本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，尤其涉及一種可移動裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的可移動裝置，如平衡車、仿生機器狗以及無人機等，應(yīng)用到人們的日常生活以及工作當(dāng)中，為人們的日常生活以及工作帶來了巨大的便利。

現(xiàn)有的可移動裝置中，為了實現(xiàn)可移動裝置平穩(wěn)的運動或是靜止，不但需要設(shè)置提供動力的動力部件，還需要單獨設(shè)置用于保持可移動裝置平穩(wěn)的平穩(wěn)部件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致制作成本較高。特別的，現(xiàn)有的可移動裝置中，其平穩(wěn)部件均是基于可移動裝置的初始狀態(tài)設(shè)置的，如果可移動裝置發(fā)生形變損壞或是動力部件發(fā)生動力輸出異常，基于初始狀態(tài)設(shè)置的平穩(wěn)系統(tǒng)無法保持平穩(wěn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明技術(shù)方案提供了一種可移動裝置及其控制方法中，復(fù)用提供動力的第一部件調(diào)節(jié)所述可移動裝置的平穩(wěn)，使得可移動裝置的結(jié)構(gòu)簡單，制作成本較低。同時，通過調(diào)節(jié)第一部件，可以解決由于可移動裝置發(fā)生形變損壞或是動力部件發(fā)生動力輸出異常使得可移動裝置無法保持平穩(wěn)的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種可移動裝置，所述可移動裝置包括：

至少一個第一部件，所述第一部件能夠提供所述可移動裝置移動的動力；

檢測部件，所述檢測部件能夠獲取檢測參數(shù)；所述檢測參數(shù)用于判斷所述可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件；

調(diào)節(jié)部件，當(dāng)所述可移動裝置不滿足平穩(wěn)條件時，所述調(diào)節(jié)部件通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，以使得所述可移動裝置維持平穩(wěn)。

優(yōu)選的，在上述可移動裝置中，所述檢測參數(shù)包括：所述可移動裝置的姿態(tài)參數(shù)、所述第一部件的轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述第一部件的角度參數(shù)中的至少一者；

當(dāng)所述可移動裝置不滿足所述平穩(wěn)條件時，所述調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。

優(yōu)選的，在上述可移動裝置中，所述可移動裝置包括一設(shè)備本體；所述第一部件與所述設(shè)備本體連接；

當(dāng)所述可移動裝置不滿足所述平穩(wěn)條件時，所述調(diào)節(jié)部件用于調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。

優(yōu)選的，在上述可移動裝置中，所述設(shè)備本體上具有軌道，所述第一部件設(shè)置在所述軌道上，所述調(diào)節(jié)部件通過控制所述第一部件在所述軌道內(nèi)滑動調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體的位置；

或，所述第一部件與所述設(shè)備本體通過鉸接部件連接，所述調(diào)節(jié)部件通過控制所述鉸接部件調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體的位置；

或，所述第一部件為可彎折部件，所述調(diào)節(jié)部件通過控制所述第一部件的彎折角度調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體的位置。

本發(fā)明還提供了一種可移動裝置的控制方法，所述可移動裝置具有至少一個用于提供動力的第一部件，所述控制方法包括：

獲取檢測參數(shù)；

基于所述檢測參數(shù)判斷所述可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件；

在判定不滿足所述平穩(wěn)條件時，通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，以使得所述可移動裝置維持平穩(wěn)。

優(yōu)選的，在上述控制方法中，所述獲取檢測參數(shù)包括：

獲取所述可移動裝置的姿態(tài)參數(shù)、所述第一部件的轉(zhuǎn)速參數(shù)和所述第一部件的角度參數(shù)中的至少一者。

優(yōu)選的，在上述控制方法中，所述通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件包括：

調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，以調(diào)節(jié)所述可移動裝置的姿態(tài)，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。

優(yōu)選的，在上述控制方法中，所述可移動裝置包括一設(shè)備本體；所述第一部件與所述設(shè)備本體連接；

所述通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件包括：調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體上的位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。

優(yōu)選的，在上述控制方法中，所述調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體上的位置包括：

