專利名稱：微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于微型飛行器設(shè)計(jì)領(lǐng)域，涉及一種微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
自然界的昆蟲、鳥類等飛行生物雖然翅膀的形態(tài)和結(jié)構(gòu)各異，但都是采用撲翼的飛行方式。仿生學(xué)及空氣動(dòng)力學(xué)研究結(jié)果表明，在翼展小于15cm時(shí)，撲翼飛行比固定翼和旋翼飛行方式更具有優(yōu)勢(shì)。撲翼飛行與固定翼和旋翼飛行相比，具有如原地或小場(chǎng)地起飛，良好的飛行機(jī)動(dòng)性和一定的空中懸停性能，長(zhǎng)距離飛行能耗較少等特點(diǎn)。仿生撲翼飛行器是模仿鳥類和昆蟲飛行、基于仿生學(xué)原理設(shè)計(jì)制造的一種新型飛行器。撲翼飛行器具有廣泛的用途，如在軍事上可用于敵情偵察、目標(biāo)追蹤、電子干擾、中繼通信、主動(dòng)進(jìn)攻及防御等。在民用上可用于如環(huán)境及災(zāi)情監(jiān)測(cè)、交通道路監(jiān)控、農(nóng)業(yè)勘測(cè)、航空攝影等。撲翼及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是撲翼飛行器能實(shí)現(xiàn)正常飛行和轉(zhuǎn)向的關(guān)鍵。由于微型飛行器承載能力有限，故除了實(shí)現(xiàn)撲翼及轉(zhuǎn)向動(dòng)作外，還對(duì)撲翼飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)有重量輕、效率高、性能好等要求。目前已有的撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，大都結(jié)構(gòu)復(fù)雜，較難實(shí)現(xiàn)微型化。因此 設(shè)計(jì)出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能實(shí)現(xiàn)撲翼及轉(zhuǎn)向功能的微型裝置尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置設(shè)計(jì)中存在的問(wèn)題，提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、成本較低的微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置。本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，包括撲翼裝置及轉(zhuǎn)向裝置；所述撲翼裝置包括撲翼?yè)u桿、圓柱銷、連接板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連桿、安裝架、雙層齒輪、大齒輪和小齒輪，所述安裝架的兩側(cè)通過(guò)圓柱銷對(duì)稱活動(dòng)安裝兩個(gè)連接板，兩個(gè)連接板的外端通過(guò)圓柱銷均連接到撲翼?yè)u桿，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在安裝架下部外側(cè)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與一級(jí)小齒輪相連，一級(jí)小齒輪與雙層齒輪中的大齒輪嚙合，雙層齒輪中的小齒輪與兩側(cè)的二級(jí)大齒輪嚙合，兩個(gè)二級(jí)大齒輪分別與兩個(gè)連桿的下端連接，連桿上端分別與兩個(gè)所述連接板相連；所述轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向桿、尾翼支撐板、轉(zhuǎn)向電機(jī)、擺臂、轉(zhuǎn)動(dòng)件和擺動(dòng)架，所述尾翼支撐板前端與安裝架連接，后端為向上凸起板，所述轉(zhuǎn)向桿為長(zhǎng)圓柱桿，尾部細(xì)端穿過(guò)所述擺臂兩臂對(duì)應(yīng)圓柱孔，頭部為圓柱筒，套在撲翼?yè)u桿細(xì)端；所述擺動(dòng)架底部與轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸相連，中部為圓弧形槽，上端中部豎直方向開有長(zhǎng)方形通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件安裝在擺動(dòng)架長(zhǎng)方形孔內(nèi)；所述擺臂為Y型，兩臂頂端為圓柱筒，套住轉(zhuǎn)向桿細(xì)端，下端為圓柱桿，穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)件圓柱孔，中心為圓柱筒，套在尾翼支撐板凸出板內(nèi)的圓柱銷上，擺臂可繞圓柱銷轉(zhuǎn)動(dòng)；一對(duì)薄膜翅膀分別固定在兩個(gè)所述撲翼?yè)u桿和所述轉(zhuǎn)向桿上。作為優(yōu)選，所述連接板分為左翼連接板和右翼連接板，其中左翼連接板與安裝架連接端為U型結(jié)構(gòu)，右翼連接板與安裝架連接端為T型結(jié)構(gòu)，連接板外端與撲翼?yè)u桿相連，內(nèi)端通過(guò)圓柱銷固定在安裝架上部槽內(nèi)，右翼連接板T型結(jié)構(gòu)位于左翼連接板U型結(jié)構(gòu)內(nèi)。