專利名稱：水面垃圾清理船的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及垃圾清理船，具體是一種高自動化，機(jī)械化的機(jī)電液一體化水面垃
圾清理船。
背景技術(shù)：
隨著社會的發(fā)展，人口的增加，目前許多國家的水庫、港口、湖泊、河流、海 域漂浮物污染十分嚴(yán)重，給水資源、人們生活環(huán)境、地區(qū)投資環(huán)境和開發(fā)旅游資源等帶 來負(fù)面影響。另外，水葫蘆在我國和北美、亞洲、大洋洲和非洲十分肆虐，使許多水域 原有生物大量滅絕，嚴(yán)重破壞了生物多樣性和生態(tài)平衡，導(dǎo)致河水發(fā)黑、發(fā)臭，河流、 湖泊淤塞，相關(guān)海域赤潮頻發(fā)。嚴(yán)重地影響到船舶的航運(yùn)安全、水利設(shè)施和水電站機(jī)組 的安全，對農(nóng)業(yè)灌溉、水產(chǎn)養(yǎng)殖、旅游等造成的嚴(yán)重經(jīng)濟(jì)損失?，F(xiàn)在，海洋、河流垃圾的清理、處置技術(shù)與設(shè)施相對落后，垃圾清理仍以勞動 密集型為主，許多非沿海發(fā)達(dá)城市的地方大多采用人工打撈水面垃圾的原始方法。利 用半艙式或甲板機(jī)動駁船，由環(huán)衛(wèi)工人手持網(wǎng)兜站在甲板邊上直接把垃圾撈上來，這種 作業(yè)方式勞動強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣，人身安全沒有保障，不僅清理難度大，綜合成本 高，而且無法治理在大雨臺風(fēng)季節(jié)暴發(fā)的水葫蘆等海域污染。許多城市現(xiàn)用的垃圾清掃 船，由于受資金與技術(shù)等因素影響，其性能和效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足需要。因此，急需研究 開發(fā)更加安全、高效的水上垃圾清理設(shè)備?，F(xiàn)國內(nèi)外在水面垃圾收集裝置，主要采用鏟斗或傳送帶兩種收集裝置。鏟斗收 集工作不連續(xù)，屬于間斷工作型。在水面垃圾清理中，當(dāng)在零航速收集狀態(tài)時，必須有 導(dǎo)流裝置讓垃圾引到斗中，耗能而效率不高。另外，當(dāng)鏟斗提升或翻轉(zhuǎn)離開水面時，繼 續(xù)從前方?jīng)_過來的垃圾向后逸走或壓在鏟下，不能有效回收。傳送帶收集作業(yè)為連續(xù)作 業(yè)，屬于連接工作型。其效率不變；而動作線即為能量消耗線，系統(tǒng)要不停地運(yùn)轉(zhuǎn)，能 量消耗較大。存在的主要問題有噸位小，載重量少，主機(jī)功率小，航速低；設(shè)備簡 陋，功能單一，不靈活，其中許多操作都由人工進(jìn)行，效率差
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種水面垃圾清理船，采用鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝 置，實(shí)現(xiàn)連續(xù)工作或間歇工作，克服了純傳送帶連續(xù)工作的耗能大和純鏟斗型的間斷工 作的效率低、效果差而能耗大等缺點(diǎn)。同時水面自適應(yīng)裝置能對該收集裝置進(jìn)行液壓驅(qū) 動變幅，能更快更有效地收集不同水深的漂浮物，另外也能在收集過程中，由于裝載量 增加對船浸深的影響。利用液壓控制自動轉(zhuǎn)向射水裝置及衛(wèi)星船協(xié)同收集裝置，有效將 岸邊或死角位的垃圾回收上船，讓其更具靈活性和高效性。結(jié)合切割裝置，壓縮裝置， 卸載裝置對垃圾進(jìn)行有效的處理。本發(fā)明的水面垃圾清理船，由船體裝置、收集系統(tǒng)、垃圾處理系統(tǒng)和垃圾卸載 系統(tǒng)和偵測導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成，其中由船體裝置、垃圾處理系統(tǒng)和垃圾卸載系統(tǒng)和偵測導(dǎo)航系統(tǒng)可以采用市售產(chǎn)品，如圖所 示，本發(fā)明的特點(diǎn)是收集系統(tǒng)包括液壓撥網(wǎng)臂裝置101、 鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103、液壓垂直升降裝置122)、水位自適應(yīng)裝置102、導(dǎo)流裝 置與噴水裝置106和衛(wèi)星船收集裝置110 ；其中，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103包括金屬網(wǎng)203、護(hù)罩301、耙齒302、耙柄 303、支架304、橫軸305、從動鏈輪306、帶耳雙排鏈307、鏈條張緊輪308、軸支座 309、液壓馬達(dá)軸承310、液壓馬達(dá)311、液壓馬達(dá)鍵312、主動鏈輪313 ；其連接關(guān)系為 支架304與5個橫軸305相配合，橫軸305的外端與軸支座309配合，而軸支座309通過 螺栓固定在護(hù)罩301上；從動鏈輪306通過銷與支架304連接；主動鏈輪313與鏟斗型鏈 網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)311輸出軸配合，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)鍵312 安裝在該配合間；液壓馬達(dá)軸承310與鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)311配合，安 裝在支架304里；帶耳雙排鏈307安裝在從動鏈輪306和主動鏈輪313上；耙齒302安裝 在耙柄303上，而耙柄303壓在金屬網(wǎng)203上，一同安裝在帶耳雙排鏈307的鏈耳上；鏟 斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)311固定在護(hù)罩301上；護(hù)板201安裝在護(hù)罩301上。本發(fā)明船型采用雙體設(shè)計(jì)，當(dāng)偵測系統(tǒng)檢測到垃圾水域時，由導(dǎo)航系統(tǒng)到達(dá)工 作位置，升降液壓缸將置于船首的新型的鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置伸入水中。鏟斗型 鏈網(wǎng)式收集傳送裝置根據(jù)垃圾的量，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)工作或間歇工作模式，將漂浮的垃圾 傳送到壓縮裝置。例如當(dāng)垃圾量不多，進(jìn)入間歇工作模式，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置 液壓馬達(dá)不開啟，當(dāng)收集到一定量時，開啟液壓馬達(dá)，將垃圾傳送到垃圾處理系統(tǒng)。在 鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置靠上端有一切割裝置，將寬大的垃圾切割，以利于壓縮。通 過液壓缸作為壓力源的壓縮頭將垃圾進(jìn)行壓縮，在幾次垃圾的壓縮后，當(dāng)檢測到壓縮液 壓缸的壓力過大及行程過小時，發(fā)出信號到垃圾卸載裝置，將壓縮箱中的垃圾轉(zhuǎn)移到垃 圾收集箱完成回收工作。收集箱裝滿后，由輔助船或返航回岸，利用起吊機(jī)將垃圾箱吊 出并更換。而在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置水平段浸入水面恰當(dāng)?shù)纳疃龋⑴c水面構(gòu)成適 當(dāng)?shù)膬A角，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置入口兩側(cè)有通過液壓控制的撥網(wǎng)臂，輔助將入口 附近的垃圾帶入鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置。由于船隨著垃圾裝載量的增加對船體浸深 的影響以及為適應(yīng)水面垃圾浸深的不同，使鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置水平段更好地接 觸垃圾或收集不同水深的漂浮物，在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置兩旁裝有水位自適應(yīng)裝 置。當(dāng)鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置水平段離水面過高或過深時，動作發(fā)出信號到鏟斗型 鏈網(wǎng)式收集傳送裝置的升降液壓缸，調(diào)整其浸深。在船艏有液壓控制轉(zhuǎn)向的射水裝置， 一是將岸邊灘涂上的垃圾沖刷下來，二是將角落處等難以到達(dá)的地方的垃圾沖涌過來。 另外，水泵的進(jìn)水口置于鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置背后，有助于導(dǎo)流，形成更好的工 作流道。在船的兩邊有兩只衛(wèi)星船，可以前進(jìn)或后退，而衛(wèi)星船導(dǎo)輪讓其能沿著岸邊行 使。前進(jìn)時，通過與母船連接的柵帶將船周圍的垃圾推移到船前收集裝置入口，大大加 快收集效率，加強(qiáng)了靈活性。