發(fā)射和回收裝置制造方法
【專利摘要】一種用于從水體中捕捉目標(biāo)物體的方法、設(shè)備以及計算機程序產(chǎn)品。第一軌道接近第二軌道。第一間隙部分形成在第二軌道和第一軌道的至少部分之間。第一間隙部分被配置為隨著第一間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，對準(zhǔn)并接納目標(biāo)物體的至少部分。第二間隙部分形成在第二軌道和第一軌道的至少部分之間。第一軌道和第二軌道進(jìn)一步被配置為隨著第二間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，第二間隙部分對準(zhǔn)并接納目標(biāo)物體的至少部分。
【專利說明】發(fā)射和回收裝置
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求WilliamTeppig JR.于2011 年 11 月 28 日提交的題為“In-situ Launchand Recovery (ILR)Device”的美國臨時申請N0.61/564，146的權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。
【背景技術(shù)】
[0003]船舶(vessel)(例如，貨輪)可用于在陸地和船只(ship)(例如，貨船)之間運輸貨物。通過使用例如“捕捉船”、“捕捉結(jié)構(gòu)”、“捕捉物體”等將例如貨輪漂浮至船只并且回收貨輪，可完成從陸地將貨輪輸送到船只。由于多種原因，從例如水面或近水面(例如，海洋、湖泊等)中回收這種貨輪是比較繁重的。例如，捕捉船和目標(biāo)船(例如，貨輪)之間的動態(tài)位移可能是不可預(yù)測并且難以捉摸。例如，為了能夠令人滿意地將例如起重機對齊到水中的目標(biāo)船，可能需要起重機對變化的自由度(例如，起重機和目標(biāo)船的顛簸(pitch)、搖晃(roll)、垂蕩(heave)、偏航(yaw))(例如,立即)做出響應(yīng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在一個實施方式中，一種被配置為從水體中捕捉目標(biāo)物體的設(shè)備包括:接近第二軌道(rail，欄桿)的第一軌道。第一間隙部分形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少部分之間。所述第一間隙部分被配置為隨著所述第一間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的所述至少部分。第二間隙部分形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少部分之間。所述第一軌道和所述第二軌道進(jìn)一步被配置為隨著所述第二間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，利用所述第二間隙部分對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少部分。
[0005]可包括以下特征中的一個以上。一個或多個穩(wěn)定部分可被配置為穩(wěn)定所述第一軌道和所述第二軌道。所述一個或多個穩(wěn)定部分可包括一個或多個壓載器(ballasts)。所述一個或多個穩(wěn)定部分可包括被配置為接納操作地連接至起重機的一個或多個纜繩的一個或多個部分。所述一個或多個壓載器可被配置為動態(tài)地穩(wěn)定所述第一軌道和第二軌道。所述一個或多個壓載器可包括具有一個或多個槽的氣缸。所述第一軌道和第二軌道中的至少一個可進(jìn)一步被配置為延伸和收縮。電機、發(fā)動機、以及推進(jìn)器中的至少一個可被配置為導(dǎo)航(navigate)所述第一軌道和第二軌道中的至少一個。握爪可被配置為在所述目標(biāo)物體的至少部分接近所述握爪之后，防止所述目標(biāo)物體的至少部分在一個或多個方向移動。所述第一軌道和第二軌道中的至少一個可包括直線和彎曲形狀中的至少一個。
[0006]在另一個實施方式中，一種被配置為從水體中捕捉目標(biāo)物體的設(shè)備包括與第二軌道接近的第一軌道。第三軌道與第四軌道接近。第一間隙部分形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少部分之間。所述第一間隙部分被配置為隨著所述第一間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少部分。第二間隙部分形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少部分之間。所述第一軌道和所述第二軌道進(jìn)一步被配置為隨著所述第二間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，利用所述第二間隙部分對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少部分。第三間隙部分形成在所述第四軌道和所述第三軌道的至少部分之間。所述第三間隙部分被配置為隨著所述第三間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少第二部分之間的距離減小，對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少第二部分。第四間隙部分形成在所述第四軌道和所述第三軌道的至少部分之間。所述第三軌道和所述第四軌道進(jìn)一步被配置為隨著所述第四間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少第二部分之間的距離減小，利用所述第四間隙部分對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少第二部分。
[0007]可包括以下特征中的一個或多個。一個或多個穩(wěn)定部分可被配置為穩(wěn)定所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個。所述一個或多個穩(wěn)定部分可包括一個或多個壓載器。所述一個或多個穩(wěn)定部分可包括被配置為接納操作地連接至起重機的一個或多個纜繩的一個或多個部分。所述一個或多個壓載器可被配置為動態(tài)地穩(wěn)定所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道和所述第四軌道中的至少一個。所述一個或多個壓載器可包括具有一個或多個槽的氣缸。所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個被進(jìn)一步配置為延伸和收縮。電機、發(fā)動機、以及推進(jìn)器中的至少一個可被配置為導(dǎo)航所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道和所述第四軌道中的至少一個。握爪可被配置為在所述目標(biāo)物體的至少部分接近所述握爪之后，防止所述目標(biāo)物體的至少部分在一個或多個方向移動。所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個包括直線和彎曲形狀中的至少一個。
[0008]在另一個實施方式中，一種用于從水體中捕捉目標(biāo)物體的方法包括將形成于耦接至捕捉物體的第二軌道和第一軌道的至少部分之間的第一間隙部分與所述目標(biāo)物體的至少部分對準(zhǔn)。隨著所述第一間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，在所述第一間隙部分接納所述目標(biāo)物體的至少部分。將形成于所述第二軌道和第一軌道的至少部分之間的第二間隙部分與所述目標(biāo)物體的至少部分對準(zhǔn)。隨著所述第二間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，在所述第二間隙部分接納所述目標(biāo)物體的至少部分。
[0009]可包括以下特征中的一個或多個。對準(zhǔn)第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個可包括使用一個或多個壓載器穩(wěn)定所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個?？芍辽俨糠滞ㄟ^所述一個或多個壓載器動態(tài)地穩(wěn)定所述第一軌道和第二軌道中的至少一個。對準(zhǔn)第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個可包括以下各項中的至少一個:延伸所述第一軌道和第二軌道中的至少一個、收縮所述第一軌道和第二軌道中的至少一個。對準(zhǔn)第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個可包括經(jīng)由電機、發(fā)動機以及推進(jìn)器中的至少一個導(dǎo)航所述第一軌道和第二軌道中的至少一個。在所述目標(biāo)物體的至少部分接近握爪之后，通過所述握爪防止所述目標(biāo)物體的至少部分在一個或多個方向移動。對準(zhǔn)并接納所述第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個之后，可在垂直方向提升所述目標(biāo)物體的至少部分。
