本發(fā)明實(shí)施例涉及航空技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，多旋翼飛行器在各個(gè)行業(yè)領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用的越來(lái)越廣泛，因此受到廣大消費(fèi)者以及企業(yè)的青睞。多旋翼飛行器結(jié)構(gòu)包括四個(gè)或多個(gè)水平安裝的旋翼，多種傳感器和控制系統(tǒng)組成。

由于現(xiàn)在市場(chǎng)上的多軸飛行器的旋翼都是水平安裝的，所以為了實(shí)現(xiàn)飛行器的平移，只能夠通過(guò)控制水平旋翼之間的速度差，完成姿態(tài)的改變。例如，向前、向后、向左、向右的移動(dòng)以及繞軸體順時(shí)針及逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。但是這種通過(guò)控制水平旋翼之間的速度差來(lái)改變飛行姿態(tài)方法使得飛行器不能夠平穩(wěn)的飛行。例如，對(duì)于四旋翼飛行器來(lái)說(shuō)，當(dāng)控制飛行器向左飛行時(shí)需要增大飛行器右邊的兩個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速，降低左邊兩個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速。由于四個(gè)旋翼都是水平安裝的所以必然導(dǎo)致整個(gè)飛行器出現(xiàn)左低右高的傾斜，導(dǎo)致整個(gè)機(jī)身的晃動(dòng)。

一方面，由于機(jī)身的晃動(dòng)導(dǎo)致飛行器用于進(jìn)行航拍是就需要配置要求極高的云臺(tái)來(lái)保持?jǐn)z像裝置的平穩(wěn)，以保證拍攝畫(huà)面的質(zhì)量。這樣一來(lái)必然增加配置高性能云臺(tái)所帶來(lái)的開(kāi)銷(xiāo)。

另一方面，如果需要實(shí)現(xiàn)迅速的實(shí)現(xiàn)飛行器的左移的話就需要增大飛行器左右兩邊的旋翼的轉(zhuǎn)速差值，而轉(zhuǎn)速差值越大必將導(dǎo)致飛行器產(chǎn)生更大的傾斜。過(guò)大的傾斜將導(dǎo)致飛行器失去控制(因?yàn)椋刂葡到y(tǒng)是通過(guò)用于檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)的陀螺儀的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制飛行器的安全飛行的，而陀螺儀的量程是有限的，所以當(dāng)飛行器的傾斜超過(guò)陀螺儀的量程時(shí)控制系統(tǒng)將失去對(duì)飛行器的控制，造成安全隱患)。因此，為了保證飛行的安全性，現(xiàn)有技術(shù)中的飛行器不能夠及時(shí)的響應(yīng)對(duì)飛行器的轉(zhuǎn)向控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行器，用以至少解決上述技術(shù)問(wèn)題中的飛行器不能夠平穩(wěn)飛行的技術(shù)問(wèn)題。

在一些實(shí)施例中，本發(fā)明提供的飛行器包括：飛行器主體，安裝在所述飛行器主體上的用于產(chǎn)生豎向推力的主旋翼裝置和安裝在所述飛行器主體周?chē)挠糜诋a(chǎn)生橫向推力的多個(gè)副槳裝置，所述多個(gè)副槳裝置形成有多對(duì)用于飛行器轉(zhuǎn)向的螺旋槳和多對(duì)用于飛行器平移的螺旋槳。

本實(shí)施例的飛行器通過(guò)主旋翼裝置提供提升動(dòng)力以實(shí)現(xiàn)升降，通過(guò)安裝在飛行器主體周?chē)亩鄠€(gè)副槳裝置提供水平方向的動(dòng)力以實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向或者水平移動(dòng)。由于本實(shí)施例是通過(guò)多個(gè)副槳裝置形成的成對(duì)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向和平移的，所以本實(shí)施例的飛行器在實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向或者平移動(dòng)作時(shí)不會(huì)出現(xiàn)機(jī)身的傾斜，從而保證了飛行器的平穩(wěn)飛行。同時(shí)，由于是專(zhuān)門(mén)的副槳裝置來(lái)控制飛行器的轉(zhuǎn)向和水平移動(dòng)的，所以本實(shí)施例的飛行器能夠迅速的響應(yīng)轉(zhuǎn)向和平移指令，使得對(duì)飛行器的控制更加的靈活迅速。