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比如下優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)1)連續(xù)收集與間斷收集的有機(jī)結(jié)合本發(fā)明利用創(chuàng)新的鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送 裝置，能實(shí)現(xiàn)連續(xù)工作或間歇工作，克服了純傳送帶連續(xù)工作的耗能大和純鏟斗型的間斷工作的效率低、效果差而能耗大等缺點(diǎn)。2)自主性及 自適應(yīng)性當(dāng)偵測系統(tǒng)檢測到垃圾水域時，由導(dǎo)航系統(tǒng)以全航速 6km/h到達(dá)工作位置再轉(zhuǎn)換成作業(yè)航速4km/h或靠岸低速模式。鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳 送裝置根據(jù)垃圾的量，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)工作或間歇工作模式，將漂浮的垃圾傳送到壓縮裝 置。例如當(dāng)垃圾量不多，進(jìn)入間歇工作模式，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)不開 啟，當(dāng)收集到一定量時，開啟液壓馬達(dá)，將垃圾傳送到垃圾處理系統(tǒng)。在垃圾處理系統(tǒng) 中，當(dāng)檢測到壓縮液壓缸的壓力過大及行程過小時，發(fā)出信號到垃圾卸載裝置，將壓縮 箱中的垃圾轉(zhuǎn)移到垃圾收集箱完成回收工作。當(dāng)收集箱裝滿后，由輔助船或返航回岸， 利用起吊機(jī)將垃圾箱吊出并更換垃圾箱。為使船能在風(fēng)雨中能正常工作，為其設(shè)計(jì)了頂篷。而在垃圾箱需要轉(zhuǎn)卸時，又 需要自主打開頂篷。因此，設(shè)計(jì)了一個自動開篷的裝置，對頂篷進(jìn)行開閉。3)靈活協(xié)同工作為克服現(xiàn)有收集船單純靠船艏部分收集裝置進(jìn)行收集的低效 性，難以收集在船兩邊的垃圾的缺點(diǎn)。本設(shè)計(jì)提出一種新的輔助收集方式。在船的兩邊 有兩只衛(wèi)星船，可以前進(jìn)或后退，進(jìn)行協(xié)作收集垃圾。在前進(jìn)時，通過與母船連接的柵 帶將船周圍的垃圾推移到船前收集裝置入口，大大加快收集效率，而衛(wèi)星船導(dǎo)輪讓其能 沿著岸邊行使，加強(qiáng)了靈活性。利用液壓控制自動轉(zhuǎn)向射水裝置，有效將岸邊或死角位 的垃圾導(dǎo)引到收集系統(tǒng)。結(jié)合切割裝置，壓縮裝置，卸載裝置對垃圾進(jìn)行有效的處理。4)簡易的垃圾卸載方式現(xiàn)有的卸載方式多用傳送帶直接傳送到岸上，這樣需 要耗費(fèi)不少的卸載時間，而且還會導(dǎo)致卸載過程的逸漏等二次污染。本設(shè)計(jì)提出一種簡 易的垃圾卸載方式，以簡易垃圾箱為載體，通過岸上或其它船上的起吊設(shè)備吊走替換這 垃圾箱進(jìn)行快速的卸載，節(jié)省收集船的非工作時間，提高效率。


圖1是本發(fā)明的整體布局圖；圖2是本發(fā)明的液壓撥網(wǎng)臂結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明的鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置結(jié)構(gòu)示意圖(沒有金屬網(wǎng)時)；圖4是本發(fā)明的鏟斗型鏈網(wǎng)式傳送帶收集裝置內(nèi)部骨架圖；圖5是本發(fā)明的鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置傳動部分剖視圖；圖6是本發(fā)明的液壓垂直升降裝置側(cè)視圖；圖7是本發(fā)明的液壓垂直升降裝置左邊部分前視圖；圖8是本發(fā)明的液壓垂直升降裝置右邊部分后視圖；圖9是本發(fā)明的水位自適應(yīng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是本發(fā)明的切割裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本發(fā)明的導(dǎo)流裝置與噴水裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本發(fā)明的導(dǎo)流裝置與噴水裝置前視圖；圖13是本發(fā)明的衛(wèi)星船收集裝置工作圖；圖14是本發(fā)明的衛(wèi)星船結(jié)構(gòu)示意圖；圖15是本發(fā)明的壓縮裝置與垃圾卸載裝置軸測圖；圖16是本發(fā)明的壓縮裝置與垃圾卸載裝置剖視圖17是本發(fā)明的垃圾卸載裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖18是本發(fā)明的開篷裝置軸測圖；圖19是本發(fā)明的開篷裝置側(cè)視圖；圖20是本發(fā)明的開篷裝置剖視圖；圖21是本發(fā)明裝置的后視圖；圖22是偵測導(dǎo)航系統(tǒng)算法流程框圖。
具體實(shí)施例方式如圖1、21所示，一種水面垃圾清理船包括船體裝置、收集系統(tǒng)、垃圾處理系 統(tǒng)和垃圾卸載系統(tǒng)和偵測導(dǎo)航系統(tǒng)；船體裝置包括船艏105、甲板107、雙船體108、總控制箱111 (包括計(jì)算機(jī)、工 控機(jī)等信號處理分析控制等設(shè)備)、柴油箱109、柴油機(jī)114、液壓泵115、護(hù)欄116、液 壓油箱118和雙推進(jìn)器005;兩個船體108分別安裝在甲板107下方的兩側(cè)；監(jiān)控?cái)z像機(jī) 120固定在船艏蓋104上甲板上的船邊傳感器123安裝在船板107;液壓撥網(wǎng)臂裝置101 安裝于鏟斗型鏈網(wǎng)收集裝置103的護(hù)板201前端；水位自適應(yīng)裝置102安裝在鏟斗型鏈網(wǎng) 收集裝置103的底端，部分浸入水中；液壓垂直升降裝置122—端與通過升降橫梁401與 鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103的護(hù)板201相托，一端與甲板107相連；導(dǎo)流裝置與噴水 裝置106置于船甲板107的右側(cè)上方；衛(wèi)星船收集裝置110在船的兩側(cè)各有一套，靠在船 體108 —側(cè)；切割裝置121安裝在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103的護(hù)板201上；壓縮 裝置112緊承在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103后面；垃圾卸載裝置104在壓縮裝置112 下面，垃圾箱113緊承在垃圾卸載裝置104在壓縮裝置112之后；雙推進(jìn)器005置于船的 后端。如圖21所示，雙船體108包括左船體1101、右船體1106 ；左船體1101和右船 體1106分別固定在甲板兩端。雙推進(jìn)器005包括左推進(jìn)器1102、推進(jìn)器固定管1103、 推進(jìn)器浸沉調(diào)節(jié)環(huán)1104、右推進(jìn)器1105;其連接關(guān)系為左推進(jìn)器1102和右推進(jìn)器1105 固定在推進(jìn)器固定管1103，推進(jìn)器固定管1103套接于推進(jìn)器浸沉調(diào)節(jié)環(huán)1104中，而推進(jìn) 器浸沉調(diào)節(jié)環(huán)1104分別固定在甲板兩端。水面垃圾清理船采用雙推進(jìn)器無舵航行。通 過液壓閥，對兩個推進(jìn)器上的液壓馬達(dá)進(jìn)行控制?；蛲瑫r向前或同時向后則實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和 倒退，當(dāng)兩液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)向不同時，則實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。另外，把兩推進(jìn)器布置在兩船體之 間，使得兩船體之間的水流速度加快，形成更好的垃圾收集作業(yè)流道，從而起到導(dǎo)流作 用，更有利于提高作業(yè)水流流道的效率。收集系統(tǒng)包括液壓撥網(wǎng)臂裝置101、鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103、液壓垂直 升降裝置122、水位自適應(yīng)裝置102、導(dǎo)流裝置與噴水裝置106和衛(wèi)星船收集裝置110。如圖2所示，兩個液壓撥網(wǎng)臂分別安裝在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置入口兩側(cè) 護(hù)板201上，輔助將入口附近的垃圾帶入鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置。