一種水下滑翔器緊急安全拋載微功耗控制模塊的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種水下滑翔器緊急安全拋載微功耗控制模塊，由一組7.2V鋰電池、一組12V鋰電池、控制電源穩(wěn)壓變換電路、功率放大和輸出電路以及信號調(diào)理和檢測電路組成，實現(xiàn)對滑翔器核心器件的狀態(tài)檢測以及對水深的不間斷檢測，一旦發(fā)現(xiàn)核心器件異?；蛩畛睢⑶页顣r間超過規(guī)定時間，則發(fā)出拋棄載荷指令并緊急上浮，同時對GPS等通訊系統(tǒng)提供電能；拋棄載荷指令發(fā)出后系統(tǒng)自鎖，不再受外部信號干擾，直到打撈成功后關閉本系統(tǒng)電源或本系統(tǒng)對外提供電能耗盡為止。
【專利說明】一種水下滑翔器緊急安全拋載微功耗控制模塊
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及水下滑翔器緊急安全拋載控制器，是適用于水下滑翔器、水下潛伏物體等設備緊急情況下拋載上浮，具備GPS通訊系統(tǒng)、向GPS設備供電，達到主動求救等待救援的目的設備。
【背景技術】
[0002]水下滑翔器在水下自主滑翔過程中，當核心器件故障或深度長時間超深時，需要緊急拋棄部分載荷，依靠拋棄載荷產(chǎn)生的浮力緊急上浮，浮出水面后，能向通訊系統(tǒng)提供一段時間的電能，確保通訊系統(tǒng)不間斷向遠程岸基系統(tǒng)發(fā)送自身坐標信息，等待打撈回收。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在提供一種水下滑翔器緊急安全拋載微功耗控制模塊，實現(xiàn)對滑翔器核心器件的狀態(tài)檢測以及對水深的不間斷檢測，一旦發(fā)現(xiàn)核心器件異?；蛩畛?、且超深時間超過規(guī)定時間，則發(fā)出拋棄載荷指令并緊急上浮，同時對GPS等通訊系統(tǒng)提供電能；并實現(xiàn)在拋棄載荷指令發(fā)出后系統(tǒng)自鎖，不再受外部信號干擾，直到打撈成功后關閉本系統(tǒng)電源或本系統(tǒng)對外提供電能耗盡為止。
[0004]本發(fā)明的技術方案如下:
[0005]一種水下滑翔器緊急安全拋載微功耗控制模塊，包括7.2V鋰電池、12V鋰電池、控制電源穩(wěn)壓變換電路、功率放大和輸出電路以及信號調(diào)理和檢測電路；
[0006]所述控制電源穩(wěn)壓變換電路包括穩(wěn)壓器，穩(wěn)壓器的兩個輸入端相連并串聯(lián)開關后與所述7.2V鋰電池的正極相連，穩(wěn)壓器的使能端以及接地端與所述7.2V鋰電池的負極相連并輸出地電壓，穩(wěn)壓器的兩個輸出端和取樣輸入端相連后輸出5V電壓，同時串聯(lián)第一電容和第一電阻后接地電壓，穩(wěn)壓器的復位端串聯(lián)第二電阻后接5V電壓；
[0007]所述功率放大和輸出電路包括第一比較器，第一比較器的同相輸入端串聯(lián)第三電阻后連接拋載信號，同時串聯(lián)第二電容和第三電容后接地；第一比較器的反相輸入端串聯(lián)第四電阻后接5V電壓，同時串聯(lián)第五電阻和第六電阻后接地；第一比較器的輸出端串聯(lián)第七電阻后接5V電壓，同時串聯(lián)二極管后與光耦的三極管發(fā)射極相連；光耦的三極管集電極和二極管正極與所述12V鋰電池的正極相連，光耦的二極管負極與第一晶體管的漏極相連，第一晶體管的漏極與所述12V鋰電池的正極之間連接GPS模塊，第一晶體管的源極接地，第一晶體管的柵極連接下拉的第四電容并與光耦的三極管發(fā)射極相連；還包括第二晶體管，第二晶體管的柵極連接下拉的第五電容、第八電阻并串聯(lián)第六電容、第七電容后連接拋載信號，第二晶體管的源極接地，第二晶體管的漏極與所述12V鋰電池的正極之間連接電磁鐵；所述12V鋰電池的負極接地；