在一些實(shí)施例中，多對(duì)用于飛行器轉(zhuǎn)向的螺旋槳至少包括一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳和一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳；

所述一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳中的一個(gè)螺旋槳與所述一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳中的一個(gè)螺旋槳形成一對(duì)所述用于飛行器平移的螺旋槳。

本實(shí)施例中通過(guò)將用于轉(zhuǎn)向的螺旋槳和用于平移的螺旋槳設(shè)置為至少包括一個(gè)公共的螺旋槳的結(jié)構(gòu)將用于實(shí)現(xiàn)飛行器轉(zhuǎn)向和平移的螺旋槳減少到了最少，從而簡(jiǎn)化了飛行器的結(jié)構(gòu)，減輕了飛行器的整體重量。另一方面，在實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的轉(zhuǎn)向和平移的過(guò)程中減少了需要控制的螺旋槳的數(shù)量，降低了對(duì)數(shù)據(jù)量的處理，從而簡(jiǎn)化了對(duì)飛行器的控制。

在一些實(shí)施例中，多個(gè)副槳裝置沿所述飛行器主體的周?chē)凑疹A(yù)定間隔均勻布置。本實(shí)施例中按照預(yù)定間隔均勻布置的多個(gè)副槳裝置使得整個(gè)飛行器能夠保持重量分配上的均衡，利于飛行器平穩(wěn)的飛行。

在一些實(shí)施例中，沿所述飛行器主體的周?chē)凑疹A(yù)定間隔均勻布置有多個(gè)電池安裝座；其中所述多個(gè)副槳裝置中的每?jī)蓚€(gè)相鄰的副槳裝置均相對(duì)于至少一個(gè)電池安裝座對(duì)稱(chēng)布置在所述至少一個(gè)電池安裝座的左右兩側(cè)。

本實(shí)施例中將電池安裝座均勻分布在飛行器主體的周?chē)慕Y(jié)構(gòu)使得安裝的所有電池之間相互隔離，有利于快速的將工作過(guò)程中電池所產(chǎn)生的熱量散發(fā)出去，避免產(chǎn)熱集中對(duì)電池的損壞以及對(duì)整體飛行器的損壞。

在一些實(shí)施例中，還包括安裝在所述飛行器主體上位于所述主旋翼裝置下方的矢量舵；所述矢量舵能夠轉(zhuǎn)動(dòng)以改變朝向所述主旋翼裝置的面積。

在一些實(shí)施例中，矢量舵包括：

舵機(jī)和與所述舵機(jī)相連接的多個(gè)舵葉，所述舵葉為類(lèi)等腰梯形的環(huán)狀型材，所述環(huán)狀型材的四個(gè)角為圓滑過(guò)渡。

本實(shí)施例中的矢量舵能夠在飛行器的副槳裝置發(fā)生故障時(shí)用于輔助實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向和平移，以保證在副槳裝置發(fā)生故障的情況下依舊能夠?qū)崿F(xiàn)飛行器的安全飛行與控制，增加了飛行器的安全系數(shù)。

在一些實(shí)施例中，副槳裝置包括用于連接兩個(gè)相鄰的所述電池安裝座的沿第一方向延伸的第一連接臂、

沿不同于所述第一方向的第二方向延伸的第二連接臂，所述第二連接臂的一端與所述第一連接臂連接，另一端安裝有用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳的電機(jī)。本實(shí)施例中通過(guò)兩個(gè)沿不同方向的連接臂將用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳的電機(jī)安裝在飛行器主體上的結(jié)構(gòu)

在一些實(shí)施例中，所述第二連接臂的另一端設(shè)置有類(lèi)V形的二叉件，所述二叉件中的第一叉和第二叉分別安裝有用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳的第一電機(jī)和第二電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，螺旋槳為同軸雙槳。

在一些實(shí)施例中，主旋翼裝置為共軸雙旋翼。

在一些實(shí)施例中，還包括安裝在所述飛行器主體上的攝像裝置。

在一些實(shí)施例中，飛行器主體為形成有中空空間的環(huán)狀框架；所述主旋翼裝置安裝在所述環(huán)狀框架的所述中空中間中。

在一些實(shí)施例中，環(huán)狀框架包括環(huán)形上支撐機(jī)構(gòu)、環(huán)形下支撐機(jī)構(gòu)和多個(gè)電池座；所述多個(gè)電池座的一端固定在所述環(huán)形上支撐機(jī)構(gòu)上，另一端固定在所述環(huán)形下支撐機(jī)構(gòu)上；所述多個(gè)電池座圍繞所述環(huán)狀框架均勻分布。