液壓撥網(wǎng)臂裝置 101—部分浸在水中，呈外八字向前張開，把前方垃圾引導(dǎo)到垃圾收集裝置的寬度范圍 內(nèi)，增加清理寬度。它由金屬網(wǎng)作為撥面，因而叫撥網(wǎng)臂。液壓撥網(wǎng)臂裝置101包括撥 網(wǎng)臂安裝梢202、撥網(wǎng)臂主動桿204、撥網(wǎng)205、撥網(wǎng)框架206、撥網(wǎng)液壓缸桿207、撥網(wǎng) 液壓缸209、液壓缸安裝梢211。撥網(wǎng)205安裝在撥網(wǎng)框架206上，撥網(wǎng)框架206中部與撥網(wǎng)臂主動桿204相套接，撥網(wǎng)框架206后端通過撥網(wǎng)臂安裝梢203固定在護(hù)板201上； 撥網(wǎng)液壓缸209的撥網(wǎng)液壓缸桿207與撥網(wǎng)臂主動桿204相連，而液壓缸209通過液壓缸 安裝梢211安裝在護(hù)板201上。撥網(wǎng)液壓缸桿207和撥網(wǎng)液壓缸209可用直接電機(jī)代替。 當(dāng)啟動該裝置時，液壓油進(jìn)入或抽出撥網(wǎng)液壓缸209，推動或拉動撥網(wǎng)液壓缸桿207，從 而帶動與撥網(wǎng)臂主動桿204連接的撥網(wǎng)框架206，撥網(wǎng)框架206上的撥網(wǎng)205往復(fù)擺動， 幫助入口附近的垃圾進(jìn)入鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置入口。如圖3、圖4和圖5所示，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103包括金屬網(wǎng)203、護(hù) 罩301、耙齒302、耙柄303、支架304、橫軸305、從動鏈輪306、帶耳雙排鏈307、鏈 條張緊輪308、軸支座309、液壓馬達(dá)軸承310、液壓馬達(dá)311、液壓馬達(dá)鍵312、主動鏈 輪313 ；其連接關(guān)系為支架304與5個橫軸305相配合，橫軸305的外端與軸支座309配 合，而軸支座309通過螺栓固定在護(hù)罩301上；從動鏈輪306通過銷與支架304連接；主 動鏈輪313與鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)311輸出軸配合，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳 送裝置液壓馬達(dá)鍵312安裝在該配合間；液壓馬達(dá)軸承310與鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置 液壓馬達(dá)311配合，安裝在支架304里；帶耳雙排鏈307安裝在從動鏈輪306和主動鏈輪 313上；耙齒302安裝在耙柄303上，而耙柄303壓在金屬網(wǎng)203上，一同安裝在帶耳雙 排鏈307的鏈耳上；鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)311固定在護(hù)罩301上；護(hù)板 201安裝在護(hù)罩301上。其中，軸支座309可以用現(xiàn)成的帶座軸承代替；液壓馬達(dá)311可 用直流電機(jī)代替。

鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103，從其形狀來看分水平段與傾斜段，傾斜段與水 平段成150°角；其與兩側(cè)的護(hù)板201和護(hù)罩301組成相當(dāng)一個鏟斗；而金屬網(wǎng)203(可 更換不同疏密程度)安裝在帶耳雙排鏈307的鏈耳上，構(gòu)成鏈網(wǎng)式傳送裝置。因些此收集 裝置稱為鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置。當(dāng)裝置工作于間歇工作模式時，垃圾進(jìn)入收集裝 置中，不斷積累，當(dāng)積累到額定的量，即啟動鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)311， 從而通過主動鏈輪313帶動帶耳雙排鏈307，金屬網(wǎng)及耙齒302和耙柄303構(gòu)成的耙一起 運(yùn)動，將垃圾傳送到垃圾處理系統(tǒng)。所述的耙齒302和耙柄303可以作為一體一起加工 制造。主動鏈輪313的傳動除了以上的論述方式外，還可以讓，而在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集 傳送裝置左右對稱的兩個主動鏈輪313安裝在一傳動軸上，再由液壓馬達(dá)或電機(jī)直接或 用皮帶輪等帶傳動比來帶動傳動軸。支架304由水平段與傾斜段組成，傾斜段與水平段成鈍角(一般在120° 150° )。另外，如需要此角度能調(diào)整，那么可將護(hù)板201設(shè)計(jì)分為水平段和傾斜段兩層 和增加鎖死裝置，可使角度能有效調(diào)整和鎖死于所需角度)；根據(jù)收集裝置的收集能力的要求(收集量)，配置不同尺寸和數(shù)量的零件，如支 架105的尺寸大小可變，因此裝配在其上面的橫軸305和軸支座309等零件的數(shù)量相應(yīng) 會增加，橫軸305布置間隔及數(shù)量與收集裝置的載荷有關(guān)，進(jìn)行應(yīng)力應(yīng)變分析計(jì)算可得 到。圖中的耙由耙柄303與其上面的等距的23個耙齒302組成。齒的間隔、個數(shù)、 長度以及其上部的彎曲度可根據(jù)需要收集的對象的大小體積范圍來選定的，可更換。而 在帶耳雙排鏈307等隔布置的耙的個數(shù)也是可以變化的，而相隔的兩個耙上的齒排布可 以相錯開，以達(dá)到更好的收集效果。
金屬網(wǎng)203為斜網(wǎng)格結(jié)構(gòu)，在市場上可直接買得。另外金屬網(wǎng)必須防水防銹， 或以用有足夠強(qiáng)度的塑料網(wǎng)等代替。網(wǎng)孔的疏密程度可根據(jù)需要選取或更換。5.軸支座309可以用現(xiàn)成的帶座軸承代替；液壓馬達(dá)311可用直流電機(jī)代替。 鏈條與鏈輪傳動可同等更替為同步輪與同步帶傳動。其中耙和金屬網(wǎng)203可固定在同步 帶上的孔或檔塊上。液壓馬達(dá)311可用電機(jī)代替；主動鏈輪313的傳動除了以上的論述方式外，左右 對稱的兩個主動鏈輪313安裝在一傳動軸上，再由液壓馬達(dá)或電機(jī)直接或用皮帶輪等帶 傳動比來帶動傳動軸。如圖6、圖7和圖8所示，液壓垂直升降裝置122包括升 降橫梁401、升降液壓 桿銷402、升降液壓桿403、升降液壓缸404、升降液壓缸固定鉸405、船艏蓋螺栓406、 導(dǎo)軌固定螺栓407、導(dǎo)軌408、升降橫梁頂塊409、導(dǎo)軌滑輪410、導(dǎo)軌滑輪梢411;其連 接關(guān)系是升降橫梁401穿過鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103兩護(hù)板201中，由兩個升降橫 梁頂塊409進(jìn)行軸向定位；升降液壓桿403 —端通過升降液壓桿銷402與升降橫梁401相 連，一端與升降液壓缸404相配合；升降液壓缸404通過升降液壓缸固定鉸405固定在 甲板107上；導(dǎo)軌滑輪410通過導(dǎo)軌滑輪梢411固定在護(hù)板201上，導(dǎo)軌滑輪410與導(dǎo) 軌408相切；導(dǎo)軌408通過導(dǎo)軌固定螺栓407固定在船艏105上，船艏蓋104通過船艏蓋 螺栓406固定在船艏105上。升降液壓桿403和升降液壓缸404可用直接電機(jī)代替。液 壓垂直升降裝置122是用于調(diào)整鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置的浸深。在水面垃圾清理船 進(jìn)入非工作模式即自由航行模式時，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置升起離開水面，從而減 少航行時的水阻；當(dāng)進(jìn)入工作模式時，液壓垂直升降裝置讓其又浸入適當(dāng)深度。另一方 面，由于船隨著垃圾裝載量的增加對船體浸深的影響以及為適應(yīng)水面垃圾浸深的不同， 使鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置水平段更好地接觸垃圾或收集不同水深的漂浮物，在鏟斗 型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置兩旁裝有水位自適就裝置。當(dāng)鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置水平段 離水面過高或過深時，動作發(fā)出信號到鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置的升降液壓缸，調(diào)整 其浸深。如圖9所示，水位自適應(yīng)裝置102包括浮子導(dǎo)桿501、上靜觸點(diǎn)502、水位自 適應(yīng)裝置外殼503、下靜觸點(diǎn)504、浮子505、動觸點(diǎn)506、靜觸點(diǎn)螺絲507 ；上靜觸點(diǎn) 502和下靜觸點(diǎn)504通過靜觸點(diǎn)螺絲507固定在水位自適應(yīng)裝置外殼503，動觸點(diǎn)506穿 插在浮子導(dǎo)桿501上；浮子505固定在浮子導(dǎo)桿501下端，浮子導(dǎo)桿501與水位自適應(yīng)裝 置外殼503上的孔間隙配合。