一種智能觀賞仿生魚(yú)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種智能觀賞仿生魚(yú)。仿生魚(yú)的魚(yú)頭部分包括兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)、一對(duì)胸鰭和L型架；L型架的一端與魚(yú)身橢型連接件固定連接，兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)固定在L型架上，對(duì)稱(chēng)安裝在魚(yú)頭中部，舵機(jī)軸與胸鰭齒型嚙合。仿生魚(yú)的魚(yú)身部分包括魚(yú)尾前舵機(jī)和后舵機(jī)、舵機(jī)架、U型架和L型架；兩臺(tái)魚(yú)尾舵機(jī)分別固定在兩個(gè)舵機(jī)架上，兩個(gè)U型架分別連接魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)的輸出軸，兩個(gè)舵機(jī)架和兩個(gè)U型架分別通過(guò)兩個(gè)L型架連接，魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)串連，形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)。本實(shí)用新型通過(guò)四臺(tái)舵機(jī)分別控制魚(yú)胸鰭的轉(zhuǎn)動(dòng)和魚(yú)尾的擺動(dòng)，完成仿生魚(yú)的急游、慢游、下潛、上浮等姿態(tài)；可通過(guò)不同的游動(dòng)姿態(tài)組合，達(dá)到豐富觀賞效果的目的。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種智能觀賞仿生魚(yú)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種觀賞仿生魚(yú)，屬于機(jī)械仿生【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]國(guó)內(nèi)從事魚(yú)類(lèi)推進(jìn)機(jī)理研究和機(jī)器魚(yú)相關(guān)研究的研究機(jī)構(gòu)較少，由于起步較晚，加上各方面因素的影響，使得在魚(yú)類(lèi)推進(jìn)機(jī)理研究和機(jī)器魚(yú)研制方面與國(guó)外有相當(dāng)差距。80年代中后期開(kāi)始，中國(guó)科技大學(xué)的童秉綱和程健宇博士采用半解析-半數(shù)值的方法，建立了模擬魚(yú)類(lèi)運(yùn)動(dòng)的三維波動(dòng)板理論，才逐漸開(kāi)始了國(guó)內(nèi)機(jī)器魚(yú)的研究。如今，北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所深入開(kāi)展了仿魚(yú)機(jī)器人(潛水器)技術(shù)的研究，提出了“波動(dòng)推進(jìn)理論”及其分析方法，設(shè)計(jì)研制仿生機(jī)器鰻魚(yú)、機(jī)器海豚；2001年中科院自動(dòng)化研究所研發(fā)的基于微機(jī)電系統(tǒng)傳感器的仿生機(jī)器魚(yú)，其胸鰭機(jī)構(gòu)由舵機(jī)通過(guò)一對(duì)萬(wàn)向軸和一對(duì)齒輪帶動(dòng)，胸鰭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由舵機(jī)通過(guò)一對(duì)錐齒輪帶動(dòng)，尾部左右擺動(dòng)機(jī)構(gòu)由一個(gè)直流電機(jī)通過(guò)兩個(gè)共軛凸輪控制兩個(gè)關(guān)節(jié)的擺動(dòng)。2008年中科院自動(dòng)化研究所又提出一種通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)仿生魚(yú)的轉(zhuǎn)動(dòng)和拍動(dòng)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)直線(xiàn)電機(jī)帶動(dòng)活塞往復(fù)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器魚(yú)體積的方式改變機(jī)器欲所受的浮力，實(shí)現(xiàn)上升下潛的方法。