[0010]在附圖以及以下書面說明中，詳細(xì)地闡述了一個或多個實施方式。通過說明說明、附圖以及權(quán)利要求，其他特征和優(yōu)點將變得顯而易見。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式耦接到分布式計算網(wǎng)絡(luò)的收回程序(retrieval process)的說明性示意圖；[0012]圖2為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的圖1的客戶端電子裝置的示意圖；
[0013]圖3為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的設(shè)備的說明性示意圖；
[0014]圖4為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的船舶的說明性示意圖；
[0015]圖5為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的具有所接納的船舶的設(shè)備的說明性示意圖；
[0016]圖6為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的設(shè)備的說明性示意圖；
[0017]圖7為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的設(shè)備的說明性示意圖；
[0018]圖8為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的具有所接納的船舶的設(shè)備的說明性示意圖；
[0019]圖9為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的設(shè)備的說明性示意圖；
[0020]圖10為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的船舶的說明性示意圖；
[0021]圖11為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的具有所接納的船舶的設(shè)備的說明性示意圖；
[0022]圖12為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的船舶的說明性示意圖；
[0023]圖13為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的船舶的說明性示意圖；以及
[0024]圖14為根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施方式的船舶的說明性示意圖。
[0025]不同附圖中相同的參考符號表示相同的元件。
【具體實施方式】
[0026]正如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解的，本發(fā)明(和/或其方面)可體現(xiàn)為方法、系統(tǒng)(例如，設(shè)備)或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明(和/或其方面)可采取的形式為完全硬件實施方式、完全軟件實施方式(包括固件、駐留軟件、微代碼等)或者將在本文中所有可統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”的組合硬件和軟件方面的實施方式。此外，本發(fā)明(和/或其方面)可采取位于具有包含在計算機可用存儲介質(zhì)中的計算機可用程序代碼的該介質(zhì)上的計算機程序產(chǎn)品的形式。
[0027]可使用任何合適的計算機可用介質(zhì)或計算機可讀介質(zhì)。計算機可讀介質(zhì)可以是計算機可讀信號介質(zhì)或計算機可讀存儲介質(zhì)。計算機可用存儲介質(zhì)或計算機可讀存儲介質(zhì)(包括與計算裝置或客戶端電子裝置相關(guān)聯(lián)的存儲裝置)可以是但并不限于，例如，電子的、磁的、光的、電磁的、紅外的、或半導(dǎo)體系統(tǒng)、設(shè)備、裝置或以上任何合適的組合。計算機可讀介質(zhì)更具體的實例(非窮盡的列表)可包括以下:具有一根或多根電線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可擦除可編程只讀存儲器(EPR0M或閃存)、光纖、便攜式光盤只讀存儲器(⑶-ROM)、光學(xué)存儲裝置、諸如支持互聯(lián)網(wǎng)或內(nèi)聯(lián)網(wǎng)的那些介質(zhì)、或者磁存儲裝置。要注意的是，計算機可用介質(zhì)或計算機可讀介質(zhì)甚至可以是在其上根據(jù)需要存儲、掃描、編譯、解釋、或以其他合適的方式進(jìn)行處理程序，然后將程序存儲在計算機存儲器中的合適介質(zhì)。在本文的上下文中，計算機可用存儲介質(zhì)或計算機可讀存儲介質(zhì)可為任何有形介質(zhì)，該介質(zhì)可包含或存儲被或結(jié)合指令執(zhí)行系統(tǒng)、設(shè)備或裝置使用的的程序。
[0028]計算機可讀信號介質(zhì)可包括傳播的數(shù)據(jù)信號與嵌入其中的計算機可讀程序代碼，例如，在基帶中或作為載波的一部分。這種傳播信號可采取多種形式中的任一形式，包括但不限于電磁、光學(xué)或其任何合適的組合。計算機可讀程序代碼可利用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)進(jìn)行傳輸，包括但不限于，互聯(lián)網(wǎng)、有線、光纖電纜、RF等。計算機可讀信號介質(zhì)可為任何計算機可讀介質(zhì)，該介質(zhì)并非計算機可讀存儲介質(zhì)并且該介質(zhì)可傳送、傳播或傳輸被或者結(jié)合指令執(zhí)行系統(tǒng)、設(shè)備或裝置使用的程序。
[0029]用于執(zhí)行本發(fā)明的操作的計算機程序代碼可用面向?qū)ο蟮木幊陶Z言編寫，例如Java?、Smalltalk、C++等等。Java以及所有基于Java的商標(biāo)和徽標(biāo)為Oracle和/或其
子公司的商標(biāo)或注冊商標(biāo)。然而，用于執(zhí)行本發(fā)明的操作的計算機程序代碼還可以用常規(guī)的過程編程語言編寫，例如“C”編程語言、PASCAL、或類似的編程語言，以及用腳本語言編寫，例如，Javascript或PERL。程序代碼可在用戶計算機上完全執(zhí)行、在用戶計算機上部分執(zhí)行、作為獨立軟件執(zhí)行、在用戶的計算機上部分執(zhí)行并且在遠(yuǎn)程計算機上部分執(zhí)行、或者在遠(yuǎn)程計算機或服務(wù)器上完全執(zhí)行。在后面一種情況下，遠(yuǎn)程計算機可通過局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)與用戶計算機連接，或者可進(jìn)行至外部計算機的連接(例如，通過利用互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)供應(yīng)商的互聯(lián)網(wǎng))。
[0030]圖中的框圖示出了根據(jù)本發(fā)明各個實施方式的設(shè)備(系統(tǒng))、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實施方式的架構(gòu)、功能以及操作。要理解的是，框圖中的每個方框以及框圖中方框的組合可表示模塊、代碼段或代碼部分，代碼部分包括用于實現(xiàn)特定的邏輯/物理功能/動作的一個或多個可執(zhí)行 計算機程序指令?？蓪⑦@些計算機程序指令提供給通用計算機、專用計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器，以生成機器，從而使得可經(jīng)由計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的計算機程序指令創(chuàng)建實現(xiàn)框圖方框內(nèi)所規(guī)定的一個或多個功能/動作的能力。應(yīng)注意的是，在某些可替換實施方式中，方框中標(biāo)記的功能可不按照圖中標(biāo)記的順序進(jìn)行。例如，連續(xù)示出的兩個方框?qū)嶋H上可大致同時執(zhí)行，或者根據(jù)所涉及的功能，有時可按照相反的順序執(zhí)行這些方框。