水位自適應(yīng)裝置的靜觸點(diǎn)分為上靜觸點(diǎn)502和下靜觸點(diǎn)504 兩個，形成一下非接觸區(qū)域即控制邊界。而連在浮子導(dǎo)桿501上的桿為動觸點(diǎn)506，當(dāng)鏟 斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置浸深過深時，浮子被迫相對向上到達(dá)控制區(qū)域上邊界，動靜觸 點(diǎn)相接，接通電路，發(fā)出控制信號到液壓垂直升降裝置，使升降液壓缸404工作，將鏟 斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置提升到合適的位置，反之亦然。上下靜觸點(diǎn)螺絲507的相對相 對距離可作調(diào)整，可使控制液位的上、下限范圈在25-100mm內(nèi)進(jìn)行有效調(diào)整?？蛇m應(yīng) 波浪等水況不同的水域。水位自適應(yīng)裝置用于為液壓垂直升降裝置提供升降信號，使鏟 斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置保持最佳工作浸深。如圖11和圖12所示；導(dǎo)流裝置與噴水裝置106包括噴水管701、噴水管液壓缸 桿702、噴水管液壓缸703、水泵704、水泵基臺705、噴水管液壓缸安裝鉸706、水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿707、水平位置角度調(diào)整前液壓缸708、水泵進(jìn)水管709、噴水裝 置底座110、水平位置角度調(diào)整柄711、水平位置角度調(diào)整后液壓缸桿712、水平位置角 度調(diào)整后液壓缸713、噴水裝置調(diào)整基座714、水泵出水管715、噴水管支柱716、水平位 置角度調(diào)整液壓缸滑桿717;其連接關(guān)系為噴水管701前鉸通過銷與噴水管液壓缸桿 702連接，后鉸通過銷與噴水管支柱716連接；噴水管支柱716固定在噴水裝置調(diào)整基座 714；噴水管液壓缸桿702與噴水管液壓缸703套合連接，而噴水管液壓缸703通過銷與 噴水管液壓缸安裝鉸706連接；四個相隔的噴水管液壓缸安裝鉸706固定在噴水裝置調(diào)整 基座714 ；水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿707 —端與水平位置角度調(diào)整柄711配合連接， 一端水平位置角度調(diào)整前液壓缸708套合；六個相隔的水平位置角度調(diào)整柄711固定在噴 水裝置調(diào)整基座714 ；水平位置角度調(diào)整后液壓缸桿712 —端與水平位置角度調(diào)整柄711 配合連接，一端水平位置角度調(diào)整后液壓缸713套合；水平位置角度調(diào)整前液壓缸708和 水平位置角度調(diào)整后液壓缸713套合在水平位置角度調(diào)整液壓缸滑桿717上；水泵進(jìn)水管 709與水泵704進(jìn)口端相接、水泵出水管715—端與水泵704出口端連接，一端與噴水管 701連接；水泵704固定在基臺705上，而基臺705置于甲板107上。噴水管液壓缸桿 702和噴水管液壓缸703、水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿707和水平位置角度調(diào)整前液壓 缸708，水平位置角度調(diào)整后液壓缸桿712和水平位置角度調(diào)整后液壓缸713可分別用直 接電機(jī)代替。液壓控制自動轉(zhuǎn)向的噴水裝置能在水平方向和垂直方向兩個方向上自由變換角 度。垂直面上，利用噴水管液壓缸桿702和噴水管液壓缸703的伸縮來對噴水管的仰角進(jìn) 行調(diào)節(jié)。噴水管液壓缸703可以與四個相隔的固定在噴水裝置調(diào)整基座714上的噴水管 液壓缸安裝鉸706的其中一個接連，從而改為了噴水管噴射仰角的調(diào)節(jié)范圍。水平方向 上，水平位置角度調(diào)整前液壓缸708和水平位置角度調(diào)整后液壓缸713可在水平位置角度 調(diào)整液壓缸滑桿717上自由滑動，通過改變水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿707和水平位置 角度調(diào)整后液壓缸桿712的伸長量，差動伸縮，使噴水管噴射方向在水平方向上得到調(diào) 節(jié)。從圖中可以看到通過改變水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿707或水平位置角度調(diào)整后 液壓缸桿712與6個相隔的水平位置角度調(diào)整柄711的配合連接，實(shí)現(xiàn)自動擺角的范圍調(diào) 節(jié)。在船艏旁有液壓控制自動轉(zhuǎn)向的噴水裝置，一方面將岸邊灘涂上的垃圾沖刷下來， 另一方面是將角落處等難以到達(dá)的地方的垃圾沖涌過來。另外，噴水裝置所用的供水水 泵的進(jìn)水口置于鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置背后，有助于導(dǎo)流，形成更好的工作流道， 因此水泵及其進(jìn)水管也就成了導(dǎo)流裝置。 如圖13、圖14所示，衛(wèi)星船收集裝置110包括柵帶栓801、柵帶802、衛(wèi)星船 推進(jìn)器803、衛(wèi)星船導(dǎo)輪804、衛(wèi)星船導(dǎo)輪栓805、衛(wèi)星船體806、掛接鉸鏈807和衛(wèi)星船 掛鉤808;其連接關(guān)系是柵帶802通過柵帶栓801連接在甲板107上；衛(wèi)星船導(dǎo)輪804通 過衛(wèi)星船導(dǎo)輪栓805固定在衛(wèi)星船體806上；柵帶802的另一端連接于衛(wèi)星船體806上的 掛接鉸鏈807;當(dāng)衛(wèi)星船不工作時，掛接鉸鏈807掛于衛(wèi)星船掛鉤808 ；衛(wèi)星船轉(zhuǎn)角行程 開關(guān)809安裝在船身上，在柵帶802和柵帶栓801連接一端旁邊。在船的兩邊有兩只衛(wèi) 星船，通過衛(wèi)星船體806前后的衛(wèi)星船推進(jìn)器803可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退，而衛(wèi)星船導(dǎo)輪讓 其能沿著岸邊行使。在前進(jìn)時，通過帶動與母船連接的柵帶802慢速將船周圍的垃圾推 移到船前收集裝置入口，大大加快收集效率，加強(qiáng)了靈活性。其中柵帶802可在與母船連接的柵帶栓801上滑動，讓衛(wèi)星船與母船的浸深有一定差異時作上下的自調(diào)整。衛(wèi)星 船導(dǎo)輪804是為了母船在靠岸工作模式時，衛(wèi)星船將會碰觸岸邊，通過衛(wèi)星船導(dǎo)輪804， 則將會自動轉(zhuǎn)向，沿著岸邊繼續(xù)前進(jìn)，從而將岸邊垃圾一網(wǎng)打進(jìn)。由于在岸邊時船體與 岸的距離不一，所以設(shè)計(jì)中用軟的柵帶802。當(dāng)衛(wèi)星船工作時，由于掛接鉸鏈807與柵 帶802最大的夾角為90°，即角A為0°，因此，保證了衛(wèi)星船能沿切線方向牽引柵帶 802，從而讓柵帶802盡量張開。衛(wèi)星船在工作時，當(dāng)衛(wèi)星船帶動?xùn)艓?02運(yùn)動到與船身 設(shè)定夾角150° 180°時，與衛(wèi)星船轉(zhuǎn)角行程開關(guān)809相接觸，行程開關(guān)動作，切換衛(wèi) 星船電機(jī)的控制電路，讓電機(jī)反轉(zhuǎn)，讓衛(wèi)星船后退，直至復(fù)位到衛(wèi)星船掛鉤808上。衛(wèi) 星船在不工作時，會掛附在船壁上的衛(wèi)星船掛鉤808:當(dāng)要啟動衛(wèi)星船工作，衛(wèi)星船掛 鉤808會放下，松開衛(wèi)星船；當(dāng)子船返回停止工作時，靠上衛(wèi)星船掛鉤808的行程開頭， 衛(wèi)星船掛鉤808提起，將子船鎖定。 垃圾處理系統(tǒng)包括切割裝置121和壓縮裝置112。在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置靠上端有一切割裝置，將寬大的垃圾切割，以利 于垃圾能順利進(jìn)入壓縮裝置。如圖10所示，切割裝置121包括切割裝置架601、割片 602、切割電機(jī)603;其連接關(guān)系為割片602安裝在切割電機(jī)603軸上，切割電機(jī)603固 定在切割裝置架601上，而切割裝置架601通過螺栓搭裝在護(hù)板201。當(dāng)鏟斗型鏈網(wǎng)式收 集傳送裝置傳送工作時，切割裝置才工作。在一些沒有大件垃圾的水域可以不開啟。