基于所述檢測參數(shù)確定所述可移動裝置的重心以及偏移角度；

基于所述重心以及所述偏移角度，調(diào)整所述第一部件相對于所述設(shè)備本體的位置。

從上述技術(shù)方案可以看出，本申請公開的可移動裝置及其控制方法中，通過檢測部件獲取檢測參數(shù)，用于判斷所述可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件，當(dāng)所述可移動裝置不滿足所述平穩(wěn)條件時，通過調(diào)節(jié)部件控制調(diào)節(jié)用于提供動力的第一部件，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，以使得所述可移動裝置維持平穩(wěn)?？梢姡景l(fā)明技術(shù)方案提供中復(fù)用提供動力的第一部件調(diào)節(jié)所述可移動裝置的穩(wěn)定，使得可移動裝置的結(jié)構(gòu)簡單，制作成本較低。同時，通過調(diào)節(jié)第一部件，可以解決由于可移動裝置發(fā)生形變損壞或是動力部件發(fā)生動力輸出異常使得可移動裝置無法保持平穩(wěn)的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種可移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速參數(shù)使得可移動裝置滿足平穩(wěn)條件的原理示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種控制方法的流程示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如背景技術(shù)中所述，現(xiàn)有的可移動裝置中，為了實現(xiàn)可移動裝置平穩(wěn)的運動或是精致，不但需要設(shè)置提供動力的動力部件，還需要單獨設(shè)置用于保持可移動裝置平穩(wěn)的平穩(wěn)部件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致制作成本較高。

特別的，現(xiàn)有的可移動裝置中，用于保持平穩(wěn)的平穩(wěn)部件是基于可移動裝置正常無損壞的初始狀態(tài)下設(shè)計的，以保持該狀態(tài)下可移動裝置的平穩(wěn)。如現(xiàn)有的無人機，通過設(shè)置懸掛部件以及設(shè)定4個固定的機翼保持無人機的重心平穩(wěn)。但是，無人機在飛行過程中，通常會出現(xiàn)由于部分機翼上的動力裝置故障或部分機翼受損等問題，導(dǎo)致無人機重心改變，破壞了初始設(shè)定的平穩(wěn)條件，使得無人機失去平穩(wěn)，造成無人機的事故性墜落，進而造成無人機的進一步嚴(yán)重?fù)p壞，給使用者帶來巨大的經(jīng)濟損失。

為了解決上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種可移動裝置及其控制方法，通過復(fù)用可移動裝置中用于提供動力的第一部件作為用于維持其平穩(wěn)的結(jié)構(gòu)件，調(diào)節(jié)控制所述可移動裝置的平穩(wěn)，無需單獨設(shè)置用于控制調(diào)節(jié)平穩(wěn)狀態(tài)的結(jié)構(gòu)件，結(jié)構(gòu)簡單，制作成本低。且可以根據(jù)檢測的檢測參數(shù)實時檢測可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件，在不滿足平穩(wěn)條件時，及時控制調(diào)節(jié)所述第一部分，以使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，以使得所述可移動裝置維持平穩(wěn)，避免所述移動裝置由于失去平穩(wěn)狀態(tài)而發(fā)生進一步的損壞，避免了使用者的經(jīng)濟損失。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

參考圖1，圖1為本發(fā)明實施例提供的一種可移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該可移動裝置包括：至少一個第一部件11、檢測部件12、以及調(diào)節(jié)部件13。

所述第一部件11能夠提供所述可移動裝置移動的動力。所述檢測部件12能夠獲取檢測參數(shù)。所述檢測參數(shù)用于判斷所述可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件。當(dāng)所述可移動裝置不滿足平穩(wěn)條件時，所述調(diào)節(jié)部件13通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件11，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，以使得所述可移動裝置維持平穩(wěn)。

當(dāng)所述可移動裝置是無人機時，所述第一部件即為無人機的機翼，用于為無人機提供飛行動力，本發(fā)明實施例所述技術(shù)方案使得無機人可以通過調(diào)節(jié)機翼保持其平穩(wěn)，解決了由于無人機中部分機翼上的動力裝置故障或部分機翼受損導(dǎo)致無人機失去平穩(wěn)的問題，避免了因此導(dǎo)致的無人機的事故性墜落問題，進而避免了由于墜落導(dǎo)致的進一步嚴(yán)重?fù)p壞問題，降低了使用者的經(jīng)濟損失。

本發(fā)明實施例所述可移動裝置中，所述檢測參數(shù)包括：所述可移動裝置的姿態(tài)參數(shù)、所述第一部件的轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述第一部件的角度參數(shù)中的至少一者。