本發(fā)明是一種不同于現(xiàn)有產(chǎn)品的飛行器，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，飛行穩(wěn)定，安全可靠。它在結(jié)構(gòu)上區(qū)別于現(xiàn)有產(chǎn)品，主要由位于中心提供動(dòng)力的主旋翼裝置以及其下方的矢量舵，位于機(jī)體四周自成角度的多個(gè)副槳裝置。實(shí)現(xiàn)飛行器多余度控制的方法，無(wú)論起起飛，降落，巡航都可以保持水平姿態(tài)。在平移的過(guò)程中是通過(guò)位于主體四周的多個(gè)副槳裝置的轉(zhuǎn)速改變，使飛行器發(fā)生位置改變，同時(shí)也可通過(guò)傾斜主旋翼裝置下方的矢量舵，改變飛行器方向。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明飛行器的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明飛行器的安裝了主旋翼裝置的環(huán)形框架的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明飛行器的副槳裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明飛行器的矢量舵的安裝方式的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明飛行器的矢量舵的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明飛行器的一個(gè)實(shí)施例的俯視圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行器，所述飛行器包括：

飛行器主體1；

安裝在所述飛行器主體1上的用于產(chǎn)生豎向推力的主旋翼裝置2；和安裝在所述飛行器主體1周?chē)挠糜诋a(chǎn)生橫向推力的多個(gè)副槳裝置3，所述多個(gè)副槳裝置3形成有多對(duì)用于飛行器轉(zhuǎn)向的螺旋槳和多對(duì)用于飛行器平移的螺旋槳。

本實(shí)施例的飛行器具有提供提升動(dòng)力以實(shí)現(xiàn)升降的主旋翼裝置2和安裝在飛行器主體周?chē)奶峁┧椒较虻膭?dòng)力以實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向或者水平移動(dòng)的多個(gè)副槳裝置3。由于本實(shí)施例是通過(guò)多個(gè)副槳裝置3形成的成對(duì)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向和平移的，所以本實(shí)施例的飛行器在實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向或者平移動(dòng)作時(shí)不會(huì)出現(xiàn)機(jī)身的傾斜，從而保證了飛行器的平穩(wěn)飛行。同時(shí)，由于是專(zhuān)門(mén)的副槳裝置來(lái)控制飛行器的轉(zhuǎn)向和水平移動(dòng)的，所以本實(shí)施例的飛行器能夠迅速的響應(yīng)轉(zhuǎn)向和平移指令，使得對(duì)飛行器的控制更加的靈活迅速。

在一些實(shí)施例中，所述多對(duì)用于飛行器轉(zhuǎn)向的螺旋槳至少包括一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳和一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳；

所述一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳中的一個(gè)螺旋槳與所述一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳中的一個(gè)螺旋槳形成一對(duì)所述用于飛行器平移的螺旋槳。

本實(shí)施例中通過(guò)將用于轉(zhuǎn)向的螺旋槳和用于平移的螺旋槳設(shè)置為至少包括一個(gè)公共的螺旋槳的結(jié)構(gòu)將用于實(shí)現(xiàn)飛行器轉(zhuǎn)向和平移的螺旋槳減少到了最少，從而簡(jiǎn)化了飛行器的結(jié)構(gòu)，減輕了飛行器的整體重量。另一方面，在實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的轉(zhuǎn)向和平移的過(guò)程中減少了需要控制的螺旋槳的數(shù)量，降低了對(duì)數(shù)據(jù)量的處理，從而簡(jiǎn)化了對(duì)飛行器的控制。