[0031 ] 這些計算機程序指令還可存儲在計算機可讀存儲器內(nèi)，該存儲器可引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定的方式運行，從而存儲在計算機可讀存儲器內(nèi)的指令產(chǎn)生制造的物品，該制造的物品包括實現(xiàn)框圖方框內(nèi)規(guī)定的功能/動作的指令裝置。
[0032]計算機程序指令還可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，以使在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟(無需按照特定的順序)，以產(chǎn)生計算機執(zhí)行處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供執(zhí)行流程圖和/或框圖方框(或多個方框)或其組合中規(guī)定的功能/動作的步驟(無需按照特定的順序)。
[0033]例如，至少參照圖1，顯示了收回程序10，該程序可駐留在計算機(例如，計算機12)并且可被計算機執(zhí)行，該計算機連接至網(wǎng)絡(luò)(例如，網(wǎng)絡(luò)14)(例如，互聯(lián)網(wǎng)或局域網(wǎng))。計算機12的實例可包括但不限于個人計算機、膝上型計算機、移動計算裝置、服務(wù)器計算機、一系列服務(wù)器計算機、大型電腦、或計算云。計算機12可執(zhí)行操作系統(tǒng)，例如但不限于Microsoft? Windows?、Mac? OS X?、Red Hat? Linux?，或者可執(zhí)行自定義操作系統(tǒng)。(Microsoft和Windows為微軟公司在美國和/或其他國家的注冊商標(biāo)；Mac和OSX為蘋果公司在美國和/或其他國家的注冊商標(biāo)；Red Hat為Red Hat公司在美國和/或其他國家的注冊商標(biāo)；以及Linux為林納斯?托瓦茲(Linus Torvalds)在美國和/或其他國家的注冊商標(biāo))。[0034]如下面將進(jìn)行的更詳細(xì)討論，收回程序10可至少部分用于將形成于與捕捉物體(例如，設(shè)備100)耦接的第一軌道和第二軌道的至少部分之間的第一間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分對準(zhǔn)。目標(biāo)物體的至少部分可隨著第一間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小而在第一間隙部分被接納。形成在第二軌道和第一軌道的至少部分之間的第二間隙部分可與目標(biāo)物體的至少部分對準(zhǔn)。隨著第二間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，第二間隙部分可接納目標(biāo)物體的至少部分。
[0035]收回程序10的指令集和子程序可存儲在與計算機12耦接的存儲裝置16上，收回程序10可被包含在計算機12內(nèi)的一個或多個處理器(未示出)和一個或多個存儲器架構(gòu)(未示出)執(zhí)行。存儲裝置16可包括但不限于:硬盤驅(qū)動器、閃存驅(qū)動器、磁帶驅(qū)動器、光驅(qū)動器、RAID陣列、隨機存取存儲器(RAM)以及只讀存儲器(ROM)。
[0036]網(wǎng)絡(luò)14可與一個或多個輔助網(wǎng)絡(luò)(secondary networks)(例如，網(wǎng)絡(luò)18)連接,輔助網(wǎng)絡(luò)的實例可包括但不限于:例如，局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)、或內(nèi)聯(lián)網(wǎng)。
[0037]計算機12可執(zhí)行控制器應(yīng)用程序(例如，控制器應(yīng)用程序20)，控制器應(yīng)用程序的實例可包括但不限于，例如，遙控(例如，物體和控制器應(yīng)用程序之間的無線連接)或其他方式(例如，物體和控制器應(yīng)用程序之間的物理連接)允許物體或物體的一部分進(jìn)行物理移動(例如，通過電機、發(fā)動機、推進(jìn)器、致動器等)的任何應(yīng)用程序。通過客戶端應(yīng)用程序
22、24、26、28可訪問收回程序10和/或控制器應(yīng)用程序20。收回程序10可為獨立應(yīng)用程序，或者可為與控制器應(yīng)用程序20交互和/或在控制器應(yīng)用程序內(nèi)執(zhí)行的小應(yīng)用程序/應(yīng)用程序/腳本。客戶端應(yīng)用程序22、24、26、28的實例可包括但不限于，例如，允許遙控(例如，物體和控制器應(yīng)用程序之間的無線連接)或其他方式(例如，物體和控制器應(yīng)用程序之間的物理連接)物體或物體的一部分進(jìn)行物理移動(例如，通過電機、發(fā)動機、推進(jìn)器、致動器等)的任何應(yīng)用程序、標(biāo)準(zhǔn)和/或移動網(wǎng)絡(luò)瀏覽器、文本和/或圖形用戶界面、自定義網(wǎng)絡(luò)瀏覽器、插件、或自定義應(yīng)用程序?？蛻舳藨?yīng)用程序22、24、26、28的指令集和子程序可存儲在與客戶端電子裝置38、40、42、44耦接的存儲裝置30、32、34、36上，并且客戶端應(yīng)用程序可由納入客戶端電子裝置38、40、42、44內(nèi)的一個或多個處理器(未示出)和一個或多個存儲器架構(gòu)(未示出)執(zhí)行。設(shè)備100可包括例如客戶端電子裝置42，以與收回程序10和/或控制器應(yīng)用程序20交互，以促進(jìn)物體(例如，設(shè)備100)和/或物體的一部分(例如，軌道)進(jìn)行上述物理運動，下面將更詳細(xì)地進(jìn)行討論。作為實例，用戶可例如通過電腦12、收回程序10、控制器應(yīng)用程序20、或其組合，向可使與設(shè)備100耦接的電機和/或船舵啟動的客戶端應(yīng)用程序26發(fā)送指令，從而移動設(shè)備100 (例如，與船的移動類似)。
[0038]存儲裝置30、32、34、36可包括但不限于:硬盤驅(qū)動器、閃存驅(qū)動器、磁帶驅(qū)動器、光驅(qū)動器、RAID陣列、隨機存取存儲器(RAM)以及只讀存儲器(ROM)。客戶端電子裝置38、40,42,44的實例可包括但不限于，個人計算機(例如，客戶端電子裝置38)、膝上型計算機(例如，客戶端電子裝置40)、智能電話(例如，客戶端電子裝置42)、筆記本計算機(例如，客戶端電子裝置44)、平板(未示出)、服務(wù)器(未示出)、數(shù)據(jù)傳送蜂窩電話(未示出)、電視機(未示出)、智能電視(未示出)、媒體(例如，視頻、照片等)捕捉裝置(未示出)以及專用網(wǎng)絡(luò)裝置(未示出)?？蛻舳穗娮友b置38、40、42、44均可執(zhí)行操作系統(tǒng)，操作系統(tǒng)的實
例可包括但不限于 Android' Apple? iOS ?、Mac'? OS X?、Red HatOi) Litmx?、
或自定義操作系統(tǒng)。[0039]一個或多個客戶端應(yīng)用程序22、24、26、28可被配置為實現(xiàn)收回程序10的某些或所有功能(反之亦然)。因此，收回程序10可為純粹的服務(wù)器端應(yīng)用程序、純粹的客戶端應(yīng)用程序、或者由一個或多個客戶端應(yīng)用程序22、24、26、28和收回程序10協(xié)作執(zhí)行的混合型服務(wù)器端/客戶端應(yīng)用程序。
[0040]一個或多個客戶端應(yīng)用程序22、24、26、28可被配置為實現(xiàn)控制器應(yīng)用程序20的某些或所有功能(反之亦然)。因此，控制器應(yīng)用程序20可為純粹的服務(wù)器端應(yīng)用程序、純粹的客戶端應(yīng)用程序、或者由一個或多個客戶端應(yīng)用程序22、24、26、28和控制器應(yīng)用程序20協(xié)作執(zhí)行的混合型服務(wù)器端/客戶端應(yīng)用程序。
[0041 ] 用戶46、48、50、52可通過網(wǎng)絡(luò)14或通過輔助網(wǎng)絡(luò)18直接訪問計算機12和收回程序10。此外，計算機12可通過輔助網(wǎng)絡(luò)18連接至網(wǎng)絡(luò)14，如虛構(gòu)的鏈路線54所示。收回程序10可包括一個或多個用戶界面，例如，瀏覽器和文本或圖形用戶界面，通過這些界面，用戶46、48、50、52可訪問收回程序10。