當(dāng)所述檢測參數(shù)包括所述姿態(tài)參數(shù)，可以基于所述姿態(tài)參數(shù)判斷所述可移動裝置是否滿足所述平穩(wěn)條件。可以通過姿態(tài)傳感器檢測所述可移動裝置的姿態(tài)參數(shù)，所述姿態(tài)傳感器可以為陀螺儀或是三軸加速度計等。將當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)參數(shù)比較，判斷是否滿足所述平穩(wěn)條件。

或者，當(dāng)所述檢測參數(shù)包括所述轉(zhuǎn)速參數(shù)時，可以基于所述轉(zhuǎn)速參數(shù)判斷所述可移動裝置是否滿足所述平穩(wěn)條件。此時，所述第一部件具有可轉(zhuǎn)動部件，如螺旋槳等，所述可轉(zhuǎn)動部件用于提供動力?？梢酝ㄟ^轉(zhuǎn)速傳感器檢測所述轉(zhuǎn)速參數(shù)。將當(dāng)前轉(zhuǎn)速參數(shù)與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速參數(shù)比較，判斷是否滿足所述平穩(wěn)條件。

或者，當(dāng)所述檢測參數(shù)包括所述角度參數(shù)時，可以基于所述角度參數(shù)判斷所述可移動裝置是否滿足所述平穩(wěn)條件。可以通過位置傳感器檢測所述角度參數(shù)。將當(dāng)前角度參數(shù)與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)角度參數(shù)比較，判斷是否滿足所述平穩(wěn)條件。

其他方式中，還可以通過集成在可移動部件上的故障傳感器檢測相應(yīng)的檢測參數(shù)，與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)比較，判斷是否滿足平穩(wěn)條件。

當(dāng)所述可移動裝置不滿足所述平穩(wěn)條件時，所述調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。具體的，可移動裝置中結(jié)構(gòu)件的發(fā)生形變損壞、提供動力的第一部件發(fā)生動力輸出異常以及風(fēng)力(包括風(fēng)力大小以及風(fēng)向)的改變，均會導(dǎo)致所述第一部件11提供的合力不適配于所述可移動裝置11的重心位置，進而使得可移動裝置不滿足平穩(wěn)條件。

調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速參數(shù)即調(diào)節(jié)第一部件11的提供動力的大小，調(diào)節(jié)角度參數(shù)即調(diào)節(jié)第一部件11的提供動力的方向。調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，即使得所述第一部件11提供的合力適配于所述可移動裝置11的重心位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速參數(shù)時，可以根據(jù)當(dāng)前中心位置以及當(dāng)前風(fēng)力，調(diào)節(jié)一個或是多個第一部件11的動力大小，根據(jù)滿足平穩(wěn)調(diào)節(jié)的需求，降低第一部件11的轉(zhuǎn)速參數(shù)、或增高轉(zhuǎn)速參數(shù)、或是停止轉(zhuǎn)動。

具體的，當(dāng)所述調(diào)節(jié)裝置13調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件時，可以設(shè)定可移動裝置具有多個第一部件11，每個第一部件11具有各自設(shè)定的轉(zhuǎn)速參數(shù)，不同的第一部件11的轉(zhuǎn)速參數(shù)可以相同或是不同，可以通過增大或是減小部分第一部件11的轉(zhuǎn)速參數(shù)，消除可移動裝置中結(jié)構(gòu)件的發(fā)生形變損壞、提供動力的第一部件發(fā)生動力輸出異常以及風(fēng)力的改變等問題對平穩(wěn)條件的不利影響，使得所述第一部件11提供的合力適配于所述可移動裝置11的重心位置，以使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。如當(dāng)所述可移動裝置為無人機，通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速參數(shù)使得其滿足平穩(wěn)條件的原理如圖2所示。

參考圖2，圖2為本發(fā)明實施例提供的一種通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速參數(shù)使得可移動裝置滿足平穩(wěn)條件的原理示意圖，圖2中所示可移動裝置為多翼無人機。圖2中所示無人機具有四個第一部件，即四個機翼，依次為第一機翼111、第二機翼112、第三機翼113以及第四機翼114。無人機正常工作時，各個機翼按照預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速參數(shù)工作，可以保持無人機的平穩(wěn)，使得其平穩(wěn)飛行或是平穩(wěn)懸浮。