圖1所示的實(shí)施例中的飛行器主體1為形成有中空空間的環(huán)狀框架1，并且主旋翼裝置是安裝在所述環(huán)狀框架1的中空空間中。但本發(fā)明的飛行器并不限于飛行器主體為環(huán)形框架的飛行器，飛行器主體可以是任意形狀，并且主旋翼裝置可以是安裝在飛行器主體的上方或者下方均可。為了更加清楚的突出本發(fā)明的發(fā)明點(diǎn)，以下以飛行器主體為環(huán)形框架的實(shí)施例來(lái)進(jìn)行詳細(xì)介紹。本實(shí)施例中的環(huán)形框架1可以為圓環(huán)形的也可以是正多邊形環(huán)狀(例如，正五邊形、正六邊形等)。圖1所示實(shí)施例的飛行器還包括安裝在環(huán)形框架上的飛控安裝基板5，所述飛控安裝基板5用于承載飛控裝置7。

在一些實(shí)施例中，環(huán)狀框架1包括環(huán)形上支撐機(jī)構(gòu)、環(huán)形下支撐機(jī)構(gòu)和多個(gè)電池座；所述多個(gè)電池座的一端固定在所述環(huán)形上支撐機(jī)構(gòu)上，另一端固定在所述環(huán)形下支撐機(jī)構(gòu)上；所述多個(gè)電池座圍繞所述環(huán)狀框架均勻分布。

如圖2所示實(shí)施例中的環(huán)形框架1包括多個(gè)電池座11，多塊環(huán)形基板12和多個(gè)基板連接件13。本實(shí)施例中環(huán)形基板12一共有四塊，每?jī)蓧K環(huán)形基板12和多個(gè)基板連接件13共同構(gòu)成一個(gè)支撐機(jī)構(gòu)(環(huán)形上支撐機(jī)構(gòu)和環(huán)形下支撐機(jī)構(gòu))。本實(shí)施例的兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)相對(duì)設(shè)置，并且兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)中所包含的基板連接件13位置相對(duì)。電池座11的一端固定在一個(gè)支撐機(jī)構(gòu)的基板連接件13上，電池座11的另一端固定在另一個(gè)支撐機(jī)構(gòu)的基板連接件13上，這樣多個(gè)電池座11，多塊環(huán)形基板12和多個(gè)基板連接件13就共同構(gòu)成了環(huán)形框架。首先環(huán)形基板12、基板連接件13與電池座11都是由螺絲固定，豎直方向每一個(gè)電池座11都是由上下兩個(gè)螺絲與環(huán)形基板12和基板連接件13成剛體連接，在橫向上再由三顆螺絲將它們成剛體連接，這樣就構(gòu)成局部的三角結(jié)構(gòu)增強(qiáng)穩(wěn)定性。本實(shí)施例中的環(huán)形框架最大程度的減輕了自身的重量，從而保證了用于飛行器時(shí)能獲得更久的續(xù)航。此外，本實(shí)施例中的環(huán)形框架還可以是一體成型的，這樣就減少了分散的連接部件之間的連接空隙的存在，避免了飛行過(guò)程中可能造成的共振對(duì)整個(gè)機(jī)體造成的損壞，最終影響到飛行的安全性。

圖2所示實(shí)施例中還包括主旋翼裝置，所述主旋翼裝置2包括主旋翼21，電機(jī)安裝座22和多個(gè)力臂桿23。其中主旋翼裝置2是通過(guò)多個(gè)力臂桿23安裝在環(huán)形框架內(nèi)的。力臂桿23的數(shù)量與電池座11的數(shù)量相同，并且多個(gè)力臂桿23的一端固定在電機(jī)安裝座22上，另一端固定安裝在電池座11上。多個(gè)力臂桿23均勻分布在電機(jī)安裝座22的周?chē)?/p>

主旋翼裝置2的安裝方式是由上下兩個(gè)電機(jī)安裝座22將四個(gè)粗細(xì)長(zhǎng)度相同的力臂桿23上下夾住，再由螺絲與膠水固定成剛體，然后在將該結(jié)構(gòu)與電池座11進(jìn)行剛性連接。當(dāng)主旋翼21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所產(chǎn)生的升力通過(guò)力臂桿23傳送到電池座11，這樣電池座11就成為主力承力件。

在一些實(shí)施例中，主旋翼裝置2為共軸雙旋翼。本實(shí)施例中通過(guò)將用于提供升力的動(dòng)力裝置設(shè)置為共軸雙旋翼抵消了主旋翼裝置對(duì)飛行器主體造成的扭力，從而避免飛行器主體隨主旋翼裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，副槳裝置包括