[0042]各種客戶端電子裝置可直接或間接與網(wǎng)絡(luò)14(例如，網(wǎng)絡(luò)18)耦接。例如，客戶端電子裝置38被示出經(jīng)由硬連線網(wǎng)絡(luò)連接直接耦接至網(wǎng)絡(luò)14。此外，客戶端電子裝置44被示出為經(jīng)由硬連線網(wǎng)絡(luò)連接直接耦接至網(wǎng)絡(luò)18。客戶端電子裝置40被示出為經(jīng)由建立于客戶端電子裝置40和無線接入點(即，WAP)58之間的無線通信信道56無線地耦接至網(wǎng)絡(luò)14，該客戶端電子裝置被示出為直接耦接至網(wǎng)絡(luò)14。WAP58可為例如能夠在客戶端電子裝置40和WAP58之間建立無線通信信道56的IEEE802.1la,802.1lb,802.llg,W1-Fi和/或藍(lán)牙裝置。客戶端電子裝置42被示出為經(jīng)由建立于客戶端電子裝置42和蜂窩網(wǎng)絡(luò)/網(wǎng)橋62之間的無線通信信道60無線地耦接至網(wǎng)絡(luò)14，該客戶端電子裝置被示出為直接耦接至網(wǎng)絡(luò)14。
[0043]某些或所有IEEE802.1lx規(guī)范可使用以太網(wǎng)協(xié)議和具碰撞避免的載波感測多路訪問(即，CSMA/CA)用于路徑共享。例如，各種802.1lx規(guī)范可使用相移鍵控(S卩，PSK)調(diào)制或補碼鍵控(即，CCK)調(diào)制。藍(lán)牙是允許使用短距離無線連接將例如移動電話、計算機、智能電話和其他電子裝置互連的電信行業(yè)規(guī)范。
[0044]還參照圖2，示出了客戶端電子裝置38的示意圖。雖然在該圖中示出了客戶端電子裝置38，但是這僅用于說明性目的，而不旨在限制本發(fā)明，因為其他配置是可行的。例如，能夠整體或部分執(zhí)行收回程序10的任何計算裝置可代替在圖2中的客戶端電子裝置38，計算裝置的實例可包括但不限于計算機12和/或客戶端電子裝置40、42、44。
[0045]客戶端電子裝置38可包括處理器和/或微處理器(例如，微處理器200)，其被配置為例如處理數(shù)據(jù)并且執(zhí)行上述代碼/指令集和子程序。微處理器200可通過存儲適配器(未示出)與上述存儲裝置16耦接。I/O控制器(例如，I/O控制器202)可被配置為將微處理器200和各種裝置耦接，各種裝置例如有，鍵盤206、定位/選擇裝置(例如，鼠標(biāo)208)、定制裝置(例如，控制器215)、USB端口(未示出)以及打印機端口(未示出)。顯示適配器(例如，顯示適配器210)可被配置為將顯示器212 (例如，CRT或IXD顯示器)和微處理器200耦接，而網(wǎng)絡(luò)控制器/適配器214 (例如，以太網(wǎng)適配器)可被配置為將微處理器200和上述網(wǎng)絡(luò)14 (例如，互聯(lián)網(wǎng)或局域網(wǎng))耦接。
[0046]下面將更詳細(xì)地進(jìn)行討論，在某些實施方式中，捕捉物體(例如，設(shè)備100、船舶、結(jié)構(gòu)等)可使用例如環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)，來例如減少設(shè)備100和目標(biāo)物體(例如，機器人集裝箱、“海上卡車”、船舶、無人水下船只(UUV)、剛性船體充氣艇(RHIB)等等)之間的不同位移和響應(yīng)時間。設(shè)備100和目標(biāo)物體可共享共同的(例如，相似的)環(huán)境，例如，空氣、水面以及水面之下。由于例如與設(shè)備100相比時，具有上述共同的環(huán)境及其相似的相對大小，所以設(shè)備100和目標(biāo)物體可顯示相似的動態(tài)特征。在某些實施方式中，設(shè)備100，例如，可通過允許機械結(jié)構(gòu)構(gòu)件將目標(biāo)物體上的“捕捉桿”或其他結(jié)構(gòu)構(gòu)件與設(shè)備100的“喉部”對準(zhǔn)使目標(biāo)物體(至少部分)成功地收回。在某些實施方式中，這可確保增量的、自對準(zhǔn)(和/或控制式對準(zhǔn))并確保目標(biāo)物體的正控制。
[0047]下面將更詳細(xì)地進(jìn)行討論，在某些實施方式中，設(shè)備100可被部署為發(fā)射和/或例如從水中的其他(較大型)船舶(例如，船只)、盤旋飛機(例如，直升飛機、飛艇等)、或固定平臺(例如，石油鉆井平臺、碼頭、水壩、其他固定/系留平臺等等)中捕捉(例如，回收)上述目標(biāo)物體。
[0048]例如，在某些實施方式中，設(shè)備100可發(fā)射目標(biāo)物體到(大型)船只上和/或從(大型)船只上回收目標(biāo)物體。在該實例中，目標(biāo)物體在沿著船只的平行路徑上時，利用例如部署的系船柱，以助于相對于船只將設(shè)備100保持在“固定的”位置，同時允許設(shè)備100的顛簸、搖晃、垂蕩運動的自由，可被設(shè)備100捕捉。這可將與目標(biāo)物體的連接簡化。系船柱技術(shù)還能夠提供捕捉“死在水中”的目標(biāo)物體(例如，由于轉(zhuǎn)向和/或發(fā)動機故障或普遍缺乏的能力，物體不能移動)，這些物體相對于設(shè)備100可處于平行路徑中。在某些實施方式中，設(shè)備100可面向水流對準(zhǔn)，并且大型船只可提供來與死在水中的目標(biāo)物體的并行的移動性，從而目標(biāo)物體可被“ S ”入軌道內(nèi)。
[0049]在某些實施方式中，可在大型船只的尾部拖曳設(shè)備100，并且該設(shè)備可實現(xiàn)遠(yuǎn)離大型船只的“水流中”回收。下面將更詳細(xì)地進(jìn)行討論，設(shè)備100可“機動化”，以允許設(shè)備100 “尋找”在水內(nèi)固定的目標(biāo)物體并且實現(xiàn)連接。在某些實施方式中，船只可移動并且在誤差裕度內(nèi)將捕捉裝置和目標(biāo)物體對準(zhǔn)，并且船只的運動可捕捉目標(biāo)物體。在某些實施方式中，大型船只的速度可增加/減小，以匹配目標(biāo)物體的“敲打操舵(beat steerage)速度”(例如，允許最大轉(zhuǎn)向和接近操作的處理控制的速度)。誤差減小可允許正連接，并且因此創(chuàng)建在第一次嘗試回收的更好的機會。許多海況條件、作戰(zhàn)行動、救生事件等不允許進(jìn)行第二次嘗試。
[0050]在某些實施方式中，并且繼續(xù)以上實例，僅作說明性目的，假設(shè)船只被拋錨或“死在水中”。在該實例中，船只的實際船體可用于確保設(shè)備100在嚙合(engagement)時保持固定(例如，設(shè)備100正在對準(zhǔn)和接納目標(biāo)物體時)。在該實例中，設(shè)備100可以但不必與船只的中心線平行，并且可以但不必處于以下方向:在捕捉期間允許設(shè)備100倚靠在船體上。在某些實施方式中，設(shè)備100可用在船尾的位置。在該實例中，高架起重裝置(例如，起重機)可包括系鏈(tether)，以維持設(shè)備100在船尾對準(zhǔn)，并且使用船只的船尾結(jié)構(gòu)以在捕捉目標(biāo)物體時維持例如設(shè)備100的縱向位置。在某些實施方式中，船體或系船柱的設(shè)計可對目標(biāo)船的結(jié)構(gòu)造成干擾。在該示例中，可在例如設(shè)備100的端部或其他地方加入一個或多個壓載物緩沖器，例如以減少由目標(biāo)物體引起的損害。
[0051]在某些實施方式中，捕捉裝置還可從船只發(fā)射小型目標(biāo)物體。例如，從船只(例如，在其內(nèi)部，在其頂部等)，可將目標(biāo)物體插入任何可包括將目標(biāo)物體固定到設(shè)備100的一個或多個閂鎖器的設(shè)備100內(nèi)。然后，設(shè)備100可將目標(biāo)物體放入例如水內(nèi)或其他位置內(nèi)。一旦放入水內(nèi)，一個或多個閂鎖器就會釋放，從而允許目標(biāo)物體相對自由地離開設(shè)備100。如上所述，設(shè)備100可以被縮放以捕捉其他目標(biāo)物體和/或由其他物體使用，例如，直升飛機和其他飛機收回(例如，軟式氣艇、盤旋飛機(例如，ν-22)等等)等。
[0052]如上所述，并且下面將更詳細(xì)地進(jìn)行討論，而且參照圖3-圖14，收回程序10可(例如，通過控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)將形成于耦接至捕捉物體的第一軌道和第二軌道的至少部分之間的第一間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分對準(zhǔn)。隨著第一間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，在第一間隙部分可接納目標(biāo)物體的至少部分。形成在第二軌道和第一軌道的至少部分之間的第二間隙部分可通過收回程序10與目標(biāo)物體的至少部分對準(zhǔn)。隨著在第二間隙部分和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，在第二間隙部分可接納目標(biāo)物體的至少部分。
