置，由安裝在支架上的檢測(cè)傳感器組成；所述的幣箱規(guī)整定位裝置包括安裝在幣箱輸送機(jī)端頭的擋塊、安裝在幣箱輸送機(jī)一側(cè)的推箱擋塊和另一側(cè)的推箱執(zhí)行機(jī)構(gòu)；在幣箱輸送機(jī)兩側(cè)設(shè)置有幣箱輸送導(dǎo)向條；所述的幣箱輸送機(jī)為雙向輸送機(jī)。
本實(shí)用新型中的直角坐標(biāo)機(jī)器人可作三維移動(dòng)，并通過(guò)安裝于其底端的卡具便捷、準(zhǔn)確地抓取和夾緊幣箱進(jìn)行碼垛和拆垛。沿輸送機(jī)設(shè)置的條碼掃描裝置，可用于檢測(cè)識(shí)別幣箱的種類，以及最終確認(rèn)出庫(kù)、入庫(kù)的幣箱種類及數(shù)量。所設(shè)置的橫向輸送機(jī)，可實(shí)現(xiàn)拆垛時(shí)將實(shí)托盤輸送到機(jī)器人拆垛工位，而碼垛時(shí)將空托盤輸送到機(jī)器人碼垛工位。所設(shè)置的升降輸送機(jī)，主要用來(lái)將碼好垛的實(shí)托盤輸送出機(jī)器人碼垛工位，或?qū)⒁巡鹜甓夂蟮目胀斜P輸送出機(jī)器人拆垛工位，與升降輸送機(jī)相接的縱向輸送機(jī)，用來(lái)將空托盤或?qū)嵧斜P輸送出拆垛、碼垛系統(tǒng)。所設(shè)置的幣箱定位整形裝置，可將輸送到達(dá)機(jī)器人抓取工位的幣箱進(jìn)行定位整形裝置，歸正幣箱的位置，以確保機(jī)器人可靠抓取住幣箱。設(shè)置在橫向輸送機(jī)上的檢測(cè)裝置可以檢測(cè)托盤在輸送機(jī)上的位置信息，設(shè)置在幣箱輸送機(jī)上的檢測(cè)裝置可以用于檢測(cè)幣箱在輸送機(jī)上的位置信息。幣箱輸送機(jī)采用雙向輸送機(jī)，可以依據(jù)實(shí)際使用時(shí)的需求實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，在出庫(kù)拆垛時(shí)輸送機(jī)正轉(zhuǎn)將單個(gè)幣箱輸送出拆碼系統(tǒng)，而入庫(kù)碼垛時(shí)，輸送機(jī)反轉(zhuǎn)將輸送進(jìn)來(lái)的幣箱輸送到機(jī)器人抓取幣箱工位處。所述的用于垛型檢測(cè)的散盤檢測(cè)裝置，可檢測(cè)托盤上的幣箱垛型以及幣箱數(shù)量位置，以及托盤上的幣箱的數(shù)量以及幣箱在托盤上的分布狀況。如果幣箱的垛型和數(shù)量固定不變，可以不進(jìn)行垛型檢測(cè)，也即不設(shè)置散盤檢測(cè)裝置。但實(shí)際應(yīng)用中，堆碼在實(shí)托盤上的幣箱垛型和數(shù)量常常是變化的，因此，設(shè)置散盤檢測(cè)裝置會(huì)更加方便。
本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有明顯的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)結(jié)合銀行金庫(kù)幣箱出庫(kù)、入庫(kù)的特點(diǎn)，通過(guò)合理的優(yōu)化出庫(kù)拆垛、入庫(kù)碼垛的工序，實(shí)現(xiàn)了同一設(shè)備完成出庫(kù)拆垛、入庫(kù)碼垛兩種不同的工作方式，大大減少了占地面積，既節(jié)省了設(shè)備投資成本，又可獲得較好的自動(dòng)化生產(chǎn)能力，且各工序安排合理，工作過(guò)程簡(jiǎn)潔，自動(dòng)化程度高。本設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，所有的工序均通過(guò)設(shè)備自動(dòng)完成。