本發(fā)明涉及一種仿生龜裝置，特別是涉及一種可以變化密度的仿生龜裝置。

背景技術(shù)：

1、仿生龜裝置主要是模仿烏龜?shù)耐庑渭霸谒械倪\(yùn)動方式所制造出的一種機(jī)械裝置，所以仿生龜具有能夠活動的一對前肢及一對后肢，且能被控制上浮或下潛。

2、目前控制仿生龜裝置上浮或下潛有不同的機(jī)制，其中一種是通過浮力調(diào)節(jié)。然而，使用不同技術(shù)手段以達(dá)到浮力調(diào)節(jié)的效果，仍有發(fā)展的空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的一目的在于提供一種利用改變密度以調(diào)整浮力的仿生龜裝置。

2、本發(fā)明的仿生龜裝置在一些實(shí)施態(tài)樣中，包含身體單元、肢體單元及控制單元。該身體單元包括本體、連接于該本體前側(cè)的頭形體、連接于該本體頂側(cè)的背殼，及用以驅(qū)動該頭形體及該背殼其中至少一者伸縮以改變該身體單元的體積的至少一驅(qū)動機(jī)構(gòu)。該肢體單元包括連接該身體單元的一對前肢機(jī)構(gòu)及一對后肢機(jī)構(gòu)。該控制單元包括用以偵測水深的水深傳感器，及與該至少一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、該肢體單元及該水深傳感器電連接的電路模塊。該電路模塊接收該水深傳感器的信號以判斷該仿生龜裝置是否在目標(biāo)水深位置，若否則控制該至少一驅(qū)動機(jī)構(gòu)改變該身體單元的體積以調(diào)整該身體單元的密度，借此調(diào)整該仿生龜裝置在水中的深度位置。

3、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該頭形體具有與該本體固定連接的固定部，及能相對該固定部在前伸位置及后縮位置之間前后移動的可動部，該bcpi-230241第2/8頁

4、可動部在該前伸位置時(shí)該頭形體的體積大于該可動部在該后縮位置時(shí)該頭形體的體積，該至少一驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有驅(qū)動馬達(dá)，及連接該驅(qū)動馬達(dá)與該可動部的傳動模塊，該傳動模塊受該驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動而帶動該可動部往該前伸位置移動或往該后縮位置移動。

5、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該傳動模塊具有由該驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)轉(zhuǎn)的螺桿，及固定于該可動部并與該螺桿相配合的螺帽，通過該螺桿轉(zhuǎn)動以使該螺帽相對該螺桿移動并帶動該可動部移動。

6、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該可動部套設(shè)于該固定部，該頭形體還具有設(shè)于該固定部與該可動部之間以防止液體進(jìn)入的至少一防水密封圈。

7、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該頭形體還具有連接該固定部與該可動部以防止液體進(jìn)入的防水彈性套筒。

8、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該背殼能相對該本體在上升位置及下降位置之間上下移動，該背殼在該上升位置時(shí)該本體與該背殼整體的體積大于該背殼在該下降位置時(shí)該本體與該背殼整體的體積，該至少一驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有驅(qū)動馬達(dá)，及連接該驅(qū)動馬達(dá)與該背殼的傳動模塊，該傳動模塊受該驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動而帶動該背殼往該上升位置移動或往該下降位置移動。

9、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該傳動模塊具有由該驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)轉(zhuǎn)的螺桿，及固定于該背殼并與該螺桿相配合的螺帽，通過該螺桿轉(zhuǎn)動以使該螺帽相對該螺桿移動并帶動該背殼移動。

10、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該本體具有底壁及由該底壁周緣往上延伸的圍壁，該背殼具有與該底壁相對的頂殼壁，及自該頂殼壁周緣往下延伸且靠抵于該圍壁內(nèi)側(cè)的側(cè)殼壁，該身體單元還包括設(shè)于該圍壁與該側(cè)殼壁之間以防止液體進(jìn)入的至少一防水密封圈。

11、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該身體單元還包括連接該本體與該背殼以防止液體進(jìn)入的防水彈性套筒。

12、本發(fā)明的仿生龜裝置在一些實(shí)施態(tài)樣中，包含身體單元、肢體單元及控制單元。該身體單元包括本體、連接于該本體前側(cè)的頭形體、連接于該本體頂側(cè)的背殼，及設(shè)于該本體用以蓄水及排水以改變該身體單元重量的至少一重量調(diào)整機(jī)構(gòu)。該肢體單元包括連接該身體單元的一對前肢機(jī)構(gòu)及一對后肢機(jī)構(gòu)。該控制單元包括用以偵測水深的水bcpi-230241第3/8頁