如圖15所示，壓縮裝置112包括垃圾脫落輔助耙901、卷筒左軸承座902、壓 縮箱903、卷筒904、壓縮液壓缸905、壓縮液壓缸桿906、緩存檔卷907、壓縮頭連接銷 908、壓縮頭909、壓縮箱水左流道918、卷筒右軸承座923、壓縮箱水右流道924 ；其連 接關(guān)系為垃圾脫落輔助耙901通過螺栓固定在壓縮箱903上；卷筒904通過卷筒左軸 承座902和卷筒右軸承座923固定在壓縮箱903 —側(cè)；緩存檔卷907 —端卷接在卷筒904 上，一端固定在壓縮頭909上；滑動在壓縮箱903底板和卸載板919的壓縮頭909通過壓 縮頭連接銷908連接在壓縮液壓缸桿906上，而壓縮液壓缸桿906套合在壓縮液壓缸905 上；壓縮液壓缸905通過螺栓固定在船艏105上，而船艏105固定在甲板107上；壓縮 箱水左流道918和壓縮箱水右流道924分別置于壓縮箱903兩側(cè)，一端開口與卸載板919 上的漏水孔相接，一端與甲板107的對接缺口對接。垃圾脫落輔助耙901的耙齒間隔與 鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置上的耙齒302相錯，用于對鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置傳送 過來的垃圾進(jìn)行輔助脫落。緩存擋卷907，通過壓縮箱903后板的槽與壓縮頭909相連。 當(dāng)壓縮頭909前進(jìn)時，還繼續(xù)從鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置傳送過來的垃圾會落在緩存 擋卷907上，當(dāng)壓頭回程時，緩存擋卷907與壓縮箱903后板的槽作用，將垃圾刮到壓縮 區(qū)即壓縮頭909前。后板相當(dāng)于刮板。垃圾壓縮出來的水通過卸載板919上的漏水孔到 達(dá)分別置于壓縮箱903兩側(cè)的壓縮箱水左流道918和壓縮箱水右流道924再通過甲板107 的對接缺口排出船外。垃圾卸載系統(tǒng)包括垃圾卸載裝置104、垃圾箱113、開篷裝置119;如圖16、17所示，垃圾卸載裝置104包括卸載下連桿910、卸載液壓桿911、 卸載液壓缸912、卸載液壓缸鉸913、卸載板桿914、卸載行程開關(guān)底座915、垃圾箱體 916、卸載行程開關(guān)917、卸載板919、卸載上連桿920、卸載連桿軸921、卸載支桿922、 垃圾箱吊環(huán)925 ；其連接關(guān)系為卸載板919固定在兩卸載板桿914上；卸載上連桿920一端與卸載板桿914鉸接，一端與卸載下連桿910通過卸載連桿軸921鉸接；卸載下連桿 910的另一端與與卸載支桿922連接；兩卸載支桿922固定在甲板107上。 如圖17所示，卸載下連桿910、卸載板桿914、卸載上連桿920和卸載支桿922 構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)，此垃圾卸載裝置巧妙地應(yīng)用了四連桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)物質(zhì)在非工作狀態(tài)時 能很好的自鎖，讓卸載板919鎖合可靠，當(dāng)壓縮裝置發(fā)出信號到垃圾卸載裝置開啟卸載 板919，卸載液壓桿911在進(jìn)入卸載液壓缸912的液壓油推動下，只需很少的力即可推動 連接著兩并聯(lián)四連桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)的卸載連桿軸921，從而打開卸載板919，讓垃圾滑落到 垃圾箱113。而卸載行程開關(guān)917則是用于當(dāng)卸載板919開啟到與之接觸，則發(fā)出信號 到控制箱111，經(jīng)計(jì)算機(jī)等設(shè)備分析并輸出控制信號民，停止輸送液壓油到卸載液壓缸 912。在適當(dāng)?shù)臅r間后，控制箱111發(fā)出信號抽出卸載液壓缸912的液壓油，從而讓卸載 液壓桿911將卸載連桿軸921拉回死點(diǎn)，從而關(guān)閉卸載板919。卸載板919的開閉時間， 應(yīng)與壓縮裝置的工作狀態(tài)相配合。通過液壓缸作為壓力源的壓縮頭909將垃圾進(jìn)行壓縮，在幾次垃圾的壓縮后， 當(dāng)檢測到壓縮液壓缸的壓力過大及行程過小時，發(fā)出信號到垃圾卸載裝置104，將壓縮箱 中的垃圾轉(zhuǎn)移到垃圾收集箱完成回收工作。當(dāng)收集箱裝滿后，返航回岸或由前來的輔助 船，利用起吊機(jī)將垃圾箱113吊出并更換。利用簡易可更換的垃圾箱113可使垃圾的轉(zhuǎn) 卸更加快捷簡單。垃圾箱113由垃圾箱體916和垃圾箱吊環(huán)925構(gòu)成，放置于甲板107 的相應(yīng)的凹位?，F(xiàn)在的收集船的大多是將收集回來的垃圾直接收集到自身的船倉，垃圾 的水份累積在船艙中，減少船的垃圾裝載的能力。垃圾箱11底板加入漏水孔設(shè)計(jì)，經(jīng)壓 縮后還有不徹底的水份可經(jīng)這些漏水孔和下面的甲板107的單漏水孔流出到船外。利用 簡易可更換的垃圾箱113可使垃圾的轉(zhuǎn)卸更加快捷簡單。為使船能在風(fēng)雨中不影響工作，為其設(shè)計(jì)了頂篷1006。而當(dāng)垃圾箱需要轉(zhuǎn)卸 時，即需要頂篷1006能自主打開。因此，設(shè)計(jì)了這一自動開篷的裝置來控制頂篷1006 的開閉。如圖18 20所示；所述的開篷裝置119包括開篷電機(jī)1001、收篷棍1002、 側(cè)屏1003、開篷裝置支梁1004、開篷導(dǎo)軌1005、頂篷1006、開篷導(dǎo)輪1007、頂篷導(dǎo) 桿1008、收篷行程開關(guān)1009、收篷棍皮帶輪1010、收篷棍皮帶1011、收篷棍右軸承座 1012、開篷裝置底座1013、開篷電機(jī)皮帶輪1014、收篷棍左軸承座1015 ；開篷電機(jī)1001 通過螺栓固定在開篷裝置底座1013;收篷棍皮帶輪1010與收篷棍1002配合，通過收篷 棍皮帶1011與和開篷電機(jī)1001配合的開篷電機(jī)皮帶輪1014相連；收篷棍1002通過收篷 棍右軸承座1012和收篷棍左軸承座1015固定在開篷裝置底座1013上，而開篷裝置底座 1013通過螺栓固定在開篷裝置支梁1004上；行程開關(guān)1009固定在開篷導(dǎo)軌1005上；兩 個開篷導(dǎo)軌1005與四個開篷裝置支梁1004固接，而四個開篷裝置支梁1004固定在甲板 107上；頂篷1006的一端從收篷棍1002接出，尾端與頂篷導(dǎo)桿1008連接在一起；開篷 導(dǎo)輪1007置于頂篷導(dǎo)桿1008兩側(cè)，與開篷導(dǎo)軌1005相接觸。開篷裝置由開篷電機(jī)1001 通過皮帶傳動，帶動收篷棍1002收起頂篷1006。當(dāng)碰到收篷行程開關(guān)1009后停止。頂 篷1006的一端從收篷棍1002接出，尾端與頂篷導(dǎo)桿1008連接在一起；開篷導(dǎo)輪1007置 于頂篷導(dǎo)桿1008兩側(cè)，可在開篷導(dǎo)軌1005上滑動。當(dāng)需要放下頂篷時，電機(jī)作緩慢反 轉(zhuǎn)，在滑輪與桿的慣性力與收篷棍的推力下關(guān)閉。偵測系統(tǒng)包括監(jiān)控?cái)z像機(jī)120、船邊傳感器123和總控制箱(111)中的計(jì)算機(jī)、工控機(jī)等信號和圖象處理分析控制等設(shè)備)。監(jiān)控?cái)z像機(jī)(120)固定在船艏蓋(104)中 央，其視角能大范圍調(diào)整；甲板上的船邊傳感器(123)鑲嵌安裝在船板(107)的兩側(cè)， 每側(cè)兩個相隔安裝；監(jiān)控?cái)z像機(jī)(120)和船邊傳感器(123)的數(shù)據(jù)信號線都與總控制箱 (111)(包括計(jì)算機(jī)、工控機(jī)等信號和圖象處理分析控制等設(shè)備)相連通信。如圖 2所示，水面垃圾清理船分成三種工作模式自由航行模式、靠岸作業(yè)模 式和非靠岸作業(yè)模式。當(dāng)水面垃圾清理船在非工作模式時，如出航、回航或轉(zhuǎn)換工作水 域時，進(jìn)入自由航行模式，全速啟動推進(jìn)器，航速可為6km/h。當(dāng)開始工作時，進(jìn)行偵 測系統(tǒng)初始化，通過監(jiān)控?cái)z像機(jī)120采集水面圖象，分析檢測找出有垃圾的水域。若找 到垃圾區(qū)域，則通過導(dǎo)航裝置前往該水域，到達(dá)后切換到工作模式，而通過船上的船邊 傳感器002，進(jìn)行是否為靠岸狀態(tài)等判斷，從而選擇進(jìn)入靠岸作業(yè)模式或非靠岸作業(yè)模 式。在靠岸工作模式時，液壓自動轉(zhuǎn)向射水裝置配合工作，將岸上垃圾沖刷下來，并將 在如角落處收集裝置難以到達(dá)的地方的垃圾翻涌出來。由于靠岸工作模式航速較低，所 以讓鏟斗型鏈網(wǎng)式傳送帶裝置設(shè)為連續(xù)工作模式，以利于提高收集效果和收集能力。在 海域等非靠岸工作模式時，液壓自動轉(zhuǎn)向射水裝置不工作，而航速加快，為4km/h。航 行時，垃圾相對船艏有一個向船艏方向的相對流速，有助于垃圾的快速收集。另外，由 于水域的垃圾零散，可以將鏟斗型鏈網(wǎng)式傳送帶裝置設(shè)為間斷工作模式。Nmins后，重 新采集圖象判斷是否還有垃圾。若還有，則調(diào)整船位置，繼續(xù)清理。若已經(jīng)清理完該區(qū) 域，則配合導(dǎo)航裝置，進(jìn)入自由航行模式前往已監(jiān)測視場之外區(qū)域，繼續(xù)采集圖象進(jìn)行 分析，進(jìn)入下一個算法循環(huán)，當(dāng)循環(huán)次數(shù)k超過給定的搜索次數(shù)，則停止工作，進(jìn)入自 由航行模式，回航。當(dāng)偵測系統(tǒng)檢測到垃圾水域時，由導(dǎo)航系統(tǒng)讓水面垃圾清理船到達(dá)該水域，液 壓垂直升降裝置122將鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103降入水中。鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳 送裝置根據(jù)垃圾的量，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)工作或間歇工作模式。例如當(dāng)垃圾量不多，以及在 非靠岸工作模式時，可以讓鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置103進(jìn)入間歇工作模式，即鏟斗 型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)311不開啟，當(dāng)收集到一定量時再開啟，將垃圾傳送到 垃圾處理系統(tǒng)。通過連續(xù)工作或間歇工作模式兩種模式的切換，使回收更加節(jié)能有效。