作為優(yōu)選，所述撲翼?yè)u桿為圓柱形長(zhǎng)桿，其中與連接板連接的一端稍細(xì)，細(xì)端一部分插入對(duì)應(yīng)連接板孔中，另一部分用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)向桿運(yùn)動(dòng)，其余部分用于固定薄膜翅膀。作為優(yōu)選，所述連接板中部與連桿相連。作為優(yōu)選，所述尾翼支撐板前端為十字型結(jié)構(gòu)，插入對(duì)應(yīng)安裝架一側(cè)十字型槽中。作為優(yōu)選，所述薄膜翅膀?yàn)?/4圓形結(jié)構(gòu)，其中一直邊固定在撲翼?yè)u桿上，另一直邊固定在轉(zhuǎn)向桿上。撲翼系統(tǒng)采用二級(jí)減速齒輪傳動(dòng)方式，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)一級(jí)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)小齒輪帶動(dòng)嚙合的雙層齒輪的大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，雙層齒輪的小齒輪帶動(dòng)兩邊嚙合的二級(jí)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，二級(jí)大齒輪帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，連桿帶動(dòng)左、右翼連接板及撲翼?yè)u桿上下擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)翅膀的撲動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)擺動(dòng)架擺動(dòng)，擺動(dòng)架內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)件帶動(dòng)擺臂繞圓柱銷轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩轉(zhuǎn)向桿角度發(fā)生偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向。本發(fā)明的有益效果1.撲翼裝置及轉(zhuǎn)向裝置連接為一個(gè)整體，有利于撲翼飛行器的微型化。撲翼及轉(zhuǎn)向裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組成構(gòu)件多為標(biāo)準(zhǔn)件，可應(yīng)用于飛鳥玩具及微型撲翼飛行器。2.采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)撲翼運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)副為低副面接觸，壓強(qiáng)較小，可以承受較大的載荷。采用二級(jí)減速齒輪傳動(dòng)方式，可以實(shí)現(xiàn)較高的傳動(dòng)比，有利于節(jié)省空間和實(shí)現(xiàn)撲翼飛行器微型化。3.相對(duì)于控制尾翼改變轉(zhuǎn)向，通過(guò)改變翅膀迎角更容易實(shí)現(xiàn)大角度轉(zhuǎn)彎。轉(zhuǎn)向裝置具有靈活小巧、控制簡(jiǎn)單、制造成本低等特點(diǎn)。


圖I是微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置整體結(jié)構(gòu)圖；圖2是撲翼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是撲翼?yè)u桿與轉(zhuǎn)向連桿連接圖；圖4是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖5是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要部件連接圖。圖中1.撲翼?yè)u桿；2.圓柱銷；3. I.左翼連接板；3. 2.右翼連接板；4.轉(zhuǎn)向桿；5.安裝架；6.驅(qū)動(dòng)電機(jī)；7.擺臂；8.尾翼支撐板；9.轉(zhuǎn)向電機(jī)；10. I.雙層齒輪；10. 2.大齒輪；10. 3.小齒輪；11.連桿；12.轉(zhuǎn)動(dòng)件；13.擺動(dòng)架。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。如圖I所示，一種微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，包括撲翼裝置及轉(zhuǎn)向裝置。撲翼裝置包括撲翼?yè)u桿I、圓柱銷2、左翼連接板3. 1，右翼連接板3. 2、安裝架5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、連桿11、雙層齒輪10. 1，大齒輪10. 2和小齒輪10. 3。撲翼?yè)u桿I為圓柱形長(zhǎng)桿，其中與連接板連接的一端稍細(xì)，便于插入對(duì)應(yīng)連接板孔中，撲翼?yè)u桿I用于固定翅膀，并帶動(dòng)翅膀撲動(dòng)。