專利名稱：水下航行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及水下航行器領(lǐng)域，特別是涉及一種基于仿生學(xué)原理的水下 航行器。
背景技術(shù)：
近年來，無人t)c下航行器(UUV, Unmanned Underwater Vehicle)作 為一種新興的作戰(zhàn)力量正在受到各軍事大國的高度重視。與此同時(shí),現(xiàn)代的 高科技戰(zhàn)爭條件也對無人水下航行器的航行能力、機(jī)動(dòng)性和隱身性等提出 了越來越高的要求。然而，傳統(tǒng)UUV普遍采用的是螺旋槳為主的推進(jìn)器， 這些常規(guī)推進(jìn)方式明顯存在推進(jìn)效率低、定位困難、轉(zhuǎn)彎缺乏靈活性和懸 停不精確等缺點(diǎn)。
有鑒于此，在新一代水下作戰(zhàn)平臺中，出現(xiàn)了基于仿生學(xué)原理研制的 仿生無人水下航行器。相對于前述采用螺旋槳作為推進(jìn)器的無人水下航行 器，仿生無人水下航行器以其效率較高、機(jī)動(dòng)性較強(qiáng)、噪聲較低和藏身于 水生動(dòng)物群中等優(yōu)勢，比常規(guī)海戰(zhàn)武器更加富有突防性、隱蔽性、欺騙性 和經(jīng)濟(jì)性，因而特別適合軍事應(yīng)用。
比如，其中通過對魚類的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行研究和模仿，提出了一種仿生 魚水下航行器。由于魚類主要依靠其尾鰭的對稱拍動(dòng)獲得向前的高效巡游 推進(jìn)力，或通過非對稱大角度的高速拍動(dòng)獲得拐彎的高機(jī)動(dòng)(所謂C形機(jī) 動(dòng))，因此其局限性是，游動(dòng)方向的改變一般主要采用首先調(diào)整身體方向 然后再前游的方式獲得，尤其是在豎直平面內(nèi)的方向調(diào)整， 一般需要作用 力較小的胸鰭來緩慢實(shí)現(xiàn)，這就使得仿生魚水下航行器盡管具有較高的推 進(jìn)效率、在機(jī)動(dòng)性等方面相對于前述采用螺旋槳作為推進(jìn)器也有所提高， 但是其在諸如上浮、下潛、滾轉(zhuǎn)、倒退以及急停等綜合機(jī)動(dòng)性能方面卻受 到魚類本身結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)方式的很大局限，最終無法突破和超越其模仿對象。
此外，現(xiàn)有技術(shù)中的仿生魚水下航行器依靠單個(gè)尾鰭推進(jìn)，并使用單關(guān)節(jié)、雙關(guān)節(jié)抑或多關(guān)節(jié)仿生尾鰭。 一般而言，采用多關(guān)節(jié)尾鰭仿生魚能 夠通過身體的波動(dòng)來產(chǎn)生推進(jìn)力，盡管此種結(jié)構(gòu)根接近低能耗的例如鱒魚 式運(yùn)動(dòng)，但是其波動(dòng)部分占體長的比例較高，因此其推進(jìn)能力(速度與體 長之比)普遍不及單關(guān)節(jié)尾鰭。另一方面，多關(guān)節(jié)尾鰭在可靠性和成本方 面也不如單關(guān)節(jié)尾鰭。然而，使用單個(gè)尾鰭其推進(jìn)能力難以得到進(jìn)一步的 提高，而且尤為突出的問題是，依靠單個(gè)尾鰭推進(jìn)的仿生魚水下航行器本 體會(huì)隨著尾鰭的擺動(dòng)而晃動(dòng)，不僅導(dǎo)致其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性很差，而且推進(jìn)效率 也因此有所降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題之一。 為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種水下航行器，該水下航行器能 夠顯著提高了水下航行器的推進(jìn)能力。
為了達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種水下航行器，
其包括主體；第一尾鰭部件和第二尾鰭部件，所述第一尾鰭部件和第二 尾鰭部件可擺動(dòng)地且沿主體的橫向并排地連接到所述主體上；和胸鰭部件， 所述胸鰭部件連接到所述主體上。
本發(fā)明由于采用并排連接到主體上的第 一尾鰭部件和第二尾鰭部件， 因此在保留單關(guān)節(jié)尾鰭在可靠性和成本方面優(yōu)勢的同時(shí)，以及在不增加水 下航行器體長的情況下能夠顯著提高水下航行器的推進(jìn)能力。
此外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水下航行器還具有如下附加技術(shù)特征 所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件相對于所述主體的縱向方向?qū)ΨQ。 將所述第 一尾鰭部件和第二尾鰭部件對稱地設(shè)置，當(dāng)所述第 一尾鰭部 件和第二尾鰭部件擺動(dòng)時(shí)有利于保持水下航行器的平衡性，避免因推力不
對稱而發(fā)生不必要的偏轉(zhuǎn)。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件擺動(dòng)的相位差為180度。 將第一尾鰭部件和第二尾鰭部件擺動(dòng)時(shí)的相位差設(shè)置為180度，即第 一尾鰭部件和第二尾鰭部件同時(shí)反向擺動(dòng)，這樣可以消除尾鰭部件向兩側(cè) 交替地?cái)[動(dòng)所產(chǎn)生的橫向作用力，能夠保證水下航行器本體的穩(wěn)定性。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動(dòng)至分別與所述主體的縱向方向呈90度夾角的位置處。