權(quán)利要求
1.一種水面垃圾清理船，其特征在于由船體裝置、收集系統(tǒng)、垃圾處理系統(tǒng)和垃圾 卸載系統(tǒng)和偵測導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成，其中一一船體裝置，包括船艏(105)、甲板(107)、雙船體(108)、總控制箱(111、柴 油箱(109)、柴油機(jī)(114)、液壓泵(115)、護(hù)欄(116)、液壓油箱(118)和雙推進(jìn)器 (005)；——收集系統(tǒng)包括液壓撥網(wǎng)臂裝置(101)、鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置(103)、液壓 垂直升降裝置(122)、水位自適應(yīng)裝置(102)、導(dǎo)流裝置與噴水裝置(106)和衛(wèi)星船收集 裝置(110)；鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置(103)包括金屬網(wǎng)(203)、護(hù)罩(301)、耙齒(302)、耙 柄(303)、支架(304)、橫軸(305)、從動鏈輪(306)、帶耳雙排鏈(307)、鏈條張緊輪 (308)、軸支座(309)、液壓馬達(dá)軸承(310)、液壓馬達(dá)(311、液壓馬達(dá)鍵(312)、主動鏈 輪(313)；其連接關(guān)系為支架(304)與5個橫軸(305)相配合，橫軸(305)的外端與軸支 座(309)配合，而軸支座(309)通過螺栓固定在護(hù)罩(301)上；從動鏈輪(306)通過銷與 支架(304)連接；主動鏈輪(313)與鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)(311)輸出軸配 合，鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)鍵(312)安裝在該配合間；液壓馬達(dá)軸承(310) 與鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)(311)配合，安裝在支架(304)里；帶耳雙排鏈 (307)安裝在從動鏈輪(306)和主動鏈輪(313)上；耙齒(302)安裝在耙柄(303)上，而 耙柄(303)壓在金屬網(wǎng)(203)上，一同安裝在帶耳雙排鏈(307)的鏈耳上；鏟斗型鏈網(wǎng)式 收集傳送裝置液壓馬達(dá)(311)固定在護(hù)罩(301)上；護(hù)板(201)安裝在護(hù)罩(301)上；——垃圾處理系統(tǒng)包括切割裝置(121)和壓縮裝置(112)；——垃圾卸載系統(tǒng)包括垃圾卸載裝置(104)、垃圾箱(113)、開篷裝置(119)；——偵測系統(tǒng)包括監(jiān)控?cái)z像機(jī)(120)、船邊傳感器(123和總控制箱((111)中的計(jì)算 機(jī)、用于信號和圖象處理分析控制的工控機(jī)；監(jiān)控?cái)z像機(jī)(120))固定在船艏蓋((104)) 中央；甲板上的船邊傳感器((123)鑲嵌安裝在船板((107)的兩側(cè)，每側(cè)兩個相隔安裝； 監(jiān)控?cái)z像機(jī)((120))和船邊傳感器(123)的數(shù)據(jù)信號線都與總控制箱(111)相連通信。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水面垃圾清理船，其特征在于雙船體(108)包括左船體 (1101)、右船體(1106)；左船體(1101)和右船體(1106)分別固定在甲板兩端；雙推進(jìn) 器(005))包括左推進(jìn)器(1102)、推進(jìn)器固定管(1103)、推進(jìn)器浸沉調(diào)節(jié)環(huán)(1104)、右 推進(jìn)器(1105)；其連接關(guān)系為左推進(jìn)器(1102)和右推進(jìn)器(1105)固定在推進(jìn)器固定管(1103)，推進(jìn)器固定管(1103)套接于推進(jìn)器浸沉調(diào)節(jié)環(huán)(1104)中，而推進(jìn)器浸沉調(diào)節(jié)環(huán)(1104)分別固定在甲板兩端；水面垃圾清理船采用雙推進(jìn)器無舵航行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水面垃圾清理船，其特征在于液壓撥網(wǎng)臂裝置(101)安 裝于鏟斗型鏈網(wǎng)收集裝置(103)的護(hù)板(201)前端；水位自適應(yīng)裝置(102)安裝在鏟斗型 鏈網(wǎng)收集裝置(103)的底端，部分浸入水中；液壓垂直升降裝置(122) —端與通過升降 橫梁401)與鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置(103)的護(hù)板(201)相托，一端與甲板(107)相 連；導(dǎo)流裝置與噴水裝置(106)置于船甲板(107)的右側(cè)上方；衛(wèi)星船收集裝置(110在 船的兩側(cè)各有一套，靠在船體((108) —側(cè)；切割裝置(121)安裝在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳 送裝置(103)的護(hù)板(201)上；壓縮裝置(112)緊承在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置(103) 后面；垃圾卸載裝置(104)在壓縮裝置(112)下面，垃圾箱(113)緊承在垃圾卸載裝置(104)在壓縮裝置(112)之后；雙推進(jìn)器(005)置于船的后端；兩個液壓撥網(wǎng)臂分別安裝在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置入口兩側(cè)護(hù)板(201)上，輔 助將入口附近的垃圾帶入鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置；液壓撥網(wǎng)臂裝置(101) —部分浸在水中，呈外八字向前張開，把前方垃圾引導(dǎo)到垃 圾收集裝置的寬度范圍內(nèi)；液壓撥網(wǎng)臂裝置(101)包括撥網(wǎng)臂安裝梢(202)、撥網(wǎng)臂主動 桿(204)、撥網(wǎng)(205)、撥網(wǎng)框架(206)、撥網(wǎng)液壓缸桿(207)、撥網(wǎng)液壓缸(209)、液壓 缸安裝梢(211)；撥網(wǎng)(205)安裝在撥網(wǎng)框架(206)上，撥網(wǎng)框架(206)中部與撥網(wǎng)臂主 動桿(204)相套接，撥網(wǎng)框架(206)后端通過撥網(wǎng)臂安裝梢(203)固定在護(hù)板(201)上； 撥網(wǎng)液壓缸(209)的撥網(wǎng)液壓缸桿(207)與撥網(wǎng)臂主動桿(204)相連，而液壓缸(209)通 過液壓缸安裝梢(211)安裝在護(hù)板(201)上；當(dāng)啟動該裝置時，液壓油進(jìn)入或抽出撥網(wǎng)液 壓缸(209)，推動或拉動撥網(wǎng)液壓缸桿(207)，從而帶動與撥網(wǎng)臂主動桿(204)連接的撥 網(wǎng)框架(206)，撥網(wǎng)框架(206)上的撥網(wǎng)(205)往復(fù)擺動，幫助入口附近的垃圾進(jìn)入鏟斗 型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置入口； 液壓垂直升降裝置(122)包括升降橫梁(401)、升降液壓桿銷(402)、升降液壓桿 (403)、升降液壓缸(404)、升降液壓缸固定鉸(405)、船艏蓋螺栓(406)、導(dǎo)軌固定螺栓 (407)、導(dǎo)軌(408)、升降橫梁頂塊(409)、導(dǎo)軌滑輪(410)、導(dǎo)軌滑輪梢(411 ；其連接關(guān) 系是升降橫梁(401)穿過鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置(103)兩護(hù)板(201)中，由兩個升降 橫梁頂塊(409)進(jìn)行軸向定位；升降液壓桿(403) —端通過升降液壓桿銷(402)與升降橫 