當(dāng)出現(xiàn)部分機翼故障時，如第一機翼111的電機輸出異常(當(dāng)前轉(zhuǎn)速參數(shù)為零，或是大于零且小于標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速參數(shù))，這些問題均會導(dǎo)致其無法維持初始的設(shè)定的平穩(wěn)條件，導(dǎo)致無人機不滿足平穩(wěn)條件，顯然，如果各機翼仍然按照設(shè)定的轉(zhuǎn)速參數(shù)輸出，無人機將無法維持平穩(wěn)，無人機會發(fā)生翻轉(zhuǎn)問題，甚至?xí)l(fā)生墜落危險。而基于本發(fā)明實施例所述技術(shù)方案，可以通過減小第三機翼113的轉(zhuǎn)速參數(shù)，減少其動力輸出，以降低或是消除由于第一機翼111的電極輸出異常對平穩(wěn)條件的不利影響，使得無人機整體收到所有機翼提供的總動力適配于所述可移動裝置11的重心位置，仍然可以保持無人機的平穩(wěn)，進而使得無人機滿足平穩(wěn)條件。此時，不局限于僅僅增大第三機翼113的轉(zhuǎn)速參數(shù)，還可以使得第二機翼112、第三機翼113以及第四機翼114同時降低轉(zhuǎn)速參數(shù)，以降低或是消除由于第一機翼111的電極輸出異常對平穩(wěn)條件的不利影響，使得無人機整體收到所有機翼提供的總動力適配于所述可移動裝置11的重心位置，仍然可以保持無人機的平穩(wěn)，使得無人機滿足平穩(wěn)條件。

或者，當(dāng)出現(xiàn)部分機翼故障時，如第一機翼111由于外力導(dǎo)致變形，這樣將會改變無人機的重心，使得無人機重心由a點變?yōu)閎點，使得重心偏向第二機翼112，無人機會發(fā)生翻轉(zhuǎn)問題。顯然，如果各機翼仍然按照設(shè)定的轉(zhuǎn)速參數(shù)輸出，無人機將無法維持平穩(wěn)，甚至?xí)l(fā)生墜落危險。而基于本發(fā)明實施例所述技術(shù)方案，可以通過增大第二機翼112的轉(zhuǎn)速參數(shù)，增加其動力輸出，以降低或是消除由于第一機翼111的變形對平穩(wěn)條件的不利影響，使得無人機整體收到所有機翼提供的總動力適配于所述可移動裝置11的重心位置，仍然可以保持無人機的平穩(wěn)，進而使得無人機滿足平穩(wěn)條件。此時，不局限于僅僅增大第二機翼112的轉(zhuǎn)速參數(shù)，還可以降低增大第二機翼112的轉(zhuǎn)速參數(shù)同時降低第三機翼113以及第四機翼114的轉(zhuǎn)速參數(shù)，還可以僅僅通過降低第三機翼113以及第四機翼114的轉(zhuǎn)速參數(shù)，以降低或是消除由于第一機翼111的變形對平穩(wěn)條件的不利影響，使得無人機整體收到所有機翼提供的總動力適配于所述可移動裝置11的重心位置，仍然可以保持無人機的平穩(wěn)，使得無人機滿足平穩(wěn)條件。

或者，當(dāng)風(fēng)力改變時，會破壞可移動裝置的平穩(wěn)條件，顯然，如果各機翼仍然按照設(shè)定的轉(zhuǎn)速參數(shù)輸出，無人機將無法維持平穩(wěn)，甚至?xí)l(fā)生墜落危險。而基于本發(fā)明實施例所述技術(shù)方案，基于風(fēng)力改變，可以通過適應(yīng)性調(diào)整相應(yīng)第一部件的轉(zhuǎn)速參數(shù)，以降低或是消除由于風(fēng)力改變對平穩(wěn)條件的不利影響，使得無人機整體收到所有機翼提供的總動力適配于所述可移動裝置11的重心位置，仍然可以保持無人機的平穩(wěn)，使得無人機滿足平穩(wěn)條件。

當(dāng)所述調(diào)節(jié)裝置13調(diào)節(jié)所述角度參數(shù)，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件時，可移動裝置中第一部件11的角度參數(shù)可以調(diào)節(jié)的，通過改變第一部件11的角度參數(shù)以使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。如當(dāng)所述可移動裝置為圖2所示的無人機時，所述角度參數(shù)為機翼的螺旋槳115相對于所述可移動裝置的設(shè)備本體116的角度參數(shù)。通過調(diào)節(jié)所述角度參數(shù)可以調(diào)節(jié)各個機翼為無人機提供動力的方向。這樣，當(dāng)發(fā)生可移動裝置中結(jié)構(gòu)件的發(fā)生形變損壞、提供動力的第一部件發(fā)生動力輸出異常以及風(fēng)力的改變等問題時，可以通過調(diào)節(jié)機翼的角度參數(shù)使得無人機保持平穩(wěn)，以使得無人機滿足平穩(wěn)條件。