[0003]目前，國(guó)內(nèi)外設(shè)計(jì)的仿生魚(yú)主要由直流電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)通過(guò)一定的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)胸鰭或尾部的相關(guān)動(dòng)作。即使使用舵機(jī)，也并沒(méi)有將胸鰭與尾部一起使用，也沒(méi)有通過(guò)舵機(jī)直接連接胸鰭，實(shí)現(xiàn)仿生魚(yú)的上浮下潛，也沒(méi)有將兩個(gè)舵機(jī)串連實(shí)現(xiàn)仿生魚(yú)加減速游動(dòng)。同時(shí)隨著仿生魚(yú)技術(shù)發(fā)展的成熟和社會(huì)熱點(diǎn)的提高，仿生魚(yú)娛樂(lè)方面的需求逐漸體現(xiàn)出來(lái)，但是國(guó)內(nèi)設(shè)計(jì)的仿生魚(yú)體型一般都比較大，與一般真魚(yú)有較大的差距，當(dāng)與真魚(yú)放在一起游弋時(shí)，會(huì)非常不協(xié)調(diào)。現(xiàn)根據(jù)有關(guān)魚(yú)類(lèi)推進(jìn)理論，提出一種小型智能觀賞仿生魚(yú)設(shè)計(jì)，它共用4個(gè)微型舵機(jī)控制，其中2個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)尾部擺動(dòng)，達(dá)到快慢速游動(dòng)的效果。另2個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)胸鰭轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上浮下潛的效果。它比較獨(dú)特的地方是可以和真魚(yú)一起在水池里自由游動(dòng)，不僅在家里，在公園，學(xué)校，休閑和旅游景點(diǎn)等也都滿(mǎn)足社會(huì)需求，能夠吸引大批人們駐足觀賞，具有一定的經(jīng)濟(jì)效益。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有仿生魚(yú)技術(shù)存在的不足，提供一種能實(shí)現(xiàn)急游、慢游、下潛、上浮等姿態(tài)的智能觀賞仿生魚(yú)。
[0005]實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型發(fā)明目的的技術(shù)方案是提供一種智能觀賞仿生魚(yú)，包括魚(yú)頭、魚(yú)身、魚(yú)尾和控制系統(tǒng)。仿生魚(yú)的魚(yú)頭與魚(yú)身通過(guò)魚(yú)身橢型連接件連接并密封，魚(yú)身與魚(yú)尾通過(guò)魚(yú)尾橢型連接件連接并密封；所述的魚(yú)頭，包括兩個(gè)胸鰭舵機(jī)及電源、一對(duì)胸鰭和L型架，L型架的一端與魚(yú)身橢型連接件固定連接，控制系統(tǒng)的胸鰭舵機(jī)輸出端分別與兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)的控制端連接；兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)固定在L型架上，對(duì)稱(chēng)安裝在魚(yú)頭中部，兩臺(tái)舵機(jī)的輸出軸分別與對(duì)應(yīng)的胸鰭齒型嚙合；所述的魚(yú)身，包括魚(yú)尾前舵機(jī)及電源、魚(yú)尾后舵機(jī)及電源、舵機(jī)架、U型架和L型架；魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)分別固定在兩個(gè)舵機(jī)架上，兩個(gè)U型架分別連接魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)的輸出軸，兩個(gè)舵機(jī)架和兩個(gè)U型架分別通過(guò)兩個(gè)L型架連接，魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)串連，形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)；控制系統(tǒng)的魚(yú)尾舵機(jī)輸出端分別與魚(yú)尾前舵機(jī)、魚(yú)尾后舵機(jī)的控制端連接。
[0006]本實(shí)用新型技術(shù)方案的魚(yú)尾前舵機(jī)架與L型架的一端固定連接，L型架的另一端與魚(yú)尾后舵機(jī)的U型架固定連接，U型架的上端與舵機(jī)軸上的齒盤(pán)固定連接，U型架的下端與舵機(jī)架通過(guò)軸承連接，前U型架的中端與魚(yú)尾后舵機(jī)的L型架的一端固定連接，魚(yú)尾后舵機(jī)的U型架的中端與魚(yú)尾橢型連接件固定連接。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過(guò)四個(gè)動(dòng)力元件舵機(jī)分別控制魚(yú)胸鰭的轉(zhuǎn)動(dòng)和魚(yú)尾的擺動(dòng)來(lái)完成一系列的游動(dòng)，包括急游、慢游、下潛、上浮等姿態(tài)；可通過(guò)不同的游動(dòng)姿態(tài)組合，達(dá)到豐富人們視覺(jué)觀賞效果的目的。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能觀賞魚(yú)的外觀示意圖；
[0009]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能觀賞魚(yú)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能觀賞魚(yú)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖；