[0053]如以下還將更詳細(xì)討論的，對準(zhǔn)第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個可包括:收回程序10 (例如，通過控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)，使用一個或多個壓載器穩(wěn)定第一軌道和第二軌道中的至少一個。收回程序10(例如，通過控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)(至少部分)通過一個或多個壓載器可動態(tài)地穩(wěn)定第一軌道和第二軌道中的至少一個。對準(zhǔn)第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個可包括通過收回程序10(例如，通過控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)延伸和/或縮進(jìn)第一軌道和第二軌道中的至少一個。對準(zhǔn)第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個可包括收回程序10(例如，通過控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)通過電機、發(fā)動機以及推進(jìn)器中的至少一個導(dǎo)航第一軌道和第二軌道中的至少一個。目標(biāo)物體的至少部分接近握爪之后，收回程序10 (例如，通過控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)可通過該握爪防止目標(biāo)物體的至少部分在一個或多個方向移動。在第一間隙部分和第二間隙部分中的至少一個被對準(zhǔn)并接納之后，收回程序10 (例如，通過控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)可在垂直方向提升目標(biāo)物體的至少部分。
[0054]在某些實施方式中，設(shè)備(例如，設(shè)備100)可被配置為從例如水體或其他位置捕捉目標(biāo)物體。設(shè)備100可包括:第一軌道(例如，軌道102)和第二軌道(例如，軌道104)，其中，第一軌道102可接近第二軌道104。在某些實施方式中，術(shù)語“軌道”不一定意味著任何特定的形狀和/或材料。例如，軌道的至少一個(倒如，軌道102)可以是但不必為圓形和/或細(xì)長形。作為另一個實例，至少一個軌道可包括直線和彎曲形狀中的至少一個，例如如圖3的實例中所示。在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可包含任何彎曲度。在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，也可使用其他形狀和構(gòu)造。此外，軌道102可包含諸如鋼的材料或能夠執(zhí)行本文中所公開的任何功能的任何其他材料。
[0055]在某些實施方式中，可包含其他軌道，例如，第三軌道(例如，軌道106)和第四軌道(例如，軌道108)。在某些實施方式中，可使用僅一個軌道。這樣，兩個軌道的描述僅僅用作示例，并不限制本發(fā)明的范圍。在某些實施方式中，參照軌道102，根據(jù)需要，可同等地適用于任何軌道104、106和/或108中，反之亦然。
[0056]在某些實施方式中，設(shè)備100可包括另一個示例間隙(例如，“ 口 ”、“喇叭口”等)以及另一個示例間隙(例如，“喉部”)。要理解的是，術(shù)語“口”、“喇叭口”、“喉部”等的用法可以但不必意味著特定的形狀或設(shè)計，并且可僅僅用于協(xié)助示出本發(fā)明的一個或多個實施方式。
[0057]在某些實施方式中，第一間隙部分(例如，間隙部分110)可形成在軌道102和軌道104的至少部分之間。間隙部分110可被配置為隨著間隙部分106和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，對準(zhǔn)和接納目標(biāo)物體的至少部分。在某些實施方式中，第二間隙部分(例如，間隙部分112)可形成在軌道102和軌道104的至少部分之間。在某些實施方式中，軌道102和軌道104可進(jìn)一步被配置為隨著間隙部分112和目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，利用間隙部分112對準(zhǔn)并接納目標(biāo)物體的至少部分。
[0058]例如，僅僅用于示例目的，假設(shè)目標(biāo)物體包括船舶(例如，船舶200)。此外，假設(shè)船舶200的至少部分包括例如“升降桿”，例如升降桿202。在某些實施方式中，術(shù)語“桿”不必意味著任何特定的形狀和/或材料。例如，至少一個軌道(例如，升降桿202)可以但不必為圓形和/或細(xì)長形；然而，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，也可應(yīng)用其他形狀和構(gòu)造。此外，升降桿202可包含諸如鋼的材料或能夠執(zhí)行本文中所公開的任何功能的任何其他材料。在某些實施方式中，升降桿202可包括一組使用任何已知的技術(shù)(例如，焊接、螺栓連接等)可臨時或永久地橫跨固定在船舶200上的一個或多個水平桿。升降桿202可被對準(zhǔn)和接納在喇叭口(例如，隨著間隙部分110和船舶200的升降桿202之間的距離減小經(jīng)由間隙部分110)內(nèi)以及可被接納在設(shè)備100的喉部(例如，在間隙部分112和船舶200的升降桿202之間的距離減小時，通過間隙部分112)內(nèi)。在圖5中示出了對準(zhǔn)和接納之后的升降桿202的實例。在圖5中，升降桿202已被對準(zhǔn)和接納在軌道102和軌道104的間隙部分110之間以及軌道106和軌道108的間隙部分112之間。
[0059]在某些實施方式中，如上所述，一個或多個穩(wěn)定部分可被配置為穩(wěn)定至少軌道102和/或軌道104。例如，一個或多個穩(wěn)定部分可包括(例如，設(shè)備100的)一個或多個部分，該一個或多個部分被配置為接納與例如起重機操作地連接的一個或多個纜繩。例如，使用任何已知的技術(shù)，設(shè)備100的至少部分(例如，軌道102和/或軌道104和/或軌道106和/或軌道108等等)可臨時或永久地與例如纜繩(例如，起重機纜繩205)耦接，以使得船舶200經(jīng)由升降桿可被抬起或者以其他方式移動。要理解的是，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可使用任何技術(shù)(纜繩或其他)。在某些實施方式中，例如，在船舶200可具有指定的吊點時，可使用從一個或多個升降桿202到這些吊點的升降系鏈204(或其他升降系統(tǒng))，以例如從升降桿202中卸下裝載物并且裝載在指定的吊點上。要理解的是，可擴展性還會影響吊點的數(shù)量(例如，一個吊點對多個吊點)以及上述大型船舶的起重能力。
[0060]在某些實施方式中，可至少部分根據(jù)船舶200 (以及升降桿202)的預(yù)期動態(tài)搖晃、顛簸等，確定喇叭口的尺寸。例如，僅僅作為示例目的，假設(shè)船舶200為+/-10度的搖晃以及+/-10度的顛簸。在該實例中，可對準(zhǔn)(例如，調(diào)節(jié))喇叭口的垂直端，例如，以確?？山蛹{(例如，捕捉)升降桿202，并且對準(zhǔn)(例如，調(diào)節(jié))懸掛高度偏移量，例如，以確保在設(shè)備100和升降桿202 (通過船舶200)之間的正嚙合。在某些實施方式中，由于設(shè)備100和升降桿202(通過船舶200)可共享共同的環(huán)境(例如，在水面處、附近和/或之下)，所以可減小喇叭口上垂直開口的尺度。在該實例中，喇叭口內(nèi)的垂直開口可以但不必與波高和/或浪涌成比例，但是要與耦合在升降桿202(通過船舶200)內(nèi)的顛簸和搖晃的殘留動態(tài)運動的組合成比例。
[0061]在某些實施方式中，電機、發(fā)動機和推進(jìn)器中的至少一個可被配置為導(dǎo)航上面提及的至少一個軌道(例如，軌道102和軌道104)。例如，對準(zhǔn)和/或接納船舶200 (以及因此升降桿202)可包括控制設(shè)備100 (以及因此軌道102和軌道104)和/或與設(shè)備100分離的軌道102和軌道104的運動(例如，橫向、向前、向后、向上、向下等)?？?例如，通過控制器215、收回程序10、控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26或其組合自動地和/或手動地)控制該運動，以通過間隙部分110和/或間隙部分112對準(zhǔn)和接納船舶200的升降桿202。在某些實施方式中，與上述相似，可(例如，通過控制器215自動地和/或手動地)控制船舶200的運動(例如，橫向、向前、向后、向上、向下等)，以使用通篇描述的技術(shù)中任一種，通過間隙部分110和/或間隙部分112對準(zhǔn)和接納船舶200的升降桿202。