[0008]所述信號調(diào)理和檢測電路包括二路運算放大器，二路運算放大器的第一反相輸入端與第一輸出端相連并串聯(lián)第九電阻后連接第二同相輸入端，第一同相輸入端連接深度信號，第二反相輸入端、第二輸出端之間并聯(lián)第八電容以及串聯(lián)的第十電阻和第十一電阻，第二反相輸入端連接下拉的第十二電阻，第二輸出端串聯(lián)第十三電阻后連接第二比較器的同相輸入端；第二比較器的同相輸入端連接下拉的第九電容，第二比較器的反相輸入端串聯(lián)下拉的第十四電阻、第十五電阻并串聯(lián)第十六電阻后接5V電壓，第二比較器的輸出端串聯(lián)第十七電阻后接5V電壓；還包括三3輸入與門，三3輸入與門的第一與門的第一輸入端、第一與門的第二輸入端、第二與門的第一輸入端相連后連接第二比較器的輸出端，第三與門的第三輸入端連接三3輸入或門的第二或門的輸出端，第三與門的第一輸入端連接下拉的第十電容，并串聯(lián)第十八電阻后連接航行控制器異常-緊急拋載信號，第二與門的第二輸入端、第二與門的第三輸入端、第一與門的第三輸入端相連后連接下拉的第i 電容，并串聯(lián)第十九電阻后連接浮力調(diào)節(jié)裝置異常信號，第一與門的輸出端串聯(lián)第二十電阻、第二i 電阻后連接三3輸入或門的第一或門的第二輸入端，第二與門的輸出端輸出拋載請求信號，第三與門的輸出端串聯(lián)第二十二電阻后輸出拋載信號，第三與門的第二輸入端連接拋載信號，并連接下拉的第十二電容；三3輸入或門的第一或門的第二輸入端串聯(lián)下拉的第十三電容、第十四電容，三3輸入或門的第二或門的第二輸入端和第三或門的第二輸入端相連后連接下拉的第十五電容，并串聯(lián)第二十三電阻后連接航行控制器-拋載聯(lián)鎖信號。
[0009]本發(fā)明的有益技術效果是:
[0010]I)本模塊在識別到深度超深、航行控制器異?；蚴Ｓ喔×φ{(diào)節(jié)裝置等核心設備異常情況下，根據(jù)設定流程執(zhí)行緊急拋棄部分載荷，依靠拋棄載荷產(chǎn)生的剩余浮力緊急上浮，同時對GPS等通訊系統(tǒng)提供電能，確保水下滑翔器到達水面后通過GPS和救援系統(tǒng)通訊，告知滑翔器實時坐標，等待救援打撈。在拋棄載荷指令發(fā)出后，系統(tǒng)自鎖，不再受外部信號干擾，直到打撈成功后關閉本系統(tǒng)電源或本系統(tǒng)對外提供電能耗盡為止。
[0011]2)自動識別故障信息:包含深度超深、航行控制器異常、剩余浮力調(diào)節(jié)裝置異常等故障信息；
[0012]3)故障信息出現(xiàn)時根據(jù)預先設定參數(shù)執(zhí)行拋載流程，并緊急拋棄部分載荷，確保滑翔器能依靠拋載產(chǎn)生的浮力緊急上浮至水面，同時向GPS提供應急電源；
[0013]4)具備故障優(yōu)先級識別能力；
[0014]5 ) 一旦執(zhí)行拋載緊急自救，則自動鎖定自救模式，即使在本系統(tǒng)的5V電源以及主電源全部失效的情況下亦能向GPS提供12V應急電能；
[0015]6)向GPS提供20小時以上應急電源，等待打撈回收，從而達到自救目的。
[0016]7)功耗極低，正常工作狀態(tài)下5V部分電流約0.33?0.45mA，拋載狀態(tài)下5V部分電流約0.45?0.55mA，采用電池供電能連續(xù)工作3年以上；對外輸出部分正常狀態(tài)下不消耗電能，拋載輸出帶載能力為3A/12V。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的控制電源穩(wěn)壓變換電路圖。
[0018]圖2是本發(fā)明的功率放大和輸出電路圖。
[0019]圖3是本發(fā)明的信號調(diào)理和檢測電路圖。