由于所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可同時(shí)反向擺動(dòng)至分別與所述 主體的縱向方向呈90度的夾角的位置處，因此當(dāng)水下航行器需要急停時(shí)， 可以通過所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件向所述位置處的擺動(dòng)來實(shí)現(xiàn)緊 急制動(dòng)。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件擺動(dòng)的相位差為0度。 所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動(dòng)至與所述主體的縱向方 向呈90度夾角的位置處。
由于所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可以同向擺動(dòng)且能夠擺動(dòng)至與 所述主體的縱向方向呈卯度的夾角的位置處，因此可以在水下航行器需要 急轉(zhuǎn)彎時(shí)，通過所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件向所述位置處的擺動(dòng)來
實(shí)現(xiàn)急轉(zhuǎn)。
所述胸鰭部件包括第 一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)，所述第 一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)對稱地連接在所述主體的橫向兩側(cè)，且所述第一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)相對于所述主體可擺動(dòng)和/或可旋轉(zhuǎn)。
由于在水下航行器中結(jié)合了具有鳥類翅膀特點(diǎn)的第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二 樸翼結(jié)構(gòu)，其擺動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的結(jié)合可以在與所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸
翼結(jié)構(gòu)所在平面相垂直的縱向豎直平面內(nèi)產(chǎn)生任意方向的推力矢量，因此 大大提高了水下航行器的機(jī)動(dòng)性。
所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)可保持在正攻角位置或負(fù)攻角位置。
由此，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)可以起到艏水平舵機(jī)動(dòng)的作 用，以實(shí)現(xiàn)水下航行器的上浮或下潛機(jī)動(dòng)。
所述所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)可同時(shí)保持在相對于所述主體 的縱向方向呈90度夾角的位置處。
這樣，當(dāng)水下航行器需要急停時(shí)，可以通過所述第一和第二樸翼結(jié)構(gòu) 向所述位置處的擺動(dòng)來進(jìn)一步加強(qiáng)緊急制動(dòng)效果。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件的推力平面與所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和 第二樸翼結(jié)構(gòu)的推力平面相互正交。
由此，通過兩個(gè)相互正交的平面內(nèi)的推力的疊加，水下航行器可以在三維空間中獲得360度的推力矢量，進(jìn)而使得水下航行器具有極大的機(jī)動(dòng) 能力。
本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面 的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。


本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述 中將變得明顯和容易理解，其中
圖1為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器的結(jié)構(gòu)示意圖，其中主體 部分采用半剖形式示出；
圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器中第一尾鰭部件和第二尾 鰭部件的動(dòng)作示意圖3A、 3B為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器中第一樸翼結(jié)構(gòu)和 第二樸翼結(jié)構(gòu)的動(dòng)作示意圖，示出了所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)在
執(zhí)行前進(jìn)和后退操作時(shí)的動(dòng)作過程；
圖4為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的水下航行器中第一或第二樸翼結(jié)構(gòu) 及其動(dòng)作和受力示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其 中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功 能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā) 明，而不能了理解為對本發(fā)明的限制。
需要說明的是，在本發(fā)明中，術(shù)語"上"、"下"、"左"、"右" "橫向"、"縱向"、"豎直"等位置關(guān)系為基于附圖所示的位置關(guān)系， 僅僅是為了方便描述本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。