[0062]在某些實施方式中，設(shè)備100和/或船舶200的對準(zhǔn)(例如，控制)可包括在口的開口周圍(例如，在上述大型船舶和/或設(shè)備100和/或船舶200上)的例如對準(zhǔn)激光、射頻鏈路、發(fā)射器等，使得可以實現(xiàn)低能見度利用以及夜間對準(zhǔn)和捕捉。在某些實施方式中，上述更大型船舶可采用手動控制船舶200，以在設(shè)備100處對準(zhǔn)和接納船舶200。任何上述提及的通信鏈路可建立在船舶200和設(shè)備100之間，以給設(shè)備100提供信息，從而根據(jù)例如船舶200的傾斜和高度特性手動和/或動態(tài)地(例如，自動地)進(jìn)行調(diào)節(jié)。在某些實施方式中，通篇描述的任一個手動和/或動態(tài)特性還可通過建立在船舶200和設(shè)備100之間的上述通信鏈路來實現(xiàn)，以為設(shè)備100提供信息，從而通過間隙部分110和/或問隙部112手動和/或動態(tài)地對準(zhǔn)(例如，調(diào)節(jié))和/或接納船舶200的升降桿202。
[0063]在某些實施方式中，如圖6的實例中所示，可縮放喇叭口的橫向開口，以匹配超出船舶200的最大寬度的船舶200的可控性/適航性能力。例如,這些能力可至少部分基于顛簸、搖晃、垂蕩、偏航等之間的任何傳統(tǒng)連桿和嵌入船舶200內(nèi)的方向命令和控制(如果有的話)。這可以根據(jù)例如為船舶200(和/或設(shè)備100)所選擇的推進(jìn)/轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(如上所述，如果有的話)變化。例如，如果船舶200包括在船首的一個或多個推進(jìn)器，那么可調(diào)節(jié)(例如，減小)喇叭口的橫向尺度。作為另一個實例，如果船舶200使用單個噴水式推進(jìn)器進(jìn)行推進(jìn)和轉(zhuǎn)向，例如由于該系統(tǒng)可提供減小的偏航控制，則可調(diào)節(jié)(例如，增大)橫向尺寸。作為另一個實例，如果推進(jìn)系統(tǒng)使用雙推進(jìn)器/全回轉(zhuǎn)吊艙式推進(jìn)器(azipods)，那么可調(diào)節(jié)(例如，減小)該設(shè)備100的寬度。在某些實施方式中，至少部分根據(jù)試圖收回船舶200所在的上述提及的更大型船舶上的位置確定這些尺寸。例如，如果在可保持最小的轉(zhuǎn)向(如果有的話)的大型船舶的背風(fēng)面，那么可調(diào)節(jié)(例如，減小)這些尺寸。作為另一個示例，如果為橫向船舶，例如，由于接觸時(例如，接納升降桿202時)的波浪作用，那么逆浪可能需要調(diào)節(jié)(例如，增大)這些尺寸。設(shè)備的尺寸可以是可伸縮的，以例如匹配升降桿202和/或船舶200的尺寸和相關(guān)的重量要求。在某些實施方式中，任何上述軌道之間的支架可設(shè)計成在船舶200移動進(jìn)入上述提及的喉部時，不阻礙船舶(船舶200上面的人員、天線、船舶200的上半部分等)。
[0064]在某些實施方式中，軌道102和軌道104中的至少一個可進(jìn)一步被配置為延伸和縮進(jìn)。例如，使用例如任何已知的電裝置和/或機械裝置(例如，蝸桿傳動、螺旋千斤頂、鉸鏈等)可調(diào)節(jié)地對準(zhǔn)設(shè)備100的任一部分(例如，喇叭口、喉部、軌道等)的寬度，以允許設(shè)備100在各種環(huán)境條件中，可用于各種目標(biāo)船。在其他實施方式中，喇叭口可被調(diào)節(jié)為在寬度發(fā)生變化，從而考慮船舶200的可控性。這可使用例如任何已知的電和/或機械裝置(例如，鉸鏈、套管式等)來完成。例如，根據(jù)例如波浪的方向，在高海面狀況期間，輕重量目標(biāo)船可顯示在顛簸和偏航上的寬變化(與圖8中所示出的相似并且稱為“荷蘭滾”)。在該實例中，可使用設(shè)備100的喇叭口內(nèi)更大的開口，例如以提高捕捉的概率。此外，在某些實施方式中，具有轉(zhuǎn)向/發(fā)動機事故(或者普遍缺乏能力)的目標(biāo)船具有有限的方向控制能力。要理解的是，經(jīng)由用戶(例如，通過控制器215、回收程序10、控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26、或其組合)可自動和/或手動進(jìn)行通篇所述的任何調(diào)節(jié)。
[0065]如上所述，一個或多個穩(wěn)定部分可被配置為穩(wěn)定至少軌道102和/或軌道104 (和/或軌道106和/或軌道108)。在某些實施方式中，作為另一個實例，一個或多個穩(wěn)定部分可包括一個或多個壓載器(例如，壓載器700)。例如，設(shè)備100可包括作為漂浮系統(tǒng)(例如，作為壓載器700)的壓載系統(tǒng)和/或除了漂浮系統(tǒng)之外的壓載條統(tǒng)。例如，并且在某些實施方式中，壓載器700可被配置為動態(tài)地穩(wěn)定軌道102和/或軌道104 (和/或軌道106和/或軌道108)。例如，并且參照示例圖7，為了有助于使用上述升降桿202對準(zhǔn)和接納上述軌道，壓載系統(tǒng)可使用例如泵系統(tǒng)，以將空氣、水或其他液體輸入到壓載系統(tǒng)中，以及從壓載系統(tǒng)中輸出空氣、水或其他液體，從而對準(zhǔn)(例如，調(diào)節(jié))設(shè)備100(以及因此軌道102和/或軌道104)的一側(cè)或多側(cè)的高度，以接納升降桿202。例如，壓載特征可(例如，通過控制器215、回收程序10、控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26或其組合自動和/或手動)允許對準(zhǔn)(例如，調(diào)節(jié))表面(例如，水)之上和之下的高度。作為另一個實例，壓載特征可減少與被接納和/或下水的船舶200 (以及因此升降桿202)的對準(zhǔn)位移。
[0066]作為另一個實例，可不對稱地使用壓載特征，例如以在設(shè)備100內(nèi)產(chǎn)生傾斜(create a list)。例如,如果船舶200 (以及因此升降桿202)傾斜地停泊(riding),那么在設(shè)備100內(nèi)產(chǎn)生的傾斜，可用于減少喇叭口內(nèi)所必需的可變性。例如，知道船舶200傾斜時(例如，通過人類觀察和/或通過用作控制器215的輸入的上述通信鏈路)，設(shè)備100可減小和/或增大設(shè)備100的一側(cè)或多側(cè)的浮力，例如以允許該設(shè)備“補足”船舶200的傾斜并且進(jìn)一步減少設(shè)備100/船舶200在設(shè)備100的喉部的位移。在某些實施方式中，壓載系統(tǒng)的至少部分(例如，壓載系統(tǒng)的內(nèi)部表面)可用作緩沖器，例如以在設(shè)備100接納船舶200時設(shè)備100和船舶200之間的沖擊力。在某些實施方式中，緩沖器是可拆卸的，例如以允許船舶200通過任一端和/或側(cè)離開設(shè)備100。
[0067]在某些實施方式中，壓載器700可包括水上的一個或多個結(jié)構(gòu)以及水下的結(jié)構(gòu)，以通過與水配合，提供壓載器和平緩的設(shè)備100的反作用(例如，對準(zhǔn))。例如，在某些實施方式中，壓載器700可包括具有一個或多個可選槽的氣缸(例如，圓柱形)。這些槽可繼續(xù)通過壓載器700，或者這些槽可僅繼續(xù)通過壓載器700的一部分(例如，通過壓載器700的3/4的方式)。在該實例中，壓載器700的水下氣缸內(nèi)所環(huán)繞的水體可對設(shè)備100提供緩沖作用。
[0068]在某些實施方式中，握爪(catch)可被配置為，在船舶200的至少部分(例如，升降桿202)接近該握爪之后，防止至少升降桿202在一個或多個方向移動。例如，并且至少參照圖8，一旦升降桿202被間隙部分110和/或間隙部分112接納，一個或多個握爪(例如，閂鎖器800)可被用于例如控制船舶200。在某些實施方式中，閂鎖器800可設(shè)計為具有拉伸和/壓縮的結(jié)構(gòu)支撐，并且閂鎖器在完全壓縮閂鎖器800時可以但不必懸掛在升降桿202上。圖9中可示出被壓縮的閂鎖器(例如，閂鎖器900)的實例。在該實例中，設(shè)備100(例如，通過軌道106)可包括托架902，以升降桿在間隙部分110和/或間隙部分11內(nèi)被對準(zhǔn)和接納之后，防止升降桿202離開設(shè)備100，并且可與鐵鎖(carabineer)構(gòu)造相似。術(shù)語“閂鎖器”可以但不必意味著任何特定的構(gòu)造和/或材料。
[0069]再次參照圖8，示出了閂鎖器800的示例設(shè)計。在該實例中，閂鎖器800可圍繞軌道106和/或軌道108，并且可提供拉伸和壓縮的支撐。在某些實施方式中，閂鎖器800放平時，閂鎖器800不會干擾升降桿202。閂鎖器800可與例如設(shè)備100的任何部分(例如，軌道106和軌道108)臨時和/或永久地耦接，和/或與船舶200的任何部分(例如，升降桿202)類似地耦接。