還可以同時調(diào)節(jié)機翼的角度參數(shù)以及轉(zhuǎn)速參數(shù)，使得所述機翼提供的合力適配于所述可移動裝置11的重心位置，以使得所述無人機滿足平穩(wěn)條件，保持其平穩(wěn)。

在上述實施方式中，以第一部件11為無人機的機翼為例進行說明，在其他實施方式中，第一部件11還可以為噴氣動力部件、輪子動力部件或是仿生移動裝置的動力機械腿或是動力機械翅膀等。同樣，通過調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，即可使得所述第一部件11提供的合力適配于所述可移動裝置11的重心位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，即使得所述第一部件11提供的合力適配于所述可移動裝置11的重心位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件時，不改變可移動裝置發(fā)生故障后的重心位置，只是通過調(diào)節(jié)第一部件11提供的合力(調(diào)節(jié)合力的大小和/或方向)使得合力適配于所述可移動裝置11發(fā)生故障后的重心位置。其他實施方式中，還可以基于可移動裝置的偏移角度，調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于所述設(shè)備本體位置，以改變所述可移動裝置的重心位置，使得第一部件11提供的合力適配于可移動裝置的重心位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。

此時，在本發(fā)明實施例所述可移動裝置包括一設(shè)備本體；所述第一部件11與所述設(shè)備本體連接。當(dāng)所述可移動裝置不滿足所述平穩(wěn)條件時，所述調(diào)節(jié)部件12用于調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于所述設(shè)備本體位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。也就是說，當(dāng)所述可移動裝置不滿足所述平穩(wěn)條件時，可以通過調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于所述設(shè)備本體位置，為了使得所述第一部件11提供的合力適配于所述可移動裝置11的重心位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。

為了便于調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于所述設(shè)備本體位置，所述設(shè)備本體上具有軌道，所述第一部件11設(shè)置在所述軌道上，所述調(diào)節(jié)部件13通過控制所述第一部件11在所述軌道內(nèi)滑動調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于所述設(shè)備本體的位置；或，所述第一部件11與所述設(shè)備本體通過鉸接部件連接，所述調(diào)節(jié)部件13通過控制所述鉸接部件調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于所述設(shè)備本體的位置；或，所述第一部件11為可彎折部件，所述調(diào)節(jié)部件13通過控制所述第一部件11的彎折角度調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于所述設(shè)備本體的位置。

例如，對于如圖2所示的無人機，當(dāng)?shù)谒臋C翼114突然損毀時，導(dǎo)致重心由a點移動到b點，使得重心偏向第二機翼112，無人機會發(fā)生翻轉(zhuǎn)問題。顯然，如果各機翼仍然按照設(shè)定的轉(zhuǎn)速參數(shù)輸出，無人機將無法維持平穩(wěn)，甚至?xí)l(fā)生墜落危險。而基于本發(fā)明實施例所述技術(shù)方案，可以通過調(diào)節(jié)第一機翼111以及第三機翼113相對于設(shè)備本體116的相對位置，使得故障后的重心由b點再次變?yōu)閍點，以使得無人機滿足平穩(wěn)條件，具體的，可以調(diào)節(jié)第一機翼111以及第三機翼113均朝向第一機翼111原有位置移動一定距離，使得重心由b點再次變?yōu)閍點，進而使得機翼提供的合力適配于重心位置。

需要說明的是，當(dāng)調(diào)節(jié)所述第一部件11相對于設(shè)備本體116的位置，以使得可移動裝置滿足穩(wěn)定條件時，還可以同時調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者。