下面參考附圖1-4詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水下航行器。
如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器包括主體1、尾 鰭2以及胸鰭部件3。
在本實(shí)施例中，尾鰭2具體包括第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22。第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22沿主體1的橫向方向并排地連接到主 體1的后部(例如后端)上且可以擺動(dòng)，胸鰭部件3則連接到主體1的前 部。在圖l所示的示例中，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22分別由魚 尾鰭狀的板構(gòu)成。
因此，根據(jù)本發(fā)明的水下航行器，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件 22并排連接到主體1的后部，因此在保留單關(guān)節(jié)尾鰭在可靠性和成本方面 優(yōu)勢的同時(shí)，以及在不增加水下航行器體長的情況下通過增加尾鰭部件的 數(shù)量，進(jìn)而顯著提高水下航行器的推進(jìn)能力(速度和體長之比)。需要指 出的是，盡管本實(shí)施例中僅描述了兩個(gè)尾鰭部件，但本發(fā)明并不局限于此, 在水下航行器的航行工況允許的條件下，也可以設(shè)置其它數(shù)量比如4個(gè)的 尾鰭部件都是可以的。
在上述實(shí)施例中，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22沿橫向并排設(shè) 置在主體l的后端，但本發(fā)明并不局限于此，可選地，第一尾鰭部件21和 第二尾鰭部件22可以沿圖l上下方向并排設(shè)置。
此外，參見圖1所示，主體1包括載物密封艙11、外殼12以及位于 頭部的整流罩13等。外殼12構(gòu)成主體1的框架結(jié)構(gòu)，密封艙ll可用于容 置諸如儀器設(shè)備和/或武器部件等，而整流罩13則有利于減小水下航行器 在水中運(yùn)動(dòng)的阻力。由于這些結(jié)構(gòu)可以為公知技術(shù)，不再贅述。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22相對于 主體l的縱向方向(即，主體l的長度方向，圖l中的左右方向)相互對 稱。這樣，在所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22擺動(dòng)時(shí)有利于保持 水下航行器巡游時(shí)的平衡性，避免由于推力不對稱而發(fā)生不必要的偏轉(zhuǎn)。
再者，如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一尾鰭部件21和第二 尾鰭部件22擺動(dòng)的相位差為180度。換言之，第一尾鰭部件21和第二尾 鰭部件22在巡游時(shí)可同時(shí)反向或者說對稱擺動(dòng)。這樣，由于第一尾鰭部件 21和第二尾鰭部件22相互對稱且同時(shí)反向擺動(dòng)，因此在正常推進(jìn)的過程 中可以最大程度地消除現(xiàn)有技術(shù)中單個(gè)尾鰭向兩側(cè)交替擺動(dòng)所產(chǎn)生的橫向 作用力，進(jìn)而能夠保證水下航行器本體在航行中的穩(wěn)定性。
此外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22 可同時(shí)反向擺動(dòng)至分別與主體1的縱向方向呈90度夾角的位置處。換言之，由于所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22可分別向其所 在側(cè)擺動(dòng)至與所述主體的縱向方向呈卯度的夾角的位置處，因此當(dāng)水下航 行器需要急停時(shí)，可以通過所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22向所 述位置處的擺動(dòng)來實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)。
另外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件 22擺動(dòng)的相位差也可以為0度。即，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22 也可以同向同步擺動(dòng)。在這種情況下，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件 22能夠同向同步擺動(dòng)至與主體1的縱向方向呈90度夾角的位置處。由此， 當(dāng)水下航行器需要急轉(zhuǎn)彎時(shí)，可以通過所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部 件22向與主體1的縱向方向呈90度夾角的位置處的擺動(dòng)(比如連續(xù)和急 速擺動(dòng))來實(shí)現(xiàn)急轉(zhuǎn)。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，所述胸鰭部件3包括第一樸翼結(jié)構(gòu)31和 第二樸翼結(jié)構(gòu)32。該第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32對稱地連接在所 述主體1的橫向兩側(cè)，且第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32相對于主體 1具有兩個(gè)自由度，即可相對于主體1擺動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)。