13、深傳感器，及與該至少一重量調(diào)整機(jī)構(gòu)、該肢體單元及該水深傳感器電連接的電路模塊。該電路模塊接收該水深傳感器的信號以判斷該仿生龜裝置是否在目標(biāo)水深位置，若否則控制該重量調(diào)整機(jī)構(gòu)改變該身體單元的重量以調(diào)整該身體單元的密度，借此調(diào)整該仿生龜裝置在水中的深度位置。

14、在一些實(shí)施態(tài)樣中，該重量調(diào)整機(jī)構(gòu)包括蓄水筒、設(shè)于該蓄水筒內(nèi)的活塞模塊，及用以驅(qū)動該活塞模塊的驅(qū)動馬達(dá)。

15、本發(fā)明具有以下功效：通過改變該身體單元的體積或重量以調(diào)整該仿生龜裝置整體的密度，能夠控制該仿生龜裝置上浮或下潛或定位在水中固定深度的位置。

技術(shù)特征：

1.一種仿生龜裝置，其特征在于：包含：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述仿生龜裝置，其特征在于：該頭形體具有與該本體固定連接的固定部，及能相對該固定部在前伸位置及后縮位置之間前后移動的可動部，該可動部在該前伸位置時(shí)該頭形體的體積大于該可動部在該后縮位置時(shí)該頭形體的體積，該至少一驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有驅(qū)動馬達(dá)，及連接該驅(qū)動馬達(dá)與該可動部的傳動模塊，該傳動模塊受該驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動而帶動該可動部往該前伸位置移動或往該后縮位置移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述仿生龜裝置，其特征在于：該傳動模塊具有由該驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)轉(zhuǎn)的螺桿，及固定于該可動部并與該螺桿相配合的螺帽，通過該螺桿轉(zhuǎn)動以使該螺帽相對該螺桿移動并帶動該可動部移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述仿生龜裝置，其特征在于：該可動部套設(shè)于該固定部，該頭形體還具有設(shè)于該固定部與該可動部之間以防止液體進(jìn)入的至少一防水密封圈。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述仿生龜裝置，其特征在于：該頭形體還具有連接該固定部與該可動部以防止液體進(jìn)入的防水彈性套筒。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述仿生龜裝置，其特征在于：該背殼能相對該本體在上升位置及下降位置之間上下移動，該背殼在該上升位置時(shí)該本體與該背殼整體的體積大于該背殼在該下降位置時(shí)該本體bcpi-230241第2/2頁

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述仿生龜裝置，其特征在于：該傳動模塊具有由該驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)轉(zhuǎn)的螺桿，及固定于該背殼并與該螺桿相配合的螺帽，通過該螺桿轉(zhuǎn)動以使該螺帽相對該螺桿移動并帶動該背殼移動。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述仿生龜裝置，其特征在于：該本體具有底壁及由該底壁周緣往上延伸的圍壁，該背殼具有與該底壁相對的頂殼壁，及自該頂殼壁周緣往下延伸且靠抵于該圍壁內(nèi)側(cè)的側(cè)殼壁，該身體單元還包括設(shè)于該圍壁與該側(cè)殼壁之間以防止液體進(jìn)入的至少一防水密封圈。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述仿生龜裝置，其特征在于：該身體單元還包括連接該本體與該背殼以防止液體進(jìn)入的防水彈性套筒。

10.一種仿生龜裝置，其特征在于：包含：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述仿生龜裝置，其特征在于：該重量調(diào)整機(jī)構(gòu)包括蓄水筒、設(shè)于該蓄水筒內(nèi)的活塞模塊，及用以驅(qū)動該活塞模塊的驅(qū)動馬達(dá)。

技術(shù)總結(jié)
一種仿生龜裝置，包含身體單元、肢體單元及控制單元。該控制單元包括用以偵測水深的水深傳感器，及電路模塊。該電路模塊接收該水深傳感器的信號以判斷該仿生龜裝置是否在目標(biāo)水深位置，若否則控制用以改變該身體單元的體積的驅(qū)動機(jī)構(gòu)或用以改變該身體單元的重量的重量調(diào)整機(jī)構(gòu)，以調(diào)整該身體單元的密度，借此調(diào)整該仿生龜裝置在水中的深度位置。通過改變該身體單元的體積或重量以調(diào)整該仿生龜裝置整體的密度，能夠控制該仿生龜裝置上浮或下潛或定位在水中固定深度的位置。

技術(shù)研發(fā)人員：黃偉煜,陳泰宇,葉禮源,張昌祺,劉欽宏,沈志偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：先鋒材料科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19