在上述實施方式中以無人機進行具體實施例說明，在其他實施方式中，可移動裝置還可以為平衡車，此時第一部件為平衡車的輪子動力部件，可以通過調(diào)節(jié)輪子動力部件相對于設(shè)備本體的位置參數(shù)、輪子動力部件的轉(zhuǎn)速參數(shù)以及輪子動力部件的角度參數(shù)中的至少一個使得平衡車滿足平穩(wěn)條件。如當(dāng)調(diào)節(jié)輪子動力部件的轉(zhuǎn)速參數(shù)時，可以通過增大或是減小部分輪子動力部件的轉(zhuǎn)速，使得平衡車滿足平穩(wěn)條件，維持平衡車在不平整路面上的平穩(wěn)前進。如當(dāng)調(diào)節(jié)輪子動力部件相對于設(shè)備本體的位置參數(shù)時，可以通過調(diào)節(jié)輪子相對于設(shè)備本體的高低位置，使得平衡車滿足平穩(wěn)條件，維持平衡車在不平整路面上的平穩(wěn)前進。

需要說明的是，在本發(fā)明是實例所述可移動裝置中，可以通過集成在所述可移動裝置中的控制器判斷所述可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件，在不滿足所述平穩(wěn)條件時，向所述調(diào)節(jié)部件發(fā)送控制指令，以使得所述調(diào)節(jié)部件通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，以使得所述可移動裝置維持平穩(wěn)，所述控制器與所述條件部件13以及所述檢測部件12連接?；蛘?，通過一與所述可移動裝置分離的控制器判斷所述可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件，在不滿足所述平穩(wěn)條件時，向所述調(diào)節(jié)部件發(fā)送控制指令。所述可移動裝置中集成有無線通信模塊，無線通信模塊與所述條件部件13以及所述檢測部件12連接，無線通信模塊用于獲取所述控制指令，將該控制指令發(fā)送給所述調(diào)節(jié)部件13，還可用于獲取所述檢測參數(shù)，將所述檢測參數(shù)發(fā)送給所述控制器。

通過上述描述可知，本發(fā)明實施例所述可移動裝置中，可以通過調(diào)節(jié)第一部件11，使得第一部件11提供的合力適配于可移動裝置的重心，以使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，無需單獨設(shè)置用于調(diào)節(jié)平穩(wěn)的平穩(wěn)部件，實現(xiàn)方式簡單，制作成本低。在調(diào)節(jié)第一部件11提供的合力和/或可移動裝置的重心位置時，需要基于當(dāng)前風(fēng)力以及風(fēng)向進行調(diào)節(jié)，以保持調(diào)節(jié)精度，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。可以通過集成在可移動裝置中的相對應(yīng)的傳感器檢測風(fēng)向以及風(fēng)力。

基于上述可移動裝置實施例，本發(fā)明另一實施例還提供了一種控制方法，所述控制方法用于上述可移動裝置，所述控制方法如圖3所示，圖3為本發(fā)明實施例提供的一種控制方法的流程示意圖，該控制方法包括：

步驟s11：獲取檢測參數(shù)。

可選的，所述獲取檢測參數(shù)包括：獲取所述可移動裝置的姿態(tài)參數(shù)、所述第一部件的轉(zhuǎn)速參數(shù)和所述第一部件的角度參數(shù)中的至少一者。

步驟s12：基于所述檢測參數(shù)判斷所述可移動裝置是否滿足平穩(wěn)條件。

步驟s13：在判定不滿足所述平穩(wěn)條件時，通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，以使得所述可移動裝置維持平穩(wěn)。

可選的，所述通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件包括：調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，以調(diào)節(jié)所述可移動裝置的姿態(tài)，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。

如上述實施例所述，當(dāng)所述可移動裝置包括一設(shè)備本體，所述第一部件與所述設(shè)備本體連接時，所述通過控制調(diào)節(jié)所述第一部件包括：調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體上的位置，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。在調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體上的位置時，還可以同時調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)速參數(shù)以及所述角度參數(shù)中的至少一者，以調(diào)節(jié)所述可移動裝置的姿態(tài)，使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件。調(diào)節(jié)所述第一部件相對于所述設(shè)備本體上的位置包括：基于所述檢測參數(shù)確定所述可移動裝置的重心以及偏移角度；基于所述重心以及所述偏移角度，調(diào)整所述第一部件相對于所述設(shè)備本體的位置。

本發(fā)明實施例所述控制方法中，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)第一部件，使得第一部件提供的合力適配于可移動裝置的重心，以使得所述可移動裝置滿足所述平穩(wěn)條件，無需單獨設(shè)置用于調(diào)節(jié)平穩(wěn)的平穩(wěn)部件，實現(xiàn)方式簡單，降低了可移動裝置的制作成本。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的控制方法而言，由于其與實施例公開的可移動裝置相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見可移動裝置部分說明即可。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。