用于連接兩個(gè)相鄰的所述電池安裝座的沿第一方向延伸的第一連接臂，和

沿不同于所述第一方向的第二方向延伸的第二連接臂，所述第二連接臂的一端與所述第一連接臂連接，另一端安裝有用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳的電機(jī)。

如圖3所示在一些實(shí)施例中，副槳裝置3包括螺旋槳31，電機(jī)32，電機(jī)安裝座33，機(jī)臂桿34(即、第二連接臂)，安裝座35，橫向安裝桿36(即、第一連接臂)。螺旋槳31與電機(jī)32是通過(guò)螺絲固定，電機(jī)安裝座33與電機(jī)32有對(duì)應(yīng)電機(jī)32的安裝孔也是螺絲固定。電機(jī)安裝座33與機(jī)臂桿34和機(jī)臂桿34與安裝座35都是插接后用膠水固定死，這種安裝方式簡(jiǎn)單快捷，安裝座35與橫向安裝桿36通過(guò)螺絲固定，橫向安裝桿36用于與相鄰的兩電池座側(cè)壁的螺紋孔進(jìn)行螺絲固定。

在一些實(shí)施例中，所述第二連接臂的另一端設(shè)置有類(lèi)V形的二叉件，所述二叉件中的第一叉和第二叉分別安裝有用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳的第一電機(jī)和第二電機(jī)。

上述任一實(shí)施例中的螺旋槳為單螺旋槳或者同軸雙槳。

如圖4所示，在一些實(shí)施例中飛行器還包括安裝在所述環(huán)形框架1底部的防護(hù)罩6。本實(shí)施例中的防護(hù)罩6用于保護(hù)環(huán)形框架1內(nèi)部的主旋翼裝置2不受外部雜物(例如，地表凸起、飛行中通過(guò)樹(shù)干時(shí)的樹(shù)枝)的損壞，從而保證了飛行器的安全飛行，延長(zhǎng)了使用壽命，降低了對(duì)飛行器進(jìn)行維護(hù)的成本。

如圖1和圖4所示，在一些實(shí)施例中飛行器還包括安裝在所述環(huán)形框架1中與所述主旋翼裝置2相對(duì)的矢量舵4，所述矢量舵4位于所述主旋翼裝置2的吹風(fēng)方向一側(cè)；所述矢量舵4能夠轉(zhuǎn)動(dòng)以改變朝向所述主旋翼裝置2的面積。

如圖4所示，矢量舵4包括：多個(gè)舵葉(例如，第一舵葉41、第二舵葉42、第三舵葉43、第四舵葉44)和包括了用于控制所述多個(gè)舵葉轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)的安裝座45，所述防護(hù)罩6的中心位置設(shè)置有固定座61；其中，所述多個(gè)舵葉分別通過(guò)連接臂與所述舵機(jī)連接；所述矢量舵4通過(guò)所述安裝座安裝在所述固定座61上。多個(gè)舵葉形成有多對(duì)用于飛行器轉(zhuǎn)向的舵葉和多對(duì)用于飛行器平移的舵葉。所述舵葉至少為環(huán)狀或者板狀。

本實(shí)施例通過(guò)增加矢量舵4，保證了在飛行器的副槳裝置3發(fā)生故障無(wú)法完成正常的飛行任務(wù)的情況下來(lái)控制矢量舵4繼續(xù)進(jìn)行正常的飛行或者至少能夠通過(guò)矢量舵4控制飛行器調(diào)整方向并安全返回。此外，本實(shí)施例中的矢量舵4還可用于抵消主旋翼裝置2對(duì)環(huán)形框架1造成的扭力，從而避免環(huán)形框架1隨主旋翼裝置2的轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，多對(duì)用于飛行器轉(zhuǎn)向的舵葉至少包括一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的舵葉和一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的舵葉；

所述一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的舵葉中的一個(gè)舵葉與所述一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的舵葉中的一個(gè)舵葉形成一對(duì)用于飛行器平移的舵葉。