[0011]圖4本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能觀賞魚(yú)控制系統(tǒng)的電路圖。
[0012]圖中:1、左胸鰭舵機(jī)；2、右胸鰭舵機(jī)；3、魚(yú)身橢型連接件；4、魚(yú)尾橢型連接件；
5、魚(yú)尾前舵機(jī)；6、魚(yú)尾后舵機(jī)；7、U型架；8、L型架；9、舵機(jī)架；10、胸鰭；11、魚(yú)尾；12、魚(yú)身；13、魚(yú)頭。

【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案作進(jìn)一步的闡述。
[0014]實(shí)施例1
[0015]參見(jiàn)附圖1，它是本實(shí)施例提供的觀賞魚(yú)外觀示意圖，它包括魚(yú)頭13、魚(yú)身12和魚(yú)尾11三部分，魚(yú)頭兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置一對(duì)胸鰭10，胸鰭形狀按一般魚(yú)類(lèi)胸鰭設(shè)計(jì)；仿生魚(yú)的魚(yú)尾采用帶有一定韌性的橡膠皮做成，橡膠皮在水中擺動(dòng)時(shí)具有較好的推動(dòng)作用。
[0016]參見(jiàn)附圖2，它是本實(shí)施例提供的觀賞魚(yú)的結(jié)構(gòu)示意圖，魚(yú)頭與魚(yú)身通過(guò)魚(yú)身橢型連接件3連接并密封，魚(yú)身與魚(yú)尾通過(guò)魚(yú)尾橢型連接件4連接并密封；魚(yú)身橢型連接件3和魚(yú)尾橢型連接件4，形狀為一大一小，魚(yú)身橢型連接件較大，作為魚(yú)頭與魚(yú)身的連接零件；魚(yú)尾橢型連接件較小，作為魚(yú)身與魚(yú)尾的連接零件。由大至小實(shí)現(xiàn)魚(yú)的階梯橢圓遞減形狀，兩橢型連接件都設(shè)計(jì)有連接槽，用來(lái)安裝仿生魚(yú)魚(yú)身防水外殼，并用防水膠密封。
[0017]魚(yú)頭外殼兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝一對(duì)胸鰭10，胸鰭與魚(yú)頭外殼之間用防水密封微型軸承連接，并用防水密封膠水固定。魚(yú)頭內(nèi)部安裝兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)、電池、MCU控制器，兩舵機(jī)上方放置3節(jié)電池，并用熱熔膠固定其位置，兩舵機(jī)前方放置MCU控制板。通過(guò)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)使兩胸鰭旋轉(zhuǎn)一定角度并擺動(dòng)。魚(yú)頭的兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)，左胸鰭舵機(jī)I和右胸鰭舵機(jī)2固定安裝在L型架8上，對(duì)稱(chēng)安裝在魚(yú)頭中部，舵機(jī)軸分別與兩個(gè)胸鰭齒型嚙合，胸鰭為內(nèi)齒，舵機(jī)軸為外齒山型架8的一端與魚(yú)身橢型連接件3固定連接，控制系統(tǒng)的胸鰭舵機(jī)輸出端分別與兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)的控制端連接。
[0018]魚(yú)身包括魚(yú)尾前舵機(jī)5和魚(yú)尾后舵機(jī)6，舵機(jī)架、U型架和L型架；魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)分別固定在兩個(gè)舵機(jī)架9上，兩個(gè)U型架7分別連接魚(yú)尾前舵機(jī)5和魚(yú)尾后舵機(jī)6的輸出軸，兩個(gè)舵機(jī)架9和兩個(gè)U型架7分別通過(guò)兩個(gè)L型架8連接，該結(jié)構(gòu)保證了魚(yú)尾前舵機(jī)5和魚(yú)尾后舵機(jī)6串連連接，形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)；魚(yú)尾前舵機(jī)架與L型架的一端固定連接，L型架的另一端與魚(yú)尾后舵機(jī)的U型架固定連接，U型架的上端與舵機(jī)軸上的齒盤(pán)固定連接，U型架的下端與舵機(jī)架通過(guò)軸承連接，前U型架的中端與魚(yú)尾后舵機(jī)的L型架的一端固定連接，魚(yú)尾后舵機(jī)的U型架的中端與魚(yú)尾橢型連接件固定連接，橡膠皮魚(yú)尾與魚(yú)尾橢型連接件4以螺絲螺母連接。本實(shí)用新型在U型架的下端與舵機(jī)架之間使用軸承連接方式，有利于減小各個(gè)舵機(jī)轉(zhuǎn)軸所受的彎矩，使摩擦減小，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，可以實(shí)現(xiàn)兩者的相對(duì)轉(zhuǎn)角位移，完成“波動(dòng)推進(jìn)理論”的魚(yú)類(lèi)游動(dòng)機(jī)理。