連接板與撲翼?yè)u桿I細(xì)端連接的一端中心處及外側(cè)與連桿11連接處均開有小孔，連接板根據(jù)與安裝架5連接端結(jié)構(gòu)的不同分為左翼連接板3. I和右翼連接板3. 2，左側(cè)撲翼?yè)u桿I細(xì)端插入左翼連接板3. I中,右側(cè)撲翼?yè)u桿I細(xì)端插入右翼連接板3. 2中。如圖2所不，左翼連接板3. I與右翼連接板3. 2不同之處在于，左翼連接板3. I與安裝架5連接端為U型結(jié)構(gòu)，右翼連接板3. 2與安裝架5連接端為T型結(jié)構(gòu)。安裝時(shí)，兩側(cè)連接板通過(guò)圓柱銷2固定在安裝架5上部槽內(nèi)，T型結(jié)構(gòu)位于U型結(jié)構(gòu)內(nèi)。安裝架5用于固定撲翼系統(tǒng)各部件并通過(guò)尾翼支撐板8與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連。由于直流電機(jī)轉(zhuǎn)速較大，無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)撲翼機(jī)構(gòu)，故撲翼系統(tǒng)采用二級(jí)減速齒輪傳動(dòng)方式。如圖3所示，為減輕安裝架5重量并且不影響連桿11運(yùn)動(dòng)，安裝架5下部為半開型結(jié)構(gòu)，安裝架5下部?jī)蓚?cè)開有小孔，用于安裝固定電機(jī)及齒輪；與尾翼支撐板8連接的一側(cè)開有十字型槽，用于安裝固定尾翼支撐板8。驅(qū)動(dòng)電機(jī)6固定在安裝架5下部外側(cè)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)6輸出軸與一級(jí)小齒輪10. 3相連，電機(jī)前段粘接固定在安裝架5上。一級(jí)小齒輪10. 3與雙層齒輪10. I中的大齒輪嚙合，雙層齒輪10. I中的小齒輪與兩個(gè)二級(jí)大齒輪10. 2嚙合。兩個(gè)二級(jí)大齒輪10. 2相同位置開有小孔，連桿11 一端通過(guò)圓柱銷2與二級(jí)大齒輪
10.2相連，另一端通過(guò)圓柱銷2連接到左翼連接板3. I或右翼連接板3. 2上。在安裝過(guò)程中，齒輪與安裝架5、齒輪與連桿11、連接板與安裝架5間等均保留一定的間隔，保證各構(gòu)件可以實(shí)現(xiàn)設(shè)定的運(yùn)動(dòng)。對(duì)于具有相同氣動(dòng)特性的左右翼,迎角大的翅膀升力大,迎角小的翅膀升力小,通過(guò)改變翅膀的迎角，使左右翼產(chǎn)生升力差，使翅膀發(fā)生傾斜實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。如圖4所示，轉(zhuǎn)向裝置包括尾翼支撐板8、轉(zhuǎn)向桿4、轉(zhuǎn)向電機(jī)9、擺臂7、轉(zhuǎn)動(dòng)件12和擺動(dòng)架13。其中，尾翼支撐板8與安裝架5連接端為十字型，安裝時(shí)，尾翼支撐板8十字型端插入對(duì)應(yīng)安裝架5十字型槽中；尾翼支撐板8另一端為向上凸起板，用于安裝固定轉(zhuǎn)向裝置。尾翼支撐板8凸起板開有不同小孔，用于固定電機(jī)、擺臂7和擺動(dòng)架13。轉(zhuǎn)向桿4為圓柱形長(zhǎng)桿，與擺臂7相連端稍細(xì)，便于穿過(guò)搖臂兩臂對(duì)應(yīng)圓柱孔；與撲翼?yè)u桿I相連一端為圓柱形套筒，套在撲翼?yè)u桿I細(xì)端，安裝時(shí)轉(zhuǎn)向桿4圓柱筒先套住撲翼?yè)u桿I細(xì)端，然后撲翼?yè)u桿I細(xì)端插入連接板孔中。轉(zhuǎn)向電機(jī)9固定在尾翼支撐板8凸起板下端圓孔內(nèi)。如圖5所示，擺動(dòng)架13底部與轉(zhuǎn)向電機(jī)9輸出軸相連，擺動(dòng)架13中部為圓弧形槽，圓柱銷2穿過(guò)圓弧形槽并固定到尾翼支撐板8凸出板上，圓柱銷2可隨著擺動(dòng)架13的擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，從而減少擺動(dòng)架13擺動(dòng)時(shí)所遇到的摩擦阻力，圓柱銷2起定位及固定作用。擺動(dòng)架13上端中部豎直方向開有長(zhǎng)方形通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)件12通過(guò)前后兩端凸出的細(xì)圓柱安裝到擺動(dòng)架13對(duì)應(yīng)孔內(nèi)，并可隨著擺動(dòng)架13的擺動(dòng)而擺動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)件12在擺動(dòng)的同時(shí)自身也繞擺動(dòng)架13上部中心孔轉(zhuǎn)動(dòng)。擺臂7為Y型，擺臂7兩臂為長(zhǎng)方體型，兩臂頂端為圓柱筒，套住轉(zhuǎn)向桿4細(xì)端，擺臂7套筒直徑大于轉(zhuǎn)動(dòng)桿細(xì)端桿直徑，這樣轉(zhuǎn)動(dòng)桿隨撲翼?yè)u桿I運(yùn)動(dòng)時(shí)，不會(huì)帶動(dòng)擺臂7運(yùn)動(dòng)；擺臂7下端為圓柱桿，插入轉(zhuǎn)動(dòng)件12內(nèi)。轉(zhuǎn)動(dòng)件12圓孔直徑稍大于擺臂7下端圓柱桿直徑，這樣可保證轉(zhuǎn)動(dòng)件12和擺臂7間的自由運(yùn)動(dòng)，也可保證不因兩者間隙過(guò)大使擺臂7向一側(cè)傾斜。