梁(401)相連，一端與升降液壓缸(404)相配合；升降液壓缸(404)通過升降液壓缸固定 鉸(405)固定在甲板(107)上；導(dǎo)軌滑輪(410)通過導(dǎo)軌滑輪梢(411固定在護(hù)板(201) 上，導(dǎo)軌滑輪(410)與導(dǎo)軌(408)相切；導(dǎo)軌(408)通過導(dǎo)軌固定螺栓(407)固定在船艏(105)上，船艏蓋(104)通過船艏蓋螺栓(406)固定在船艏(105)上；液壓垂直升降裝置 122)是用于調(diào)整鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置的浸深；水位自適應(yīng)裝置(102)包括浮子導(dǎo)桿(501)、上靜觸點(diǎn)(502)、水位自適應(yīng)裝置外 殼(503)、下靜觸點(diǎn)(504)、浮子(505)、動觸點(diǎn)(506)、靜觸點(diǎn)螺絲(507)；上靜觸點(diǎn) (502)和下靜觸點(diǎn)(504)通過靜觸點(diǎn)螺絲(507)固定在水位自適應(yīng)裝置外殼(503)，動觸 點(diǎn)(506)穿插在浮子導(dǎo)桿(501)上；浮子(505)固定在浮子導(dǎo)桿(501)下端，浮子導(dǎo)桿 (501)與水位自適應(yīng)裝置外殼(503)上的孔間隙配合；水位自適應(yīng)裝置的靜觸點(diǎn)分為上 靜觸點(diǎn)(502)和下靜觸點(diǎn)(504)兩個，形成一下非接觸區(qū)域即控制邊界；連在浮子導(dǎo)桿 (501)上的桿為動觸點(diǎn)(506)；當(dāng)鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置浸深過深時，浮子被迫相對 向上到達(dá)控制區(qū)域上邊界，動靜觸點(diǎn)相接，接通電路，發(fā)出控制信號到液壓垂直升降裝 置，使升降液壓缸(404))工作，將鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置提升到合適的位置，反之 亦然；上下靜觸點(diǎn)螺絲(507)的相對相對距離可作調(diào)整，可使控制液位的上、下限范圈 在25-lOOmm內(nèi)進(jìn)行有效調(diào)整；可以適應(yīng)波浪等水況不同的水域；水位自適應(yīng)裝置用于 為液壓垂直升降裝置提供升降信號，使鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置保持最佳工作浸深；導(dǎo)流裝置與噴水裝置(106))包括噴水管(701)、噴水管液壓缸桿(702)、噴水管液 壓缸(703)、水泵(704)、水泵基臺(705)、噴水管液壓缸安裝鉸(706)、水平位置角度 調(diào)整前液壓缸桿(707)、水平位置角度調(diào)整前液壓缸(708)、水泵進(jìn)水管(709)、噴水裝 置底座(110)、水平位置角度調(diào)整柄(711、水平位置角度調(diào)整后液壓缸桿(712)、水平位置角度調(diào)整后液壓缸(713)、噴水裝置調(diào)整基座(714)、水泵出水管(715)、噴水管支 柱(716)、水平位置角度調(diào)整液壓缸滑桿(717)；其連接關(guān)系為噴水管(701)前鉸通 過銷與噴水管液壓缸桿(702)連接，后鉸通過銷與噴水管支柱(716)連接；噴水管支柱 (716)固定在噴水裝置調(diào)整基座(714)；噴水管液壓缸桿(702)與噴水管液壓缸(703)套 合連接，而噴水管液壓缸(703)通過銷與噴水管液壓缸安裝鉸(706)連接；四個相隔的 噴水管液壓缸安裝鉸(706)固定在噴水裝置調(diào)整基座(714)；水平位置角度調(diào)整前液壓 缸桿(707) —端與水平位置角度調(diào)整柄(711配合連接，一端水平位置角度調(diào)整前液壓缸 (708)套合；六個相隔的水平位置角度調(diào)整柄(711固定在噴水裝置調(diào)整基座(714)；水 平位置角度調(diào)整后液壓缸桿(712) —端與水平位置角度調(diào)整柄(711配合連接，一端水平 位置角度調(diào)整后液壓缸(713)套合；水平位置角度調(diào)整前液壓缸(708)和水平位置角度調(diào) 整后液壓缸(713)套合在水平位置角度調(diào)整液壓缸滑桿(717)上；水泵進(jìn)水管(709)與 水泵(704)進(jìn)口端相接、水泵出水管(715) —端與水泵(704)出口端連接，一端與噴水管 (701)連接；水泵(704)固定在基臺(705)上，而基臺(705)置于甲板(107)上；噴水管 液壓缸桿(702)和噴水管液壓缸(703)、水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿(707)和水平位置 角度調(diào)整前液壓缸(708)，水平位置角度調(diào)整后液壓缸桿(712)和水平位置角度調(diào)整后液 壓缸(713)分別用直接電機(jī)代替；液壓控制自動轉(zhuǎn)向的噴水裝置能在水平方向和垂直方向兩個方向上自由變換角度； 垂直面上，利用噴水管液壓缸桿(702)和噴水管液壓缸(703)的伸縮來對噴水管的仰角進(jìn) 行調(diào)節(jié)；噴水管液壓缸(703)可以與四個相隔的固定在噴水裝置調(diào)整基座(714)上的噴 水管液壓缸安裝鉸(706)的其中一個接連，從而改為了噴水管噴射仰角的調(diào)節(jié)范圍；水 平方向上，水平位置角度調(diào)整前液壓缸(708)和水平位置角度調(diào)整后液壓缸(713)可在水 平位置角度調(diào)整液壓缸滑桿(717)上自由滑動，通過改變水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿 (707)和水平位置角度調(diào)整后液壓缸桿(712)的伸長量，差動伸縮，使噴水管噴射方向在 水平方向上得到調(diào)節(jié)；通過改變水平位置角度調(diào)整前液壓缸桿(707)或水平位置角度調(diào) 整后液壓缸桿(712)與6個相隔的水平位置角度調(diào)整柄(711的配合連接，實(shí)現(xiàn)自動擺角 的范圍調(diào)節(jié)；在船艏旁有液壓控制自動轉(zhuǎn)向的噴水裝置，一方面將岸邊灘涂上的垃圾沖 刷下來，另一方面是將角落處等難以到達(dá)的地方的垃圾沖涌過來；另外，噴水裝置所用 的供水水泵的進(jìn)水口置于鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置背后，水泵及其進(jìn)水管成為導(dǎo)流裝 置； 衛(wèi)星船收集裝置(110)包括柵帶栓(801)、柵帶(802)、衛(wèi)星船推進(jìn)器(803)、衛(wèi) 星船導(dǎo)輪(804)、衛(wèi)星船導(dǎo)輪栓(805)、衛(wèi)星船體(806)、掛接鉸鏈(807)和衛(wèi)星船掛鉤 (808)；其連接關(guān)系是柵帶(802)通過柵帶栓(801)連接在甲板(107)上；衛(wèi)星船導(dǎo)輪 (804)通過衛(wèi)星船導(dǎo)輪栓(805)固定在衛(wèi)星船體(806)上；柵帶(802)的另一端連接于衛(wèi) 星船體(806)上的掛接鉸鏈(807)；當(dāng)衛(wèi)星船不工作時，掛接鉸鏈(807)掛于衛(wèi)星船掛 鉤(808)；衛(wèi)星船轉(zhuǎn)角行程開關(guān)(809)安裝在船身上，在柵帶(802)和柵帶栓(801)連接 一端旁邊；在船的兩邊有兩只衛(wèi)星船，通過衛(wèi)星船體(806)前后的衛(wèi)星船推進(jìn)器(803) 可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退，而衛(wèi)星船導(dǎo)輪讓其能沿著岸邊行使；在前進(jìn)時，通過帶動與母船 連接的柵帶(802)慢速將船周圍的垃圾推移到船前收集裝置入口，大大加快收集效率， 加強(qiáng)了靈活性；其中柵帶(802)可在與母船連接的柵帶栓(801)上滑動，讓衛(wèi)星船與母船的浸深有一定差異時作上下的自調(diào)整；衛(wèi)星船導(dǎo)輪(804)是為了母船在靠岸工作模式 時，衛(wèi)星船將會碰觸岸邊，通過衛(wèi)星船導(dǎo)輪(804)，則將會自動轉(zhuǎn)向，沿著岸邊繼續(xù)前 進(jìn)，從而將岸邊垃圾一網(wǎng)打進(jìn)；由于在岸邊時船體與岸的距離不一，所以設(shè)計(jì)中用軟的 柵帶(802)；當(dāng)衛(wèi)星船工作時，由于掛接鉸鏈(807)與柵帶(802)最大的夾角為90°， 即角A為0°，保證衛(wèi)星船能沿切線方向牽引柵帶(802)，從而讓柵帶(802)盡量張開； 衛(wèi)星船在工作時，當(dāng)衛(wèi)星船帶動?xùn)艓?802)運(yùn)動到與船身設(shè)定夾角150° 180°時，與 衛(wèi)星船轉(zhuǎn)角行程開關(guān)(809)相接觸，行程開關(guān)動作，切換衛(wèi)星船電機(jī)的控制電路，讓電 機(jī)反轉(zhuǎn)，讓衛(wèi)星船后退，直至復(fù)位到衛(wèi)星船掛鉤(808)上；衛(wèi)星船在不工作時，會掛附 在船壁上的衛(wèi)星船掛鉤(808)當(dāng)要啟動衛(wèi)星船工作，衛(wèi)星船掛鉤(808)會放下，松開衛(wèi) 