此外，采用直角坐標(biāo)機(jī)器人作為核心，大大提高了系統(tǒng)的柔性化能力，系統(tǒng)適應(yīng)性強(qiáng)，能滿足不同種類的幣箱、以及不同垛型幣箱的入庫(kù)碼垛和出庫(kù)拆垛，尤其是與散盤檢測(cè)裝置、條碼掃描裝置相結(jié)合后，可以實(shí)現(xiàn)散盤的出庫(kù)拆垛。且與通常的垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)相比，占地面積小，維護(hù)簡(jiǎn)單，工作效率高，系統(tǒng)布局也更為緊湊。本實(shí)用新型合理地利用了空間及機(jī)器人技術(shù)，工藝路線短，占地面積小，自動(dòng)化程度高，功能齊全，且使幣箱拆垛、碼垛工作更快捷、準(zhǔn)確、安全。
下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型的內(nèi)容。


圖1為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的主視示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為圖1中機(jī)器人操作終端的幣箱抓取卡具三維立體圖。
具體實(shí)施方式
如圖1～圖3所示，本實(shí)用新型包括一臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人5和安裝于其底端的卡具6，在機(jī)器人下方順序設(shè)置有橫向輸送機(jī)1和幣箱輸送機(jī)10，在橫向輸送機(jī)1之中位于機(jī)器人碼垛位置下方設(shè)置有升降輸送機(jī)12，在升降輸送機(jī)12出口設(shè)置有與橫向輸送機(jī)1相垂直的縱向輸送機(jī)14，在橫向輸送機(jī)1側(cè)邊設(shè)置有條碼掃描裝置13，在幣箱輸送機(jī)10上方設(shè)置有條碼掃描裝置9。在橫向輸送機(jī)1上方還可設(shè)置散盤檢測(cè)裝置3，以預(yù)先檢測(cè)出實(shí)托盤上不同垛型和數(shù)量的幣箱，便于后續(xù)機(jī)器人能準(zhǔn)確抓取幣箱；在橫向輸送機(jī)1上設(shè)置有三對(duì)檢測(cè)傳感器29、19，用來(lái)檢測(cè)托盤8在輸送機(jī)上的位置信息。在幣箱輸送機(jī)10靠向機(jī)器人的一端設(shè)置有幣箱規(guī)整定位裝置和檢測(cè)傳感器15、17，用于檢測(cè)幣箱在輸送機(jī)10上的位置信息。所述的直角坐標(biāo)機(jī)器人5安裝于機(jī)架4上，能實(shí)現(xiàn)空間的四自由度位置定位及插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，是系統(tǒng)的核心組成部分。安裝于機(jī)器人底端的卡具6通過(guò)旋轉(zhuǎn)法蘭21與機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)20連接，在卡具的手爪24上安裝著兩個(gè)氣缸22，氣缸22的活塞桿外接有壓板23，在手爪24的后端設(shè)置有檢測(cè)傳感器27，以及與兩個(gè)設(shè)置在手爪底部的防碰撞探針25相連接的兩個(gè)檢測(cè)傳感器26。所述的散盤檢測(cè)裝置3由安裝在支架上的檢測(cè)傳感器2組成，實(shí)現(xiàn)托盤上幣箱位置及數(shù)量的檢測(cè)。所述的幣箱規(guī)整定位裝置包括安裝在幣箱輸送機(jī)10端頭的擋塊28、安裝在幣箱輸送機(jī)10一側(cè)的推箱擋塊16和另一側(cè)的推箱執(zhí)行機(jī)構(gòu)11。在幣箱輸送機(jī)10兩側(cè)設(shè)置有幣箱輸送導(dǎo)向條18，對(duì)幣箱的輸送起導(dǎo)向和定位作用。