[0019]參見(jiàn)附圖3，它是本實(shí)施例提供的觀賞魚(yú)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖，控制系統(tǒng)包括單片機(jī)模塊、電源模塊、檢測(cè)模塊、動(dòng)力元件(舵機(jī))、無(wú)線(xiàn)接受模塊等部分。單片機(jī)通過(guò)編程分別控制四個(gè)動(dòng)力元件一舵機(jī)，分別以不同的角度擺動(dòng)，一般是靠近尾部舵機(jī)的擺動(dòng)角度最大，依次逐漸減小，以實(shí)現(xiàn)完美的前進(jìn)方式?？紤]到對(duì)仿生魚(yú)的回收充電、修理等問(wèn)題，本實(shí)施例采用無(wú)線(xiàn)接收電路實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制，仿生魚(yú)可對(duì)放射器發(fā)送的控制信號(hào)進(jìn)行解碼，完成預(yù)定的動(dòng)作。
[0020]在本實(shí)施例中，仿生魚(yú)靠?jī)膳_(tái)尾部舵機(jī)——魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)加速、減速、右轉(zhuǎn)彎和左轉(zhuǎn)彎。仿生魚(yú)要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎動(dòng)作就必須使其尾部產(chǎn)生一個(gè)單方向的轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)矩的作用下實(shí)現(xiàn)魚(yú)體轉(zhuǎn)過(guò)一定角度。具體方法是:通過(guò)MCU編程，控制兩尾部舵機(jī)，魚(yú)尾前舵機(jī)偏置一定角度并保持，同時(shí)魚(yú)尾后舵機(jī)以45度角快速往復(fù)擺動(dòng)，通過(guò)魚(yú)尾前舵機(jī)實(shí)現(xiàn)魚(yú)體轉(zhuǎn)向，配合魚(yú)尾后舵機(jī)的45度角的擺動(dòng)產(chǎn)生推力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
[0021]同時(shí)，仿生魚(yú)游動(dòng)的加速、減速控制方法是:通過(guò)MCU編程，控制兩尾部舵機(jī)PWM波形的周期，實(shí)現(xiàn)控制舵機(jī)往復(fù)擺動(dòng)的速度，通過(guò)定時(shí)器中斷(T0\T1)產(chǎn)生PWM信號(hào)控制舵機(jī)，并改變矩形波占空比變化的速度，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的加減速。本實(shí)施例通過(guò)改變矩形波占空比變化的速度來(lái)實(shí)現(xiàn)加快/減緩兩臺(tái)魚(yú)尾部舵機(jī)的來(lái)回?cái)[動(dòng)的速度，即改變舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度所需時(shí)間的長(zhǎng)短；時(shí)間短，魚(yú)尾部來(lái)回?cái)[動(dòng)完成角度的速度加快，就會(huì)產(chǎn)生較大的前進(jìn)推力，使得機(jī)器魚(yú)能以較快的速度前行；時(shí)間長(zhǎng)，魚(yú)尾部來(lái)回?cái)[動(dòng)完成角度的速度變慢，產(chǎn)生較小的前進(jìn)推力，使得機(jī)器魚(yú)前進(jìn)速度較慢。
[0022]本實(shí)用新型在仿生魚(yú)的前部安裝一對(duì)具有轉(zhuǎn)動(dòng)自由的胸鰭，在游動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)改變胸鰭的姿態(tài)，利用水流對(duì)胸鰭產(chǎn)生的升力或壓力實(shí)現(xiàn)上浮下潛。當(dāng)控制系統(tǒng)的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，若帶動(dòng)胸鰭的姿態(tài)傾斜向下，同時(shí)，兩尾部舵機(jī)加速擺動(dòng)，提升游速，使兩端胸鰭產(chǎn)生向下壓力，仿生魚(yú)下潛；當(dāng)兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使胸鰭姿態(tài)傾斜向上時(shí)，同時(shí)，兩尾部舵機(jī)加速擺動(dòng)，提升游速，使兩端胸鰭產(chǎn)生向上升力，仿生魚(yú)則上浮，當(dāng)胸鰭保持水平且仿生魚(yú)游速較低時(shí)，不產(chǎn)生升力或升力較小，仿生魚(yú)水平運(yùn)動(dòng)。
[0023]為了實(shí)現(xiàn)仿生魚(yú)的遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)控制，無(wú)線(xiàn)模塊工作方式為單工方式，分為發(fā)送端和接收端。在發(fā)送端發(fā)送一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)高頻載波，在接收端即可收到相同的字節(jié)數(shù)據(jù)信號(hào)，通過(guò)程序的鑒別、解碼后即可得到控制指令，可實(shí)現(xiàn)對(duì)仿生魚(yú)的回收。