擺臂7中心為圓柱筒，套在圓柱銷2上，圓柱銷2固定在尾翼支撐架凸出板上端圓孔內(nèi)，圓柱銷2與圓柱孔間無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。薄膜翅膀?yàn)?/4圓形結(jié)構(gòu)，其中一直邊固定在撲翼?yè)u桿I上，另一直邊固定在轉(zhuǎn)向桿4上。轉(zhuǎn)向桿4尾部向里傾斜，這樣可以減小擺臂7的尺寸及左右翅膀的間距，增大翅膀有效面積。整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)。使用遙控器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)6及轉(zhuǎn)向電機(jī)9轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向功能。驅(qū)動(dòng)電機(jī)6具有轉(zhuǎn)向和停止兩種工作模式，轉(zhuǎn)向電機(jī)9具有左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止三種工作模式。當(dāng)遙控器發(fā)出轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)6開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)一級(jí)小齒輪10. 3轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)小齒輪10. 3帶動(dòng)嚙合的雙層齒輪10. I的大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，雙層齒輪10. I的小齒輪帶動(dòng)兩邊嚙合的二級(jí)大齒輪 10. 2轉(zhuǎn)動(dòng)，二級(jí)大齒輪10. 2帶動(dòng)連桿11運(yùn)動(dòng)，連桿11帶動(dòng)左、右翼連接板3. 2及撲翼?yè)u桿I上下擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)翅膀的撲動(dòng)。撲翼頻率可通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)6轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，撲翼的幅度可通過(guò)調(diào)整連桿11的長(zhǎng)度及在齒輪中的位置調(diào)節(jié)。當(dāng)遙控器發(fā)出抓向信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)9帶動(dòng)擺動(dòng)架13向左或向右擺動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)件12隨著擺動(dòng)架13運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)擺臂7下端運(yùn)動(dòng)，使擺臂7繞圓柱銷2擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擺臂7 —端升高、一端降低，從而使轉(zhuǎn)向桿4產(chǎn)生一定偏轉(zhuǎn)角度，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)角的大小可通過(guò)改變轉(zhuǎn)動(dòng)件12與擺動(dòng)架13相對(duì)位置調(diào)節(jié)。該撲翼及轉(zhuǎn)向裝置組成構(gòu)件大多為塑料件，具有尺寸小、重量輕等特點(diǎn)。安裝固定時(shí)可根據(jù)需要使用膠粘方式，如驅(qū)動(dòng)電機(jī)6在支撐板上的固定等。由于塑料具有一定的彈性，可完成一些常規(guī)下較難實(shí)現(xiàn)的安裝，如轉(zhuǎn)動(dòng)件12在擺動(dòng)架13中的安裝等。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。本實(shí)施例中未明確的各組成部分均可用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于包括撲翼裝置及轉(zhuǎn)向裝置； 所述撲翼裝置包括撲翼?yè)u桿、圓柱銷、連接板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連桿、安裝架、雙層齒輪、大齒輪和小齒輪，所述安裝架的兩側(cè)通過(guò)圓柱銷對(duì)稱活動(dòng)安裝兩個(gè)連接板，兩個(gè)連接板的外端通過(guò)圓柱銷均連接有撲翼?yè)u桿，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在安裝架下部外側(cè)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與一級(jí)小齒輪相連，一級(jí)小齒輪與雙層齒輪中的大齒輪嚙合，雙層齒輪中的小齒輪與兩側(cè)的二級(jí)大齒輪嚙合，兩個(gè)二級(jí)大齒輪分別與兩個(gè)連桿的下端連接，連桿上端分別與兩個(gè)所述連接板相連； 