公知地，對于昆蟲類飛行動(dòng)物來說，它們一般通過翼的擺動(dòng)(或稱揮 拍)和旋轉(zhuǎn)來保持翼運(yùn)動(dòng)過程中的高升力。另外，還可以通過改變拍動(dòng)方 向或兩翼的不對稱性來調(diào)整受力方向，因而其機(jī)動(dòng)性較之魚類更為靈活。 而真實(shí)的魚類胸鰭只有很小幅度的擺動(dòng)，主要起穩(wěn)定姿態(tài)和控制方向的作
用，由于昆蟲翅膀處在小阻尼的流體環(huán)境中，所以其能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)很復(fù)雜 的三維運(yùn)動(dòng)。對于組合仿生潛航器，要求樸翼胸鰭的推動(dòng)性能遠(yuǎn)強(qiáng)于真實(shí) 胸鰭，所以需要有比胸鰭更大面積的樸翼。而對于水下航行器而言，其所 處環(huán)境較之昆蟲翅膀，周圍流體的粘性要大很多，所以不需要模擬高速的， 復(fù)雜的三維運(yùn)動(dòng)，只需實(shí)現(xiàn)二維的低速運(yùn)動(dòng)就可以產(chǎn)生所需要的機(jī)動(dòng)和推 進(jìn)性能。參見圖3A、 3B,其中示出了第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32 在執(zhí)行前進(jìn)和后退操作時(shí)的動(dòng)作過程。
如圖4所示，筒化后的第一樸翼結(jié)構(gòu)31或第二樸翼結(jié)構(gòu)32夠模擬兩 個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即擺動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。兩種運(yùn)動(dòng)組合，可以產(chǎn)生x向的推力和 z向的升力，Y向的力則左右抵消。兩種運(yùn)動(dòng)組合可以在與所述第一樸翼結(jié) 構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32所在平面(此處指第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32既不擺動(dòng)也不旋轉(zhuǎn)時(shí)通常所處的平面)相垂直的縱向豎直平面(即推 力平面)內(nèi)產(chǎn)生任意方向的推力矢量，因此大大提高了水下航行器的機(jī)動(dòng) 性。
具體來說，在上揮過程中第一樸翼結(jié)構(gòu)31或第二樸翼結(jié)構(gòu)32保持正 攻角，下拍過程中保持負(fù)攻角，可以產(chǎn)生向前的推力。將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的中心 位置旋轉(zhuǎn)90度，則產(chǎn)生上浮的升力。通過調(diào)整揮拍平面及其與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 相位關(guān)系，兩自由度胸鰭部件3可以產(chǎn)生任意方向的推力矢量。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32可 以保持在正攻角位置、負(fù)攻角位置。這樣，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸 翼結(jié)構(gòu)32可以起到艏水平舶機(jī)動(dòng)的作用，以在所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第 二樸翼結(jié)構(gòu)32在保持正攻角和負(fù)攻角時(shí)分別實(shí)現(xiàn)水下航行器的上浮或下 潛機(jī)動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32可 同向同步擺動(dòng)至相對于主體1的縱向方向呈卯度的位置處。由此，當(dāng)水下 航行器需要急停時(shí)，可以通過所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32向 相對于主體1的縱向方向呈90度的位置處的擺動(dòng)來進(jìn)一步起到緊急制動(dòng)的 效果。另外，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32還可以彼此反向擺 動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)，以進(jìn)一步提高水下航行器的機(jī)動(dòng)性。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32的推力 平面與第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22的推力平面相互正交。由此， 通過二個(gè)平面上推力的疊加，水下航行器可以在三維空間中獲得各種角度 的推力矢量，進(jìn)而使得水下航行器具有極大的機(jī)動(dòng)能力。
此外，為了取得最佳的推進(jìn)效果，可以將第一尾鰭部件21和第二尾鰭 部件22和第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32的推力中心與水下航行器的 重心保持在同一水平線上。