【具體實施方式】[0020]下面結合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】做進一步說明。
[0021]1、電路結構說明
[0022]圖1示出了控制電源穩(wěn)壓變換電路，如圖1所示，穩(wěn)壓器ICl (本實施例選用TPS7250)的5腳(in)、6腳(in)相連并串聯(lián)開關K后與7.2V鋰電池的正極相連，穩(wěn)壓器ICl的4腳(EN)、3腳(GND)與7.2V鋰電池的負極相連并輸出地電壓GND，穩(wěn)壓器ICl的8腳(0肚)、7腳(0肚)、1腳(861186)相連后輸出5V電壓VCC,同時串聯(lián)電容C11、電阻Rl后接地電壓GND，穩(wěn)壓器ICl的2腳(reset/pg)串聯(lián)電阻Rll后接5V電壓VCC。
[0023]圖2示出了功率放大和輸出電路，如圖2所示，比較器IC3_2(本實施例選用LM339)的5腳(in+)串聯(lián)電阻R42后連接T4拋載信號，同時串聯(lián)電容C44、電容C45后接地；比較器IC3-2的6腳(in-)串聯(lián)電阻R44后接5V電壓VCC，同時串聯(lián)電阻R45、電阻R46后接地；t匕較器IC3-2的(out)串聯(lián)電阻R43后接5V電壓VCC，同時串聯(lián)二極管D41后與光耦IC6 (本實施例選用4N35)的4腳(三極管發(fā)射極)相連；光耦IC6的5腳(三極管集電極)、I腳(二極管正極)與12V鋰電池的正極相連，光耦IC6的2腳(二極管負極)與晶體管Q21 (NMOS)的漏極相連，晶體管Q21的漏極與12V鋰電池的正極之間連接GPS模塊，晶體管Q21的源極接地，晶體管Q21的柵極連接下拉的電容C46并與光耦IC6的4腳相連；晶體管Ql (NMOS)的柵極連接下拉的電容C43、電阻R41并串聯(lián)電容C42、電容C41后連接拋載信號T4，晶體管Ql的源極接地，晶體管Ql的漏極與12V鋰電池的正極之間連接電磁鐵DTl ；12V鋰電池的負極接地。
[0024]圖3示出了信號調(diào)理和檢測電路，如圖3所示，二路運算放大器IC2 (本實施例選用二路軌至軌微功耗運算放大器TLC2252 )的2腳(I in-)、I腳(1ut)相連并串聯(lián)電阻R21后連接5腳(2in+)，3腳(Iin+)連接深度信號V0，6腳(2in_)、7腳(2out)之間并聯(lián)電容以及串聯(lián)的電阻23和電阻R24，6腳連接下拉的電阻R22，7腳串聯(lián)電阻R25后連接比較器IC3-1 (本實施例選用LM339)的3腳(in+);比較器IC3-1的3腳連接下拉的電容C22，比較器IC3-1的2腳(in-)串聯(lián)下拉的電阻R27、電阻R28并串聯(lián)電阻R26后接5V電壓VCC，比較器IC3-1的I腳(out)串聯(lián)電阻R29后接5V電壓VCC ;還包括三3輸入與門IC5 (本實施例選用CC4073)，三3輸入與門IC5的I腳(1A)、2腳(1B)、3腳(2A)相連后連接比較器IC3-1的I腳，三3輸入與門IC5的11腳(3C)連接三3輸入或門IC4 (本實施例選用CC4075)的6腳(2Y)，三3輸入與門IC5的13腳(3A)連接下拉的電容C34，并串聯(lián)電阻R34后連接航行控制器異常-緊急拋載信號T2，三3輸入與門IC5的4腳(2B)、5腳(2C)、8腳(1C)相連后連接下拉的電容C35，并串聯(lián)電阻R35后連接浮力調(diào)節(jié)裝置異常信號T3，三3輸入與門IC5的9腳(IY)串聯(lián)電阻R31、電阻R32后連接三3輸入或門IC4的3腳(1B)，三3輸入與門IC5的6腳(2Y)輸出拋載請求信號，三3輸入與門IC5的10腳(3Y)串聯(lián)電阻R36后輸出拋載信號T4去圖2的功率放大電路，三3輸入與門IC5的12腳(3B)連接拋載信號T4，并連接下拉的電容C36 ;三3輸入或門IC4的3腳串聯(lián)下拉的電容31、電容C32，三3輸入或門IC4的4腳(2B)和5腳(3B)相連后連接下拉的電容C33，并串聯(lián)電阻R33后連接航行控制器-拋載聯(lián)鎖信號Tl。