所述的幣箱輸送機(jī)10為雙向輸送機(jī)。空托盤輸送機(jī)1采用普通的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)，其寬度與輸送的托盤8相適應(yīng)，而托盤8的尺寸與其上的幣箱7相關(guān)。升降輸送機(jī)12為輥道式輸送機(jī)，由升降部分和輸送輥道兩大部分組成，輥道輸送方向與橫向輸送機(jī)1的輸送方向垂直，而與縱向輸送機(jī)14的輸送方向一致。橫向輸送機(jī)14采用普通輥道輸送機(jī)，其輸送面高度與升降輸送機(jī)12頂升起來(lái)后的輸送面高度一致。幣箱輸送機(jī)10在本實(shí)施例中采用輥道輸送機(jī)，但也可采用鏈板輸送機(jī)或皮帶輸送機(jī)。
工作過(guò)程如下在幣箱入庫(kù)自動(dòng)碼垛工作時(shí)，首先通過(guò)幣箱輸送機(jī)10反轉(zhuǎn)將幣箱輸送進(jìn)來(lái)，并通過(guò)安裝在幣箱輸送機(jī)10上面的條碼掃描裝置9實(shí)現(xiàn)幣箱種類等信息的確認(rèn)，并將該信息傳到控制系統(tǒng)中。輸送過(guò)程中，在導(dǎo)向定位條18的作用下，使幣箱可靠的輸送到規(guī)整定位工位，且由幣箱輸送機(jī)10后端的擋塊28實(shí)現(xiàn)輸送方向的定位。當(dāng)檢測(cè)開(kāi)關(guān)15檢測(cè)到幣箱到位后，推箱執(zhí)行機(jī)構(gòu)11動(dòng)作，且在幣箱輸送機(jī)10側(cè)邊的兩個(gè)擋塊16阻擋作用下，實(shí)現(xiàn)幣箱在輸送機(jī)上的定位。幣箱定位后，啟動(dòng)機(jī)器人5，按照所需碼垛幣種要求的抓取位置，使抓箱卡具6的手爪24下部插入幣箱底部的凹槽中，當(dāng)檢測(cè)傳感器27檢測(cè)到幣箱進(jìn)入后，兩個(gè)氣缸22動(dòng)作，使壓板23壓住幣箱，實(shí)現(xiàn)幣箱的可靠抓取，如插入過(guò)程中，防碰撞探針25碰到障礙物，則系統(tǒng)報(bào)警停機(jī)。抓住幣箱后，機(jī)器人5動(dòng)作，將幣箱搬運(yùn)到托盤上該幣種所預(yù)定的碼放位置，然后氣缸22動(dòng)作，打開(kāi)壓板23，機(jī)器人抽出抓箱卡具6，實(shí)現(xiàn)碼垛。重復(fù)以上的過(guò)程，當(dāng)完成一個(gè)托盤的碼垛或結(jié)束某一幣種的入庫(kù)碼垛時(shí)，機(jī)器人5、幣箱輸送機(jī)10停止并等待，升降輸送機(jī)12頂升，頂升后其輸送面與縱向輸送機(jī)14輸送面高度相同，之后，升降輸送機(jī)12、橫向輸送機(jī)14啟動(dòng)，將碼完的實(shí)托盤輸送出碼垛工位，并通過(guò)縱向輸送機(jī)14將實(shí)托盤輸送到下一工序，用后續(xù)運(yùn)送裝置進(jìn)行入庫(kù)。當(dāng)實(shí)托盤從升降輸送機(jī)12被輸送出后，升降輸送機(jī)12輸送停止并下降，然后橫向輸送機(jī)1啟動(dòng)，將預(yù)先放置在其后端的空托盤輸送到碼垛工位，也即輸送到升降輸送機(jī)12上面，且在輸送過(guò)程中通過(guò)檢測(cè)傳感器29、19實(shí)現(xiàn)托盤位置的檢測(cè)。當(dāng)傳感器19檢測(cè)到空托盤輸送到位后，橫向輸送機(jī)1停止，并啟動(dòng)機(jī)器人5及幣箱輸送機(jī)10等，重復(fù)以上的工序，繼續(xù)進(jìn)行碼垛，直至入庫(kù)碼垛工作結(jié)束。