參考圖4、圖5，舵葉41為類(lèi)等腰梯形的環(huán)狀型材，所述環(huán)狀型材的四個(gè)角為圓滑過(guò)渡。所述環(huán)形型材為一體成型?；蛘叨嫒~41的形狀為由兩片圓滑彎曲的第一連接面板411、兩片圓滑彎曲的第二連接面板412、兩片腰面板413、上底面板414和下底面板415圍合而成的類(lèi)等腰梯形；上底面板414用于與所述飛行器主體連接，所述上底面板414的兩端分別通過(guò)一片第一連接面板411與所述兩片腰面板413的一端連接，所述下底面板415的兩端分別通過(guò)一片第二連接面板412與所述兩片腰面板413的另一端連接。本實(shí)施例中設(shè)定第一舵葉41和第二舵葉42之間部分為飛行器的正面。本實(shí)施例中的第一舵葉41和第三舵葉43為一對(duì)用于飛行器順時(shí)針和/或逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的舵葉。本實(shí)施例中的第二舵葉42和第四舵葉44為一對(duì)用于飛行器順時(shí)針和/或逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的舵葉。第一舵葉41和第二舵葉42為一對(duì)用于飛行器向后水平移動(dòng)的舵葉，第三舵葉43和第四舵葉44為一對(duì)用于飛行器向前水平移動(dòng)的舵葉，第一舵葉41和第四舵葉44為一對(duì)用于飛行器向左水平移動(dòng)的舵葉，第二舵葉42和第三舵葉43為一對(duì)用于飛行器向右水平移動(dòng)的舵葉。

在一些實(shí)施例中，通過(guò)矢量舵控制飛行器進(jìn)行不同方向平移以及轉(zhuǎn)向的方法為：

當(dāng)飛行器向右平移時(shí)，飛控裝置控制：第二舵葉42順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第三舵葉43逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第一舵葉41順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第四舵葉44逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，這樣飛行器就可以水平向右移動(dòng)?；蛘呖刂普w矢量舵向右傾斜。

當(dāng)飛行器向左平移時(shí)，飛控裝置控制：第二舵葉42逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第三舵葉43順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第一舵葉41逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第四舵葉44順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，這樣飛行器就可以水平向左移動(dòng)?；蛘呖刂普w矢量舵向左傾斜。

當(dāng)飛行器向前平移時(shí)，飛控裝置控制：第三舵葉43順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第四舵葉44逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第一舵葉41逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第二舵葉42順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，這樣飛行器就可以水平向前移動(dòng)?；蛘呖刂普w矢量舵向前傾斜。

當(dāng)飛行器向后平移時(shí)，飛控裝置控制：第三舵葉43逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第四舵葉44順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第一舵葉41順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第二舵葉42逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，這樣飛行器就可以水平向后移動(dòng)?；蛘呖刂普w矢量舵向后傾斜。

當(dāng)飛行器繞軸逆時(shí)針自轉(zhuǎn)時(shí)，飛控裝置控制：第一舵葉41、第三舵葉43、第二舵葉42和第四舵葉44逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，這樣飛行器就可以繞軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)飛行器繞軸順時(shí)針自轉(zhuǎn)時(shí)，飛控裝置控制：第一舵葉41、第三舵葉43、第二舵葉42和第四舵葉44順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，飛行器就可以繞軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施例中，多對(duì)用于飛行器轉(zhuǎn)向的螺旋槳至少包括一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳和一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳；

所述一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳中的一個(gè)螺旋槳與所述一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳中的一個(gè)螺旋槳形成一對(duì)用于飛行器平移的螺旋槳。

在一些實(shí)施例中，還可以通過(guò)控制整體矢量舵向任意方向傾斜以控制飛行器向相對(duì)應(yīng)與傾斜方向飛行。即，可以通過(guò)矢量舵實(shí)現(xiàn)飛行器在360度任意方向的平移飛行。

圖6為本發(fā)明飛行器一個(gè)實(shí)施例的俯視圖。圖中示出了第一至第四副槳裝置。本實(shí)施例中設(shè)定第一副槳裝置21和第二副槳裝置22之間部分為飛行器的正面。本實(shí)施例中的第一副槳裝置21和第三副槳裝置23為一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的副槳裝置(相對(duì)應(yīng)的一對(duì)螺旋槳為一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳)。本實(shí)施例中的第二副槳裝置22和第四副槳裝置24為一對(duì)用于飛行器逆時(shí)針轉(zhuǎn)向的副槳裝置(相對(duì)應(yīng)的一對(duì)螺旋槳為一對(duì)用于飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向的螺旋槳)。第一副槳裝置21和第二副槳裝置22為一對(duì)用于飛行器向后水平移動(dòng)的副槳裝置，第三副槳裝置23和第四副槳裝置24為一對(duì)用于飛行器向前水平移動(dòng)的副槳裝置，第一副槳裝置21和第四副槳裝置24為一對(duì)用于飛行器向右水平移動(dòng)的副槳裝置，第二副槳裝置22和第三副槳裝置23為一對(duì)用于飛行器向左水平移動(dòng)的副槳裝置。