其中，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22以及第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第 二樸翼結(jié)構(gòu)32的擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)可以通過設(shè)置在主體1上的相應(yīng)的舵機(jī)(未示 出)來實(shí)現(xiàn)，并通過控制單元(未示出)進(jìn)行動(dòng)作的調(diào)節(jié)和協(xié)調(diào)，比如正 常航行、急停、急轉(zhuǎn)等。由于現(xiàn)有技術(shù)中已有能夠?qū)崿F(xiàn)擺動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)等自 由度的舵機(jī)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠根據(jù)需要容易地進(jìn)行選用，因此此處不予贅述?？傊?，本發(fā)明推出了組合仿生推進(jìn)的技術(shù)方案，使用該種技術(shù)方案的 水下航行器集游動(dòng)動(dòng)物魚類的高推進(jìn)能力(并有所提高)和鳥類的高機(jī)動(dòng) 能力之所長，突破了生物本身結(jié)構(gòu)和功能的局限，與已有的仿魚類航行器 相比，這種潛航器兼具上浮、下潛、翻轉(zhuǎn)、后退機(jī)動(dòng)等推力矢量，因此具 有噪聲小、推進(jìn)效率高、機(jī)動(dòng)性高、定位準(zhǔn)確、欺騙性強(qiáng)等優(yōu)勢。此外，通過多翼或鰭的適當(dāng)組合，可以大幅減少仿生航行器的晃動(dòng)。因此是兼具 高效的推進(jìn)能力和高度的機(jī)動(dòng)性和靈活性的水下航行器。根據(jù)本發(fā)明的水下航行器，不僅可應(yīng)用于軍事、科研以及資源勘查等 領(lǐng)域，而且也能在水下考古、水中攝影、探查狹窄水道、測繪海底地形地 貌，以及水中養(yǎng)殖和捕撈等方面，甚或作為水下微小型運(yùn)載工具，在搶險(xiǎn) 搜救等工作中均能發(fā)揮重要作用。盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
權(quán)利要求
1.一種水下航行器，其特征在于，包括主體；第一尾鰭部件和第二尾鰭部件，所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可擺動(dòng)地且沿主體的橫向并排地連接到所述主體上；和胸鰭部件，所述胸鰭部件連接到所述主體上。
2. 如權(quán)利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件相對于所述主體的縱向方向?qū)ΨQ。
3. 如權(quán)利要求2所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件擺動(dòng)的相位差為180度。
4. 如權(quán)利要求3所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動(dòng)至分別與所述主體的縱向方向呈90度夾角的位置處。
5. 如權(quán)利要求2所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件擺動(dòng)的相位差為o度。
6. 如權(quán)利要求5所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動(dòng)至與所述主體的縱向方向呈90度夾角的位置 處。
7. 如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的水下航行器，其特征在于，所述胸 鰭部件包括第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼 結(jié)構(gòu)對稱地連接在所述主體的橫向兩側(cè)，且所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼 結(jié)構(gòu)相對于所述主體可擺動(dòng)和/或可旋轉(zhuǎn)。
8. 如權(quán)利要求7所述的水下航行器，其特征在于，所述第一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)可保持在正攻角位置或負(fù)攻角位置。
9. 如權(quán)利要求7所述的水下航行器，其特征在于，所述第一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)可同時(shí)保持在相對于所述主體的縱向方向呈卯度夾角的位置處。
10. 如權(quán)利要求7所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部 件和第二尾鰭部件的推力平面與所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)的推力平面相互正交。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種水下航行器，其包括主體；第一尾鰭部件和第二尾鰭部件，所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可擺動(dòng)地且沿主體的橫向并排地連接到所述主體上；和胸鰭部件，所述胸鰭部件連接到所述主體上。本發(fā)明的水下航行器兼具高效能推進(jìn)能力和高機(jī)動(dòng)性，可廣泛應(yīng)用于軍事、科學(xué)研究以及資源勘查等領(lǐng)域。
文檔編號B63H1/36GK101643113SQ200910161349
公開日2010年2月10日 申請日期2009年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月31日
發(fā)明者通 金 申請人:中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)