在幣箱出庫(kù)自動(dòng)拆垛工作時(shí)，首先用其他輸送設(shè)備將碼有幣箱的實(shí)托盤運(yùn)送到橫向輸送機(jī)上，通過(guò)橫向輸送機(jī)1將實(shí)托盤輸送到拆垛工位，也即輸送到升降輸送機(jī)12上面，且在輸送過(guò)程中，當(dāng)實(shí)托盤經(jīng)過(guò)跨在橫向輸送機(jī)1上的散盤檢測(cè)裝置3及托盤位置檢測(cè)裝置29時(shí)，通過(guò)散盤檢測(cè)裝置3上的檢測(cè)傳感器2實(shí)現(xiàn)幣箱數(shù)量以及幣箱分布狀況的檢測(cè)，而通過(guò)條碼掃描裝置13掃描幣箱的種類，并將這些信息傳到控制系統(tǒng)中，作為機(jī)器人抓取幣箱時(shí)手爪定位及動(dòng)作順序的依據(jù)。且輸送過(guò)程中，當(dāng)輸送機(jī)1側(cè)邊的檢測(cè)傳感器19檢測(cè)到實(shí)托盤到位后，表明實(shí)托盤8到達(dá)拆碼垛工位，橫向輸送機(jī)1停止并定位，啟動(dòng)幣箱輸送機(jī)10正轉(zhuǎn)，并通過(guò)幣箱輸送機(jī)10側(cè)邊的檢測(cè)傳感器15、17證實(shí)輸送機(jī)上幣箱放置工位沒(méi)有幣箱時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作，依據(jù)散盤檢測(cè)裝置3、掃描裝置13的檢測(cè)結(jié)果依次進(jìn)行幣箱的抓取，且抓取動(dòng)作與入庫(kù)碼垛時(shí)的動(dòng)作相同，然后將幣箱放置到幣箱輸送機(jī)10上的放置工位，即入庫(kù)時(shí)幣箱規(guī)整定位處，且放置動(dòng)作與碼垛時(shí)的放置動(dòng)作相同，由幣箱輸送機(jī)10將幣箱輸送出拆垛和碼垛系統(tǒng)。之后機(jī)器人5繼續(xù)動(dòng)作，進(jìn)行下一個(gè)幣箱的抓取，但只有當(dāng)檢測(cè)傳感器15、17檢測(cè)到放置工位沒(méi)有幣箱時(shí)，才允許放置下一個(gè)幣箱，否則機(jī)器人5在抓取幣箱后必須在放置工位上空等待。重復(fù)以上的動(dòng)作，直到完成實(shí)托盤上幣箱的出庫(kù)拆垛。拆垛完后，升降輸送機(jī)12頂升，隨后其輸送輥道以及與之相連接的橫向輸送機(jī)14啟動(dòng)，將空托盤輸送出拆垛和碼垛工位。然后升降輸送機(jī)12下降并停止輸送，而橫向輸送機(jī)1啟動(dòng)，重復(fù)以上的出庫(kù)拆垛工序，直至出庫(kù)結(jié)束。
如上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，不能以此限定本實(shí)用新型的范圍，即依本實(shí)用新型專利申請(qǐng)保護(hù)范圍所作的等同變化與修飾，皆應(yīng)仍屬本實(shí)用新型專利涵蓋的范圍。
本實(shí)用新型除了適用于銀行金庫(kù)幣箱出庫(kù)、入庫(kù)交接車間外，通過(guò)控制流程的改變以及機(jī)器人抓箱手爪卡具的改變，還可廣泛用于食品、醫(yī)藥、交通、煙草等輕工行業(yè)的出入庫(kù)拆垛和碼垛。
權(quán)利要求1.銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備包括一臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人(5)及安裝于其底端的卡具(6)，在機(jī)器人下方順序設(shè)置有橫向輸送機(jī)(1)和幣箱輸送機(jī)(10)，在橫向輸送機(jī)(1)之中位于機(jī)器人碼垛和拆垛位置下方設(shè)置有升降輸送機(jī)(12)，在升降輸送機(jī)(12)出口設(shè)置有與橫向輸送機(jī)(1)相垂直的縱向輸送機(jī)(14)，在橫向輸送機(jī)(1)和幣箱輸送機(jī)(10)上方或側(cè)邊分別設(shè)