[0025]2、硬件組成和接口說明
[0026]本模塊由一組7.2V鋰電池、一組12V鋰電池、5V電源穩(wěn)壓變換、功率放大和輸出以及信號調(diào)理和檢測共5部分組成。[0027]7.2V鋰電池為本模塊的信號調(diào)理和檢測部分提供電源，該部分為長期在線工作模式，靜態(tài)工作電流約0.33mA。12V鋰電池為功率放大和輸出部分提供電源，正常情況下不消耗電能，其靜態(tài)工作電流小于luA。
[0028]7.2V電源在工作中電壓降隨負載或工作時間的變化而波動，為了避免該波動對系統(tǒng)穩(wěn)定性產(chǎn)生影響，特設計了圖1中的電源變換系統(tǒng)，該系統(tǒng)將7.2V電源變換為穩(wěn)定的5V電壓，為信號調(diào)理和檢測電路提供穩(wěn)定的5V電源，有效避免了電源變化導致的系統(tǒng)工作不穩(wěn)定。
[0029]圖2為功率放大和輸出部分，該部分只在執(zhí)行緊急拋載自救后工作，正常工作時不消耗電能。該部分對外有兩組接口信號:電磁鐵和GPS電源接口。均為12V輸出。
[0030]圖3為信號調(diào)理和檢測部分。對外有以下幾個硬件接口信號:
[0031]I)檢測深度信號VO。VO為深度傳感器輸出的O?5V電壓信號。
[0032]2)航行控制器聯(lián)鎖信號Tl。該信號為高電平或高阻時允許有故障時執(zhí)行緊急拋載，為低電平時不不允許緊急拋載。
[0033]3)航行控制器異?；驘o條件緊急拋載信號T2。該信號正常情況下對地短路，異常時對地斷開或高阻。
[0034]4)浮力調(diào)節(jié)裝置異常信號接口 T3。該信號正常情況下對地短路，異常時對地斷開或高阻。
[0035]3、功能描述
[0036]3.1故障識別
[0037]3.1.1深度超差故障識別
[0038]深度傳感器信號通過圖3中的VO接入，經(jīng)IC2阻抗變換和幅值調(diào)理后，送入IC3-1進行幅度比較，在深度正常時，IC3-1的3腳電平低于2腳電平，則輸出端I腳為低電平，后級電路維持常態(tài)；一旦深度信號VO超過設定值，IC3-1的3腳電平高于2腳電平，輸出端I腳將輸出高電平，該信號送入IC4和IC5組成的故障優(yōu)先識別電路進行故障優(yōu)先級識別和
判斷。該信號屬于二級故障信息。
[0039]3.1.2剩余浮力驅(qū)動裝置故障和航行控制器故障識別
[0040]航行控制器故障信號通過圖3中的T2接口輸入，剩余浮力驅(qū)動裝置異常信號通過圖3中的T3接口輸入。T2和T3信號有兩種狀態(tài):TTL電平和集電極開路信號。TTL高電平表示需要拋載的故障狀態(tài)，集電極開路的高阻狀態(tài)為設備失電狀態(tài)，本模塊亦認定為故障狀態(tài)處理，其余狀態(tài)均表征為正常工作狀態(tài)。
[0041]一旦航行控制器或剩余浮力驅(qū)動裝置故障，T2或T3為高電平，經(jīng)R34和C34以及R35和C35組成的阻容濾波后送入故障優(yōu)先識別電路進行故障優(yōu)先級識別和判斷。如果航行控制器或剩余浮力裝置斷電，則T2或T3端口為高阻，IC4和IC5組成的故障優(yōu)先識別電路亦判斷其為故障信息。
[0042]航行控制器故障信息T2屬于一級故障信息，剩余浮力驅(qū)動裝置故障信息屬于二級故障信息。
[0043]4.2優(yōu)先級別
[0044]航行控制器故障信息T2屬于一級故障信息，剩余浮力驅(qū)動裝置故障信息T3和和深度超深VO信號均屬于二級故障信息。[0045]一級故障信息一旦存在，本模塊將立即無條件執(zhí)行拋載緊急上浮自救流程，該信號為優(yōu)先級故障信息。
