一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，屬于機器人設(shè)計應(yīng)用領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]爬壁機器人的研究持續(xù)了很長時間了，但一直都存在工作空間上的局限性，一旦選定工作墻面只能在這一個墻壁上工作，活動范圍受到限制。也有人提出了可轉(zhuǎn)角爬壁機器人但在實際操作中存在很多弊端，比如轉(zhuǎn)彎不靈活、水平移動路線向下偏移、由于不平衡力矩過大造成轉(zhuǎn)角過程不穩(wěn)定等結(jié)構(gòu)問題。
[0003]為此，設(shè)計一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，設(shè)計巧妙的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計完全解決了這些問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是提供一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人。
[0005]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，包括:轉(zhuǎn)角電機、連接板、扇葉、無刷電機、箱體、減速電機、行動輪、萬向球、單片機、鋰電池，其特征在于:一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的主體結(jié)構(gòu)由兩個呈長方體的箱體構(gòu)成，兩個箱體之間通過連接板連接，兩個箱體內(nèi)均安裝兩個扇葉，在兩個箱體之間的中間支架上安裝無刷電機，無刷電機與扇葉相連，無刷電機通過導(dǎo)線與單片機相連，單片機根據(jù)內(nèi)部的程序控制無刷電機工作，由無刷電機帶動扇葉旋轉(zhuǎn)，扇葉轉(zhuǎn)動把箱體內(nèi)的空氣抽出，箱體氣壓低于大氣壓強，實現(xiàn)裝置吸附在墻上;在箱體兩側(cè)安裝四個行動輪，每個行動輪與減速電機相連，在箱體下方還安裝萬向球，減速電機與單片機相連，在箱體中間的支架上安裝轉(zhuǎn)角電機，轉(zhuǎn)角電機與連接板相連，單片機根據(jù)內(nèi)部的程序控制減速電機的工作，由減速電機提供動力給行動輪，使行動輪轉(zhuǎn)動，在萬向球的控制下實現(xiàn)裝置的行進，單片機控制轉(zhuǎn)角電機工作，轉(zhuǎn)角電機的轉(zhuǎn)動帶動連接板實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)角;鋰電池與單片機相連，由鋰電池為裝置工作提供能量。
[0006]本實用新型的有益效果是:每個負壓箱體由兩個徑流式抽真空機構(gòu)組成，效率更高，機器人的負載可以更大，單平面轉(zhuǎn)向由四個主動輪和四個微型萬向球，轉(zhuǎn)向更加靈活，整體美觀大方、結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠。
【附圖說明】
[0007]圖1為一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的外形俯視圖示意圖。
[0008]圖2為一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的外形上視圖示意圖。
[0009]圖3—種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人轉(zhuǎn)角示意圖。
【具體實施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖對本實用新型一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人作進一步說明。
[0011]圖1中，1一轉(zhuǎn)角電機，2—連接板，3—扇葉，4一無刷電機，5—箱體，6—減速電機，7 一彳丁動輪，8—萬向球、9_單片機、10-裡電池。
[0012]—種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的轉(zhuǎn)角電機1通過控制連接板2等結(jié)構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)角功能。扇葉3的轉(zhuǎn)動可以把箱體5內(nèi)的空氣抽出，使箱體5氣壓低于大氣壓強，實現(xiàn)裝置吸附在墻上。無刷電機4為扇葉3的轉(zhuǎn)動提供動力，減速電機6為裝置的移動提供動力，行動輪7帶動裝置移動，萬向球8實現(xiàn)裝置的轉(zhuǎn)彎功能。單片機9用來控制協(xié)調(diào)裝置的整體工作，鋰電池10為裝置提供電能。