所述轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向桿、尾翼支撐板、轉(zhuǎn)向電機(jī)、擺臂、轉(zhuǎn)動(dòng)件和擺動(dòng)架，所述尾翼支撐板前端與安裝架連接，后端為向上凸起板，所述轉(zhuǎn)向桿為長(zhǎng)圓柱桿，尾部細(xì)端穿過(guò)所述擺臂兩臂對(duì)應(yīng)圓柱孔，頭部為圓柱筒，套在撲翼?yè)u桿細(xì)端；所述擺動(dòng)架底部與轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸相連，中部為圓弧形槽，上端中部豎直方向開有長(zhǎng)方形通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件安裝在擺動(dòng)架長(zhǎng)方形孔內(nèi)；所述擺臂為Y型，兩臂頂端為圓柱筒，套住轉(zhuǎn)向桿細(xì)端，下端為圓柱桿，穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)件圓柱孔，中心為圓柱筒，套在尾翼支撐板凸出板內(nèi)的圓柱銷上； 一對(duì)薄膜翅膀分別固定在兩個(gè)所述撲翼?yè)u桿和所述轉(zhuǎn)向桿上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于所述連接板分為左翼連接板和右翼連接板，其中左翼連接板與安裝架連接端為U型結(jié)構(gòu)，右翼連接板與安裝架連接端為T型結(jié)構(gòu)，連接板外端與撲翼?yè)u桿相連，內(nèi)端通過(guò)圓柱銷固定在安裝架上部槽內(nèi)，右翼連接板T型結(jié)構(gòu)位于左翼連接板U型結(jié)構(gòu)內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于所述撲翼?yè)u桿為圓柱形長(zhǎng)桿，其中與連接板連接的一端稍細(xì)，細(xì)端一部分插入對(duì)應(yīng)連接板孔中。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于所述連接板中部與連桿相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于所述尾翼支撐板前端為十字型結(jié)構(gòu)，插入對(duì)應(yīng)安裝架一側(cè)十字型槽中。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于所述薄膜翅膀?yàn)?/4圓形結(jié)構(gòu)，其中一直邊固定在撲翼?yè)u桿上，另一直邊固定在轉(zhuǎn)向桿上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種微型飛行器撲翼及轉(zhuǎn)向裝置，包括撲翼?yè)u桿、圓柱銷、連接板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連桿、安裝架、齒輪、轉(zhuǎn)向桿、尾翼支撐板、轉(zhuǎn)向電機(jī)、擺臂、轉(zhuǎn)動(dòng)件和擺動(dòng)架。驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)一級(jí)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)小齒輪帶動(dòng)雙層齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，雙層齒輪帶動(dòng)兩側(cè)的二級(jí)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，二級(jí)大齒輪帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，連桿帶動(dòng)左、右翼連接板及撲翼?yè)u桿上下擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)翅膀的撲動(dòng)。轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)擺動(dòng)架擺動(dòng)，擺動(dòng)架內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)件帶動(dòng)擺臂繞圓柱銷轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩轉(zhuǎn)向桿角度發(fā)生偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向。本發(fā)明將撲翼裝置及轉(zhuǎn)向裝置連接為一個(gè)整體，有利于撲翼飛行器的微型化，同時(shí)本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活小巧等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B64C33/00GK102874409SQ20121042791
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年10月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月30日
發(fā)明者張志勝, 尹東富, 金曉怡, 史金飛 申請(qǐng)人:東南大學(xué)