[0024]參見(jiàn)附圖4，它是本實(shí)施例提供的仿生魚(yú)控制系統(tǒng)的電路圖；電源部分采用12V鋰電池供電，通過(guò)LM2576HVT-5.0開(kāi)關(guān)電源穩(wěn)壓器輸出5V電壓給控制模塊、舵機(jī)供電。藍(lán)色D2燈為電源指示燈。紅色Dl燈為低電壓報(bào)警燈，當(dāng)AD檢測(cè)到鋰電池電壓低于安全值時(shí)，紅色Dl燈點(diǎn)亮。P1、P3、P4、P5為4個(gè)舵機(jī)的接線(xiàn)端，每個(gè)接線(xiàn)端包含舵機(jī)電源VCC、舵機(jī)控制端和舵機(jī)地三部分。P2為無(wú)線(xiàn)接收的接線(xiàn)端。
[0025]控制模塊采用20管腳的STC12C2052單片機(jī)作為主控，該單片機(jī)分別在14(P12)、16(P14)、18(P16)、19(P17)管腳處連接左胸鰭舵機(jī)、右胸鰭舵機(jī)、魚(yú)尾前舵機(jī)、魚(yú)尾后舵機(jī)的控制端，并由單片機(jī)編程在P12、P14、P16、P17端口輸出占空比可變的脈沖波形(PWM波)，實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)的單獨(dú)控制，驅(qū)動(dòng)四個(gè)舵機(jī)。并且按照單片機(jī)程序指令，協(xié)調(diào)各舵機(jī)完成前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，上浮，下潛動(dòng)作。單片機(jī)11 (P37)管腳接收無(wú)線(xiàn)信號(hào)。單片機(jī)12(PlO)管腳接收AD檢測(cè)信號(hào)，判斷鋰電池電壓高低，并由單片機(jī)13 (Pll)管腳輸出LED控制信號(hào)，控制紅色Dl燈的亮滅。C4、Rl組成單片機(jī)的復(fù)位電路。Yl、C5、C6組成單片機(jī)的振蕩電路。
[0026]本實(shí)用新型提供一種由四臺(tái)舵機(jī)分別控制一對(duì)胸鰭和兩尾部關(guān)節(jié)，并通過(guò)設(shè)計(jì)和控制一定的動(dòng)作時(shí)序，完成仿生魚(yú)的游弋任務(wù)。
【權(quán)利要求】
1.一種智能觀賞仿生魚(yú)，包括魚(yú)頭、魚(yú)身、魚(yú)尾和控制系統(tǒng)，其特征在于:魚(yú)頭與魚(yú)身通過(guò)魚(yú)身橢型連接件連接并密封，魚(yú)身與魚(yú)尾通過(guò)魚(yú)尾橢型連接件連接并密封；所述的魚(yú)頭，包括兩個(gè)胸鰭舵機(jī)及電源、一對(duì)胸鰭和L型架，L型架的一端與魚(yú)身橢型連接件固定連接，控制系統(tǒng)的胸鰭舵機(jī)輸出端分別與兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)的控制端連接；兩臺(tái)胸鰭舵機(jī)固定在L型架上，對(duì)稱(chēng)安裝在魚(yú)頭中部，兩臺(tái)舵機(jī)的輸出軸分別與對(duì)應(yīng)的胸鰭齒型嚙合；所述的魚(yú)身，包括魚(yú)尾前舵機(jī)及電源、魚(yú)尾后舵機(jī)及電源、舵機(jī)架、U型架和L型架；魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)分別固定在兩個(gè)舵機(jī)架上，兩個(gè)U型架分別連接魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)的輸出軸，兩個(gè)舵機(jī)架和兩個(gè)U型架分別通過(guò)兩個(gè)L型架連接，魚(yú)尾前舵機(jī)和魚(yú)尾后舵機(jī)串連，形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)；控制系統(tǒng)的魚(yú)尾舵機(jī)輸出端分別與魚(yú)尾前舵機(jī)、魚(yú)尾后舵機(jī)的控制端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能觀賞仿生魚(yú)，其特征在于:魚(yú)尾前舵機(jī)架與L型架的一端固定連接，L型架的另一端與魚(yú)尾后舵機(jī)的U型架固定連接，U型架的上端與舵機(jī)軸上的齒盤(pán)固定連接，U型架的下端與舵機(jī)架通過(guò)軸承連接，前U型架的中端與魚(yú)尾后舵機(jī)的L型架的一端固定連接，魚(yú)尾后舵機(jī)的U型架的中端與魚(yú)尾橢型連接件固定連接。
【文檔編號(hào)】B63H25/14GK203996847SQ201420414492
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年7月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月25日
【發(fā)明者】宋天麟, 盧亞平, 李頌翔 申請(qǐng)人:蘇州大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院