[0013]—種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的主體結(jié)構(gòu)由兩個呈長方體的箱體5構(gòu)成，兩個箱體5之間通過連接板2連接，兩個箱體5內(nèi)均安裝兩個扇葉3，在兩個箱體5之間的中間支架上安裝無刷電機4，無刷電機4與扇葉3相連，無刷電機4通過導(dǎo)線與單片機相9連。在箱體5兩側(cè)安裝四個行動輪7，每個行動輪7與減速電機6相連，在箱體5下方還安裝萬向球8，減速電機6與單片機9相連，在箱體5中間的支架上安裝轉(zhuǎn)角電機1，轉(zhuǎn)角電機1與連接板2相連。鋰電池10與單片機9相連，由鋰電池10為裝置工作提供能量。
[0014]在使用時，通過單片機9控制各個電氣元件完成指定的動作。無刷電機4帶動扇葉3轉(zhuǎn)動把箱體5內(nèi)的空氣抽出箱體5內(nèi)外形成壓強差，爬壁機器人吸附在墻壁上，四個減速電機6帶動四個行動輪7配合萬向球8轉(zhuǎn)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎行動等功能，通過轉(zhuǎn)角電機1的轉(zhuǎn)動帶動連接板2完成轉(zhuǎn)角。
[0015]本實用新型提供了一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單、具有運作高效、操作簡單、實用性強等優(yōu)點，用于流動的車上，克服了爬壁機器人轉(zhuǎn)彎不靈活、水平移動路線向下偏移、由于不平衡力矩過大造成轉(zhuǎn)角過程不穩(wěn)定等結(jié)構(gòu)問題，使爬壁機器人真正投入生產(chǎn)生活更近了一步，本裝置市場潛力大，可以在市場上進行推廣。
【主權(quán)項】
1.一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，包括:轉(zhuǎn)角電機、連接板、扇葉、無刷電機、箱體、減速電機、行動輪、萬向球、單片機、鋰電池，其特征在于:一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的主體結(jié)構(gòu)由兩個呈長方體的箱體構(gòu)成，兩個箱體之間通過連接板連接，兩個箱體內(nèi)均安裝兩個扇葉，在兩個箱體之間的中間支架上安裝無刷電機，無刷電機與扇葉相連，無刷電機通過導(dǎo)線與單片機相連，單片機根據(jù)內(nèi)部的程序控制無刷電機工作，由無刷電機帶動扇葉旋轉(zhuǎn)，扇葉轉(zhuǎn)動把箱體內(nèi)的空氣抽出，箱體氣壓低于大氣壓強，實現(xiàn)裝置吸附在墻上；在箱體兩側(cè)安裝四個行動輪，每個行動輪與減速電機相連，在箱體下方還安裝萬向球，減速電機與單片機相連，在箱體中間的支架上安裝轉(zhuǎn)角電機，轉(zhuǎn)角電機與連接板相連，單片機根據(jù)內(nèi)部的程序控制減速電機的工作，由減速電機提供動力給行動輪，使行動輪轉(zhuǎn)動，在萬向球的控制下實現(xiàn)裝置的行進，單片機控制轉(zhuǎn)角電機工作，轉(zhuǎn)角電機的轉(zhuǎn)動帶動連接板實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)角;鋰電池與單片機相連，由鋰電池為裝置工作提供能量。
【專利摘要】本實用新型提供了一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，包括：轉(zhuǎn)角電機、連接板、扇葉、無刷電機、箱體、減速電機、行動輪、萬向球、單片機、鋰電池。本實用新型提供了一種新型四輪多腔體可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單、具有運作高效、操作簡單、實用性強等優(yōu)點，用于流動的車上，克服了爬壁機器人轉(zhuǎn)彎不靈活、水平移動路線向下偏移、由于不平衡力矩過大造成轉(zhuǎn)角過程不穩(wěn)定等結(jié)構(gòu)問題，使爬壁機器人真正投入生產(chǎn)生活更近了一步，本裝置市場潛力大，可以在市場上進行推廣。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN205098333
【申請?zhí)枴緾N201520924291
【發(fā)明人】劉動, 盛露晨, 李敬遠, 李卓倫, 焦怡星, 靳曉雨
【申請人】劉動
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月19日