置有條碼掃描裝置(13)、(9)；在橫向輸送機(jī)(1)上還設(shè)置有檢測(cè)傳感器(29)、(19)；在幣箱輸送機(jī)(10)靠向機(jī)器人的一端設(shè)置有幣箱規(guī)整定位裝置和檢測(cè)傳感器(15)、(17)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，其特征在于，在橫向輸送機(jī)(1)上方或側(cè)邊設(shè)置有散盤檢測(cè)裝置(3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，其特征在于，所述的直角坐標(biāo)機(jī)器人(5)安裝于機(jī)架(4)上，安裝于機(jī)器人底端的卡具(6)通過(guò)旋轉(zhuǎn)法蘭(21)與機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(20)連接，在卡具的手爪(24)上安裝有氣缸(22)，氣缸(22)的活塞桿外接有壓板(23)，在手爪(24)的后端設(shè)置有檢測(cè)傳感器(26)、(27)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，其特征在于，所述的散盤檢測(cè)裝置(3)，由安裝在支架上的檢測(cè)傳感器(2)組成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，其特征在于，所述的幣箱規(guī)整定位裝置包括安裝在幣箱輸送機(jī)(10)端頭的擋塊(28)、安裝在幣箱輸送機(jī)(10)一側(cè)的推箱擋塊(16)和另一側(cè)的推箱執(zhí)行機(jī)構(gòu)(11)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，其特征在于，在幣箱輸送機(jī)(10)兩側(cè)設(shè)置有幣箱輸送導(dǎo)向條(18)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或5或6所述的銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，其特征在于，所述的幣箱輸送機(jī)(10)為雙向輸送機(jī)。
專利摘要銀行金庫(kù)幣箱出入庫(kù)自動(dòng)拆垛和碼垛設(shè)備，包括直角坐標(biāo)機(jī)器人(5)及其底端的卡具(6)，在機(jī)器人下方順序設(shè)有橫向輸送機(jī)(1)和幣箱輸送機(jī)(10)，在橫向輸送機(jī)之中位于機(jī)器人碼垛和拆垛位置下方設(shè)有升降輸送機(jī)(12)，升降輸送機(jī)出口設(shè)有與橫向輸送機(jī)相垂直的縱向輸送機(jī)(14)，在橫向輸送機(jī)和幣箱輸送機(jī)上方或側(cè)邊分別設(shè)有條碼掃描裝置(13)、(9)；在橫向輸送機(jī)上設(shè)有檢測(cè)傳感器(29)、(19)；在幣箱輸送機(jī)靠向機(jī)器人的一端設(shè)有幣箱規(guī)整定位裝置和檢測(cè)傳感器(15)、(17)。本設(shè)備能分別完成幣箱自動(dòng)拆垛和碼垛，完成幣箱出入庫(kù)的自動(dòng)交接，自動(dòng)化程度高，占地面積小，拆垛和碼垛快捷、準(zhǔn)確。
文檔編號(hào)B65G1/00GK2937038SQ20062002231
公開(kāi)日2007年8月22日 申請(qǐng)日期2006年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月30日
發(fā)明者楊灝泉, 張勇, 冉文學(xué), 丁興, 苑韜, 陳黎, 蔡磊, 游玲 申請(qǐng)人:云南昆船設(shè)計(jì)研究院