[0070]在某些實施方式中，可從上述更大型船舶中(例如，通過控制器215、回收程序10、控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26或其組合自動和/或手動地)控制閂鎖器800。閂鎖器800可機械地釋放，以例如允許船舶200退出，和/或設(shè)備100的喉部/口的上述寬度調(diào)整可具有變寬和釋放軌道106和/或軌道108的足夠能力。要理解的是，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可使用閂鎖器800的其他構(gòu)造。
[0071]在某些實施方式中，設(shè)備100和/或閂鎖器800可包括每個軌道三個閂鎖器(例如，兩個捕捉閂鎖器和一個釋放閂鎖器)，這些閂鎖器可允許船舶200不受設(shè)備100的控制，例如具有充足的空間以從設(shè)備100中向前退出。在某些實施方式中，閂鎖器800可包括在第一兩個閂鎖器前面的一個或多個傳感器(未示出)，該第一兩個閂鎖器均需要致動以打開第一兩個閂鎖器。這可例如防止船舶200被接納在僅一個閂鎖器被致動的一側(cè)。在某些實施方式中，這種情況可與傳感器一起發(fā)生在以下位置，該位置使得設(shè)備100可用作緩沖器，以保護(hù)上述提及的大型容器免受可能的損害。傳感器可操作地連接至控制器215、回收程序10、控制器應(yīng)用程序20、客戶端應(yīng)用程序26或其組合。
[0072]在某些實施方式中，設(shè)備100可被設(shè)計成可拆卸和/或可折疊的，以便存儲。例如，設(shè)備100可被設(shè)計使得它可以折疊成例如ISO標(biāo)準(zhǔn)的20英尺標(biāo)準(zhǔn)箱(TEU)占周面積(footprint)，以聯(lián)運處理、使用標(biāo)準(zhǔn)的ISO連接器堆迭以及單獨地或作為堆棧裝載。
[0073]在某些實施方式中，并且從示例圖10中可知，船舶200可包括“海上卡車”，例如，海上卡車1000。在該實例中，并且至少參照圖11，軌道102、軌道104、軌道106和/或軌道108可使用例如具有商業(yè)連接器的ISO集裝箱的角配件中的頂部起吊孔以附接到海上卡車1000的ISO集裝箱。在某些實施方式中，升降桿202可與例如海上卡車1000的推進(jìn)和船首單元的頂部起吊孔連接，可允許海上卡車1000的起吊孔保持打開以供使用。在某些實施方式中，升降桿202可內(nèi)部整合到例如海上卡車1000的船首和船尾單元中，并且可從推進(jìn)和船首部件內(nèi)的內(nèi)部存儲室(未示出)中展開和/或縮進(jìn)(使用任何上述技術(shù))該升降桿。在某些實施方式中，傳送塊可整合到升降桿202，使得例如，如果升降桿202附接到集裝箱，那么升降桿202可將ISO尺寸的起吊孔保持在例如升降桿202的頂部表面上，以通過例如聯(lián)運處理設(shè)備傳送集裝箱。這就允許在附接海上卡車部件之前，預(yù)配置集裝箱。如上所述，并且與軌道102和/或軌道104相似，升降桿202可為一個固體塊、鉸鏈?zhǔn)?、套管式等?br> [0074]在某些實施方式中，上述大型船舶可被配置為用于斜坡應(yīng)用(appliqU6)以例如允許V型底部船，例如，剛性船體充氣艇(RHIBS)被收回。在該實例中，并且至少參照圖12，底部適配器(例如，底部適配器1200)可例如通過底部角配件與ISO集裝箱連接，并且可用于附接可變的底部表面，該可變的底部表面可具有以下一種或多種示例方式的功能:[0075]1.它可為共形適配器，允許裝載在RHIB或其他小型船架內(nèi)。
[0076]2.底部適配器的重量可用作穩(wěn)定“龍骨”。
[0077]3.它可用于提高通常平底海上卡車的方向穩(wěn)定性。
[0078]4.它可提供額外的縱向穩(wěn)定性，例如，如果V型底部斜坡應(yīng)用(appliqu6)用于回收海上卡車。至少在示例圖13中可見一個或多個以上實例的示例說明。
[0079]在某些實施方式中，底部適配器1200可被配置為折疊成更小的空間，以便于裝載，至少在圖14中示出了其實例，其中，底部適配器1200被部署(在1200a中)和裝載(在1200b中)。例如，底部適配器1200在橫梁內(nèi)部可包括例如螺旋千斤頂，該螺旋千斤頂可允許通過螺桿的旋轉(zhuǎn)而增大長度。結(jié)果，可迫使適配器內(nèi)的內(nèi)部橫梁向下，從而形成RHIB的底部“船體”形狀，同時緊緊地附接集裝箱的底部。由于底部適配器的基本外部形狀可與ISO集裝箱相似或相同，所以壓扁底部適配器和/或?qū)⒌撞窟m配器鉤掛在一起，以填充ISO空間，從而達(dá)到ISO空間要求。在該實例中，折疊的能力可允許使用ISO連接器將多個底部適配器堆迭在一起，以適合例如20英尺集裝箱的空間和重量要求?？筛郊拥?可替換地，可允許通過上述更大型船舶上的標(biāo)準(zhǔn)聯(lián)運運輸裝置處理底部適配器。可附加地/可替換地，設(shè)備100可用于利用所連接的底部適配器1200回收海上卡車1000。
[0080]要理解的是，設(shè)備100 (和/或船舶200)可以但不必包括回收程序10、控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26或其組合，來實踐以上發(fā)明。例如，設(shè)備100和/或船舶200可以僅僅通過其美學(xué)設(shè)計輔助使例如升降桿202對準(zhǔn)和接納在喇叭口內(nèi)(例如，隨著間隙部分110和船舶200的升降桿202之間的距離減小通過間隙部分110)以及對準(zhǔn)和接納在設(shè)備100的喉部內(nèi)(例如，隨著間隙部分112和船舶200的升降桿202之間的距離減小通過間隙部分112)。如此，使用回收程序10、控制器應(yīng)用程序20、控制器215、客戶端應(yīng)用程序26或其組合來實踐以上發(fā)明，應(yīng)僅僅視為示例，而并不限制本發(fā)明的范圍。
[0081]本文中所使用的措辭僅僅用于描述特定的實施方式，并不旨在限制本發(fā)明。除非上下文另有明確指示，否則本文中所使用的單數(shù)形式“一個(a)”、“一個(an)”以及“該”也旨在包括復(fù)數(shù)形式。進(jìn)一步要理解的是，術(shù)語“包括(comprises)”和/或“包括(comprising)”在本說明書中使用時是指存在所述特征、整體、步驟(無需按照特定的順序)、操作、元件和/或部件，但是并不排除存在和附加一個或多個其他特征、整體、步驟(無需按照特定的順序)、操作、元件、部件、和/或其組合。
[0082]以下權(quán)利要求內(nèi)所有裝置或步驟以及功能元件的相應(yīng)結(jié)構(gòu)、材料、動作以及等同物旨在包括用于結(jié)合作為所明確要求的其他要求保護(hù)的元件執(zhí)行功能的任何結(jié)構(gòu)、材料或動作。提供本發(fā)明描述僅僅用于進(jìn)行說明和描述，并不旨在窮盡的或者限制所公開形式的公開內(nèi)容。在不背離本發(fā)明的范圍和精神的前提下，許多修改、變形及其任意組合對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員是顯而易見的。選擇并描述的這些實施方式以便最佳地解釋本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，以及用于能夠使本領(lǐng)域的其他技術(shù)人員理解本發(fā)明，具有各種修改的各種實施方式和/或?qū)嵤┓绞降娜我饨M合適合于所設(shè)想特定的特定用途中。
[0083]因此，已經(jīng)詳細(xì)并參照其實施方式描述了本申請的公開內(nèi)容，顯而易見的是，在不背離所附權(quán)利要求中所限定的本發(fā)明的范圍的前提下，實施方式的修改、變形以及任意組合(包括任何修改、變形及其組合)均是可行的。
【權(quán)利要求】