[0046]二級故障信息發(fā)生后，將延時10秒執(zhí)行拋載緊急上浮自救流程，故障信息出現(xiàn)瞬間，本模塊將立即向航行控制器發(fā)送請求拋載信號(01接口，高電平為請求拋載)。如果航行控制器正常，且判斷為不需要緊急拋載，則需在10秒內(nèi)將拋載聯(lián)鎖信號Tl置為低電平(航行控制器正常情況下該電平為高電平)，本模塊在Tl為低時，在深度超深或剩余浮力裝置故障狀態(tài)下不執(zhí)行拋載流程。如果航行控制器在10秒內(nèi)無響應，本模塊認定為準許拋載，則執(zhí)行拋載緊急上浮自救流程。在深度超深或剩余浮力調(diào)節(jié)裝置故障存在期間，航行控制器可根據(jù)實際情況，在任意時刻解除聯(lián)鎖信息-Tl變?yōu)楦唠娖?，本系統(tǒng)接收到該信號后亦將立即執(zhí)行拋載緊急上浮自救流程。
[0047]4.3工作原理
[0048]深度超深時，IC5的第1、2、3腳為高電平，經(jīng)優(yōu)先識別電路識別后，從6腳和9腳同時輸出高電平信號，6腳信號為拋載請求信號01，送入航行控制器，如果航行控制器在10秒內(nèi)無響應，本模塊認定為準許拋載，則執(zhí)行拋載緊急上浮自救流程。如果航行控制器正常，且判斷為不需要緊急拋載，則需在10秒內(nèi)將拋載聯(lián)鎖信號Tl置為低電平(航行控制器正常情況下該電平為高電平)，本模塊在Tl為低時，在深度超深或剩余浮力裝置故障狀態(tài)下不執(zhí)行拋載流程。如果航行控制器在10秒內(nèi)無響應，本模塊認定為準許拋載，則執(zhí)行拋載緊急上浮自救流程。IC5的9腳信號通過R31、R32、C31、C32送入IC4，進行延時比較，該信號受到Tl信號聯(lián)鎖，當Tl信號為高電平或高阻時，IC4的6腳輸出高電平送入IC5的11腳進行邏輯判斷并自鎖，同時從IC5的12腳輸出拋載信號T4 (高電平)到圖2。T4 一旦為高電平，圖2中的Ql驅(qū)動模塊將立即導通，電磁鐵DTl得電，電磁鐵失去磁性，拋載載荷被彈射出去，完成拋載，一定時間后，因C41、C42被充電，QI無驅(qū)動電壓而關斷，電磁鐵DTI失電，處于無能耗靜默狀態(tài)。T4為高電平的同時，經(jīng)R42對C44、C45充電，延時一定時間，IC3-2的5腳電平高于6腳電平，IC3-2狀態(tài)翻轉(zhuǎn)，7腳輸出高電平，經(jīng)D41向Q2提供驅(qū)動電壓，Q21模塊導通，GPS得電，向外發(fā)送實時坐標信息。IC6在GPS得電的同時，亦開始工作，向Q21提供驅(qū)動電壓，實現(xiàn)Q21自鎖，確保只要DC2的12V電壓存在的情況下就能持續(xù)向GPS提供電能，不再受外部信號干擾。
[0049]剩余浮力裝置異常時，T3信號為高電平或高阻，IC5的4、5、8腳為高，經(jīng)優(yōu)先識別電路識別后，亦從IC5的6腳和9腳同時輸出高電平信號，其后續(xù)工作原理與深度超深時一致。
[0050]航行控制器異?；蚴щ姇r，T2信號為高電平或高阻，IC5的13腳為高，經(jīng)優(yōu)先識別電路識別后，IC5的12腳變?yōu)楦唠娖?，輸出到功率放大電路?zhí)行拋載緊急上浮流程。
[0051]電阻R36和電容C36為自舉自鎖電路，同時確保啟動時模塊處于不觸發(fā)狀態(tài)。
[0052]本系統(tǒng)正常工作時的電流在0.3?0.5mA,為微功耗工作模式，因此采用電池供電允許長時間連續(xù)不間斷工作。