在一些實(shí)施例中，通過(guò)副槳裝置控制飛行器進(jìn)行不同方向平移以及轉(zhuǎn)向的方法為：

當(dāng)飛行器向右平移時(shí)，飛控裝置提高第一副槳裝置21和第四副槳裝置24的轉(zhuǎn)速，降低第二副槳裝置22和第三副槳裝置23的轉(zhuǎn)速，這樣飛行器就可以水平向右移動(dòng)。

當(dāng)飛行器向左平移時(shí)，控制器提高第二副槳裝置22和第三副槳裝置23的轉(zhuǎn)速，降低第一副槳裝置21和第四副槳裝置24的轉(zhuǎn)速，這樣飛行器就可以水平向左移動(dòng)。

當(dāng)飛行器向前平移時(shí)，控制器提高第三副槳裝置23和第四副槳裝置24的轉(zhuǎn)速，降低第一副槳裝置21和第二副槳裝置22的速度，飛行器就可以水平向前移動(dòng)。

當(dāng)飛行器向后平移時(shí)，控制器提高第一副槳裝置21和第二副槳裝置22的轉(zhuǎn)速，降低第三副槳裝置23和第四副槳裝置24的轉(zhuǎn)速，飛行器就可以水平向后移動(dòng)。

當(dāng)飛行器繞軸逆時(shí)針自轉(zhuǎn)時(shí)，控制器提高第二副槳裝置22和第四副槳裝置24的轉(zhuǎn)速，降低第一副槳裝置21和第三副槳裝置23的轉(zhuǎn)速，飛行器就可以繞軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)飛行器繞軸順時(shí)針自轉(zhuǎn)時(shí)，控制器提高第一副槳裝置21和第三副槳裝置23的轉(zhuǎn)速，降低第二副槳裝置22和第四副槳裝置24的轉(zhuǎn)速，飛行器就可以繞軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

如圖6所示，在一些實(shí)施例中多個(gè)副槳裝置沿所述環(huán)狀框架的周?chē)凑疹A(yù)定間隔均勻布置，其中每一個(gè)副槳裝置的安裝方向都是使得螺旋槳水平吹風(fēng)的方向，并且螺旋槳的吹風(fēng)方向與環(huán)形框架的同心圓相切。本實(shí)施例通過(guò)最少的副槳裝置實(shí)現(xiàn)了飛行器的轉(zhuǎn)向和水平移動(dòng)，簡(jiǎn)化了飛行器的結(jié)構(gòu)，降低了飛行器的生產(chǎn)成本。

在一些實(shí)施例中，沿所述環(huán)狀框架的周?chē)凑疹A(yù)定間隔均勻布置有多個(gè)電池安裝座；其中所述多個(gè)副槳裝置中的每?jī)蓚€(gè)相鄰的副槳裝置均相對(duì)于至少一個(gè)電池安裝座對(duì)稱(chēng)布置。通過(guò)本實(shí)施例中電池安裝座和副槳裝置的合理布置，使得整個(gè)飛行器配重對(duì)稱(chēng)，從而保證了飛行器的平穩(wěn)飛行。

在一些實(shí)施例中，飛行器還包括安裝在所述飛行器主體上的攝像裝置。本實(shí)施例中的攝像裝置能夠安裝在飛行器主體的內(nèi)部或者周?chē)蛘呱喜炕蛘呦虏康热我馕恢谩１緦?shí)施例中的攝像裝置為可以為普通的高清或者非高清攝像裝置或者VR攝像裝置。本實(shí)施例的飛行器由于可以平穩(wěn)的飛行，所以可以在配置低精度低成本的云臺(tái)的情況下就能夠拍攝出高質(zhì)量的視頻畫(huà)面，從而降低了配置高精度云臺(tái)的成本開(kāi)銷(xiāo)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。