1.一種被配置為從水體中捕捉目標(biāo)物體的設(shè)備，包括: 第一軌道； 第二軌道，接近所述第一軌道； 第一間隙部分，形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少部分之間，所述第一間隙部分被配置為隨著所述第一間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少所述部分；以及 第二間隙部分，形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少所述部分之間，所述第一軌道和所述第二軌道進(jìn)一步被配置為隨著所述第二間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少所述部分之間的距離減小，利用所述第二間隙部分對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少所述部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括:一個或多個穩(wěn)定部分，被配置為穩(wěn)定所述第一軌道和所述第二軌道。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述一個或多個穩(wěn)定部分包括一個或多個壓載器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述一個或多個穩(wěn)定部分包括被配置為接納操作地連接至起重機的一個或多個纜繩的一個或多個部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其中，所述一個或多個壓載器被配置為動態(tài)地穩(wěn)定所述第一軌道和所述第二軌道。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，一個或多個壓載器包括具有一個或多個槽的氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個進(jìn)一步被配置為延伸和收縮。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括:被配置為導(dǎo)航所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個的電機、發(fā)動機、以及推進(jìn)器中的至少一個。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括:握爪，被配置為在所述目標(biāo)物體的至少所述部分接近所述握爪之后，防止所述目標(biāo)物體的至少所述部分在一個或多個方向移動。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個包括直線形狀和彎曲形狀中的至少一個。
11.一種被配置為從水體中捕捉目標(biāo)物體的設(shè)備，包括: 第一軌道； 第二軌道，接近所述第一軌道； 第三軌道； 第四軌道，接近所述第三軌道: 第一間隙部分，形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少部分之間，所述第一間隙部分被配置為隨著所述第一間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少部分之間的距離減小，對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少所述部分；第二間隙部分，形成在所述第二軌道和所述第一軌道的至少所述部分之間，所述第一軌道和所述第二軌道進(jìn)一步被配置為隨著所述第二間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少所述部分之間的距離減小，利用所述第二間隙部分對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少所述部分；第三間隙部分，形成在所述第四軌道和所述第三軌道的至少部分之間，所述第三間隙部分被配置為隨著所述第三間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少第二部分之間的距離減小，對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少所述第二部分；以及 第四間隙部分，形成在所述第四軌道和所述第三軌道的至少所述部分之間，所述第三軌道和所述第四軌道進(jìn)一步被配置為隨著所述第四間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少所述第二部分之間的距離減小，利用所述第四部分間隙對準(zhǔn)并接納所述目標(biāo)物體的至少所述第二部分。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括:一個或多個穩(wěn)定部分，被配置為穩(wěn)定所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述一個或多個穩(wěn)定部分包括一個或多個壓載器。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述一個或多個穩(wěn)定部分包括被配置為接納操作地連接至起重機的一個或多個纜繩的一個或多個部分。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其中，所述一個或多個壓載器被配置為動態(tài)地穩(wěn)定所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中，一個或多個壓載器包括具有一個或多個槽的氣缸。
17.根據(jù)權(quán)利要 求11所述的設(shè)備，其中，所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個進(jìn)一步被配置為延伸和收縮。
18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括:被配置為導(dǎo)航所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個的電機、發(fā)動機、以及推進(jìn)器中的至少一個。
19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括:握爪，被配置為在所述目標(biāo)物體的至少所述部分接近所述握爪之后，防止所述目標(biāo)物體的至少所述部分在一個或多個方向移動。
20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中，所述第一軌道、所述第二軌道、所述第三軌道、和所述第四軌道中的至少一個包括直線形狀和彎曲形狀中的至少一個。
21.一種用于從水體中捕捉目標(biāo)物體的方法，包括: 將形成于耦接至捕捉物體的第二軌道和第一軌道的至少部分之間的第一間隙部分與所述目標(biāo)物體的至少部分對準(zhǔn)； 隨著所述第一間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少所述部分之間的距離減小，在所述第一間隙部分接納所述目標(biāo)物體的至少所述部分； 將形成于所述第二軌道與所述第一軌道的至少所述部分之間的第二間隙部分與所述目標(biāo)物體的至少所述部分對準(zhǔn)；以及 隨著所述第二間隙部分和所述目標(biāo)物體的至少所述部分之間的距離減小，在所述第二間隙部分接納所述目標(biāo)物體的至少所述部分。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，對準(zhǔn)所述第一間隙部分和所述第二間隙部分中的至少一個包括利用一個或多個壓載器穩(wěn)定所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中，至少部分經(jīng)由所述一個或多個壓載器動態(tài)地穩(wěn)定所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個。
24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，對準(zhǔn)所述第一間隙部分和所述第二間隙部分中的至少一個包括以下各項中的至少一項:延伸所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個、收縮所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個。
25.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，對準(zhǔn)所述第一間隙部分和所述第二間隙部分中的至少一個包括經(jīng)由電機、發(fā)動機、以及推進(jìn)器中的至少一個導(dǎo)航所述第一軌道和所述第二軌道中的至少一個。
26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，進(jìn)一步包括:在所述目標(biāo)物體的至少所述部分接近握爪之后，經(jīng)由所述握爪防止所述目標(biāo)物體的至少所述部分在一個或多個方向移動。
27.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，進(jìn)一步包括:在對準(zhǔn)并接納所述第一間隙部分和所述第二間隙部分中的至少一個之后，在垂直方向提升所述目標(biāo)物體的至少所述部分。
【文檔編號】B63C3/08GK103998338SQ201280058303
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2012年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月28日
【發(fā)明者】威廉·M·特皮格 申請人:艾波勒公司