[0053]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明不限于以上實施例。可以理解，本領域技術人員在不脫離本發(fā)明的精神和構思的前提下直接導出或聯(lián)想到的其他改進和變化，均應認為包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種水下滑翔器緊急安全拋載微功耗控制模塊，其特征在于:包括7.2V鋰電池、12V鋰電池、控制電源穩(wěn)壓變換電路、功率放大和輸出電路以及信號調(diào)理和檢測電路； 所述控制電源穩(wěn)壓變換電路包括穩(wěn)壓器，穩(wěn)壓器的兩個輸入端相連并串聯(lián)開關后與所述7.2V鋰電池的正極相連，穩(wěn)壓器的使能端以及接地端與所述7.2V鋰電池的負極相連并輸出地電壓，穩(wěn)壓器的兩個輸出端和取樣輸入端相連后輸出5V電壓，同時串聯(lián)第一電容和第一電阻后接地電壓，穩(wěn)壓器的復位端串聯(lián)第二電阻后接5V電壓； 所述功率放大和輸出電路包括第一比較器，第一比較器的同相輸入端串聯(lián)第三電阻后連接拋載信號，同時串聯(lián)第二電容和第三電容后接地；第一比較器的反相輸入端串聯(lián)第四電阻后接5V電壓，同時串聯(lián)第五電阻和第六電阻后接地；第一比較器的輸出端串聯(lián)第七電阻后接5V電壓，同時串聯(lián)二極管后與光耦的三極管發(fā)射極相連；光耦的三極管集電極和二極管正極與所述12V鋰電池的正極相連，光耦的二極管負極與第一晶體管的漏極相連，第一晶體管的漏極與所述12V鋰電池的正極之間連接GPS模塊，第一晶體管的源極接地，第一晶體管的柵極連接下拉的第四電容并與光耦的三極管發(fā)射極相連；還包括第二晶體管，第二晶體管的柵極連接下拉的第五電容、第八電阻并串聯(lián)第六電容、第七電容后連接拋載信號，第二晶體管的源極接地，第二晶體管的漏極與所述12V鋰電池的正極之間連接電磁鐵；所述12V鋰電池的負極接地； 所述信號調(diào)理和檢測電路包括二路運算放大器，二路運算放大器的第一反相輸入端與第一輸出端相連并串聯(lián)第九電阻后連接第二同相輸入端，第一同相輸入端連接深度信號，第二反相輸入端、第二輸出端之間并聯(lián)第八電容以及串聯(lián)的第十電阻和第十一電阻，第二反相輸入端連接下拉的第十二電阻，第二輸出端串聯(lián)第十三電阻后連接第二比較器的同相輸入端；第二比較器的同相輸入端連接下拉的第九電容，第二比較器的反相輸入端串聯(lián)下拉的第十四電阻、第十五電阻并串聯(lián)第十六電阻后接5V電壓，第二比較器的輸出端串聯(lián)第十七電阻后接5V電壓；還包括三3輸入與門，三3輸入與門的第一與門的第一輸入端、第一與門的第二輸入端、第二與門的第一輸入端相連后連接第二比較器的輸出端，第三與門的第三輸入端連接三3輸入或門的第二或門的輸出端，第三與門的第一輸入端連接下拉的第十電容，并串聯(lián)第十八電阻后連接航行控制器異常-緊急拋載信號，第二與門的第二輸入端、第二與門的第三輸入端、第一與門的第三輸入端相連后連接下拉的第十一電容，并串聯(lián)第十九電阻后連接浮力調(diào)節(jié)裝置異常信號，第一與門的輸出端串聯(lián)第二十電阻、第二十一電阻后連接三3輸入或門的第一或門的第二輸入端，第二與門的輸出端輸出拋載請求信號，第三與門的輸出端串聯(lián)第二十二電阻后輸出拋載信號，第三與門的第二輸入端連接拋載信號，并連接下拉的第十二電容；三3輸入或門的第一或門的第二輸入端串聯(lián)下拉的第十三電容、第十四電容，三3輸入或門的第二或門的第二輸入端和第三或門的第二輸入端相連后連接下拉的第十五電容，并串聯(lián)第二十三電阻后連接航行控制器-拋載聯(lián)鎖信號。
【文檔編號】B63G8/22GK103879531SQ201410132151
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2014年4月2日 優(yōu)先權日:2014年4月2日
【發(fā)明者】宋長友, 張華 , 馮俊, 陳魯豫, 金仲佳, 張波 申請人:中國船舶重工集團公司第七○二研究所