星船；當(dāng)子船返回停止工作時，靠上衛(wèi)星船掛鉤(808)的行程開頭，衛(wèi)星船掛鉤(808)提 起，將子船鎖定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水面垃圾清理船，其特征在于在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝 置靠上端有一切割裝置，將寬大的垃圾切割，以利于垃圾能順利進(jìn)入壓縮裝置；切割裝 置(121)包括切割裝置架(601)、割片(602)、切割電機(jī)(603)；其連接關(guān)系為割片(602) 安裝在切割電機(jī)(603)軸上，切割電機(jī)(603)固定在切割裝置架(601)上，而切割裝置架 (601)通過螺栓搭裝在護(hù)板(201)；當(dāng)鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置傳送工作時，切割裝置 才工作；在一些沒有大件垃圾的水域可以不開啟；壓縮裝置(112)包括垃圾脫落輔助耙(901)、卷筒左軸承座(902)、壓縮箱(903)、卷筒(904)、壓縮液壓缸(905)、壓縮液壓缸桿(906)、緩存檔卷(907)、壓縮頭 連接銷(908)、壓縮頭(909)、壓縮箱水左流道(918)、卷筒右軸承座923、壓縮箱水右流 道924 ；其連接關(guān)系為垃圾脫落輔助耙(901)通過螺栓固定在壓縮箱(903)上；卷筒(904)通過卷筒左軸承座(902)和卷筒右軸承座923固定在壓縮箱(903)—側(cè)；緩存檔卷 (907) 一端卷接在卷筒(904)上，一端固定在壓縮頭(909)上；滑動在壓縮箱(903)底板 和卸載板(919)的壓縮頭(909)通過壓縮頭連接銷(908)連接在壓縮液壓缸桿(906)上， 而壓縮液壓缸桿(906)套合在壓縮液壓缸(905)上；壓縮液壓缸(905)通過螺栓固定在 船艏105)上，而船艏105)固定在甲板(107)上；壓縮箱水左流道(918)和壓縮箱水右 流道(924)分別置于壓縮箱(903)兩側(cè)，一端開口與卸載板(919)上的漏水孔相接，一端 與甲板(107)的對接缺口對接；垃圾脫落輔助耙(901)的耙齒間隔與鏟斗型鏈網(wǎng)式收集 傳送裝置上的耙齒(302)相錯，用于對鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置傳送過來的垃圾進(jìn)行 輔助脫落；緩存擋卷(907)，通過壓縮箱(903)后板的槽與壓縮頭(909)相連；當(dāng)壓縮 頭(909)前進(jìn)時，還繼續(xù)從鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置傳送過來的垃圾會落在緩存擋卷 (907)上，當(dāng)壓頭回程時，緩存擋卷(907)與壓縮箱(903)后板的槽作用，將垃圾刮到壓 縮區(qū)即壓縮頭(909)前；后板相當(dāng)于刮板；垃圾壓縮出來的水通過卸載板(919)上的漏 水孔到達(dá)分別置于壓縮箱(903)兩側(cè)的壓縮箱水左流道(918)和壓縮箱水右流道(924)再 通過甲板(107)的對接缺口排出船外。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水面垃圾清理船，其特征在于垃圾卸載裝置(104)包括 卸載下連桿(910)、卸載液壓桿(911)、卸載液壓缸(912)、卸載液壓缸鉸(913)、卸載 板桿(914)、卸載行程開關(guān)底座(915)、垃圾箱體(916)、卸載行程開關(guān)(917)、卸載板 (919)、卸載上連桿(920)、卸載連桿軸(921)、卸載支桿(922)、垃圾箱吊環(huán)(925)；其連接關(guān)系為卸載板(919)固定在兩卸載板桿(914)上；卸載上連桿(920) —端與卸載板 桿(914)鉸接，一端與卸載下連桿(910)通過卸載連桿軸(921)鉸接；卸載下連桿(910) 的另一端與與卸載支桿(922)連接；兩卸載支桿(922)固定在甲板(107)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水面垃圾清理船，其特征在于鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置 (103)看分成水平段與傾斜段，傾斜段與水平段成150°角；其與兩側(cè)的護(hù)板(201)和 護(hù)罩(301)組成相當(dāng)一個鏟斗；而金屬網(wǎng)(203)(可更換不同疏密程度)安裝在帶耳雙排 鏈(307)的鏈耳上，構(gòu)成鏈網(wǎng)式傳送裝置；因些此收集裝置稱為鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送 裝置；當(dāng)裝置工作于間歇工作模式時，垃圾進(jìn)入收集裝置中，不斷積累，當(dāng)積累到額定 的量，即啟動鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置液壓馬達(dá)(311)，從而通過主動鏈輪(313)帶動 帶耳雙排鏈(307)，金屬網(wǎng)及耙齒(302)和耙柄(303)構(gòu)成的耙一起運(yùn)動，將垃圾傳送到 垃圾處理系統(tǒng)；所述的耙齒(302)和耙柄(303)可以作為一體一起加工制造；主動鏈輪 (313)的傳動除了以上的論述方式外，還可以讓，而在鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置左右對 稱的兩個主動鏈輪(313)安裝在一傳動軸上，再由液壓馬達(dá)或電機(jī)直接或用皮帶輪等帶 傳動比來帶動傳動軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水面垃圾清理船，其特征在于還包括控制頂篷的，開篷裝置 (119)，包括開篷電機(jī)(1001)、收篷棍(1002)、側(cè)屏(1003)、開篷裝置支梁(1004)、 開篷導(dǎo)軌(1005)、頂篷(1006)、開篷導(dǎo)輪(1007)、頂篷導(dǎo)桿(1008)、收篷行程開關(guān) (1009)、收篷棍皮帶輪(1010)、收篷棍皮帶(1011、收篷棍右軸承座(1012)、開篷裝置 底座(1013)、開篷電機(jī)皮帶輪(1014)、收篷棍左軸承座(1015)；開篷電機(jī)(1001)通 過螺栓固定在開篷裝置底座(1013)；收篷棍皮帶輪(1010)與收篷棍(1002)配合，通 過收篷棍皮帶(1011)與和開篷電機(jī)(1001)配合的開篷電機(jī)皮帶輪(1014)相連；收篷 棍(1002)通過收篷棍右軸承座(1012)和收篷棍左軸承座(1015)固定在開篷裝置底座 (1013)上，而開篷裝置底座(1013)通過螺栓固定在開篷裝置支梁(1004)上；行程開關(guān) (1009)固定在開篷導(dǎo)軌(1005)上；兩個開篷導(dǎo)軌(1005)與四個開篷裝置支梁(1004) 固接，而四個開篷裝置支梁(1004)固定在甲板(107)上；頂篷(1006)的一端從收篷 棍(1002)接出，尾端與頂篷導(dǎo)桿(1008)連接在一起；開篷導(dǎo)輪(1007)置于頂篷導(dǎo)桿 (1008)兩側(cè)，與開篷導(dǎo)軌(1005)相接觸；開篷裝置由開篷電機(jī)(1001)通過皮帶傳動， 帶動收篷棍(1002)收起頂篷(1006)；當(dāng)碰到收篷行程開關(guān)(1009)后停止；頂篷(1006) 的一端從收篷棍(1002)接出，尾端與頂篷導(dǎo)桿(1008)連接在一起；開篷導(dǎo)輪(1007)置 于頂篷導(dǎo)桿(1008)兩側(cè)，可在開篷導(dǎo)軌(1005)上滑動；當(dāng)需要放下頂篷時，電機(jī)作緩慢 反轉(zhuǎn)，在滑輪與桿的慣性力與收篷棍的推力下關(guān)閉。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種水面垃圾清理船，船體采用雙體設(shè)計(jì)，由偵測導(dǎo)航系統(tǒng)、收集系統(tǒng)、垃圾處理系統(tǒng)、垃圾卸載系統(tǒng)，推進(jìn)系統(tǒng)構(gòu)成；分成三種工作模式自由航行模式，靠岸作業(yè)模式，非靠岸作業(yè)模式。通過偵測導(dǎo)航系統(tǒng)偵測到水面有垃圾的區(qū)域，進(jìn)而自主導(dǎo)航進(jìn)行工作實(shí)現(xiàn)無人操作，全自動化，清理效率好，靈活性強(qiáng)，工作平穩(wěn)，安全可靠。其中設(shè)計(jì)的鏟斗型鏈網(wǎng)式收集傳送裝置能實(shí)現(xiàn)回收的連續(xù)和間斷工作相結(jié)合，節(jié)能高效。同時該裝置上下可液壓驅(qū)動變幅，能更快更有效地打撈不同水深的漂浮物。設(shè)計(jì)的衛(wèi)星船協(xié)同收集讓其更具靈活性和高效性。通過液壓回轉(zhuǎn)噴水槍噴水將岸上的水面漂浮物和半漂浮物回收上船。
文檔編號B63B35/32GK102020004SQ201010223569
公開日2011年4月20日 申請日期2010年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月9日
發(fā)明者張憲民, 梁華錦, 管貽生 申請人:華南理工大學(xué)