港口船舶理貨載重線勘測儀的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及港口船舶理貨載重線勘測儀。
【背景技術】
[0002]目前，國際國內(nèi)在船舶貨物計重方面大多依靠理貨人員乘小船繞大船勘測載重線，采用傳統(tǒng)的目測法測量船舶載重量。這種方法存在如下缺陷:
[0003]1、決大多數(shù)情況下海面都有波動，這時船貨雙方只能依靠個人經(jīng)驗用肉眼對水尺進行估算，缺乏準確的測量。
[0004]2、有時，碼頭在低潮時距離水面很高，而船舶首尾的形狀非常不利于勘測，這使得在碼頭上勘測內(nèi)舷水尺的視角非常不好，有時甚至根本無法看清，影響勘測精度。
[0005]3、有時，碼頭的設備遮擋水尺刻度，使得水尺測量根本無法進行。
[0006]4、惡劣天氣包括大雨、濃霧等均可能導致水尺刻度無法看見，致使無法進行水尺測量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實用新型所要解決的技術問題，就是提供港口船舶理貨載重線勘測儀，理貨人員無需乘小船下海，在甲板面上即可對船舶六面載重線進行精確勘測，使用安全方便。具有勘測精度遠高于傳統(tǒng)目測法，不受任何人為經(jīng)驗或天氣狀況影響，符合船舶載重計算要求，可全天候進行測量，不受其他客觀條件限制，甚至在載重線刻度甲板面完全不可見的情況下仍不影響測量等特點。
[0008]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0009]港口船舶理貨載重線勘測儀，包括履帶車、設于履帶車車體的機械手臂、設于該機械手臂末端的獲取船舶載重線圖像的圖像采集裝置、控制履帶車左右主動輪轉(zhuǎn)動及機械手臂動作的行為控制裝置、獲取圖像采集裝置采集的圖像并進行處理顯示的圖像處理顯示裝置，所述履帶車的履帶為磁性鐵履帶或每節(jié)安裝永磁鐵的履帶。
[0010]在一種實施方式中，所述行為控制裝置包含設于履帶車車體的用于驅(qū)動履帶車左主動輪轉(zhuǎn)動的左主動輪動力部件、設于履帶車車體的用于驅(qū)動履帶車右主動輪轉(zhuǎn)動的右主動輪動力部件、設于機械手臂的機械手臂動力部件、遙控發(fā)射器和遙控接收器，所述遙控接收器接收遙控發(fā)射器發(fā)射的遙控信號，輸出左主動輪驅(qū)動信號控制左主動輪動力部件轉(zhuǎn)動，輸出右主動輪驅(qū)動信號控制右主動輪動力部件轉(zhuǎn)動，從而控制履帶車前進、后退和轉(zhuǎn)向，輸出機械手臂動作信號控制機械手臂動力部件轉(zhuǎn)動，從而帶動機械手臂的伸縮和轉(zhuǎn)向。所述左主動輪動力部件包含左驅(qū)動馬達，該左驅(qū)動馬達帶動履帶車左主動輪轉(zhuǎn)動，所述右主動輪動力部件包含右驅(qū)動馬達，該右驅(qū)動馬達帶動履帶車右主動輪轉(zhuǎn)動；或者，所述左主動輪動力部件包含左減速齒輪組和左驅(qū)動馬達，該左驅(qū)動馬達經(jīng)左減速齒輪組帶動履帶車左主動輪轉(zhuǎn)動，所述右主動輪動力部件包含右減速齒輪組和右驅(qū)動馬達，該右驅(qū)動馬達經(jīng)右減速齒輪組帶動履帶車右主動輪轉(zhuǎn)動，所述遙控接收器輸出的左右主動輪驅(qū)動信號驅(qū)動左右驅(qū)動馬達轉(zhuǎn)動。所述行為控制裝置還包含左電調(diào)和右電調(diào)，所述遙控接收器輸出的左右主動輪驅(qū)動信號經(jīng)左右電調(diào)驅(qū)動左右驅(qū)動馬達轉(zhuǎn)動。
[0011]在一種實施方式中，所述機械手臂包含機械臂底座、第一機械臂、第二機械臂和視頻云臺，所述機械手臂動力部件包含機械臂底座舵機、第一機械臂舵機、第二機械臂舵機和視頻云臺舵機，所述遙控接收器輸出的機械手臂動作信號包含機械臂底座舵機動作信號，第一機械臂舵機動作信號，第二機械臂舵機動作信號和視頻云臺舵機動作信號，所述機械臂底座舵機設于履帶車車體，帶動機械臂底座轉(zhuǎn)動，所述第一機械臂舵機設于機械臂底座，帶動第一機械臂的一端轉(zhuǎn)動，所述第二機械臂舵機設于第一機械臂的另一端，帶動第二機械臂的一端轉(zhuǎn)動，所述視頻云臺舵機設于第二機械臂的另一端，帶動視頻云臺轉(zhuǎn)動，所述圖像采集裝置設于視頻云臺。
[0012]所述行為控制裝置還可包含照明燈控制器和照明燈，所述遙控接收器輸出照明控制信號經(jīng)照明燈控制器控制照明燈亮滅。在一種優(yōu)選實施方式中，所述照明燈控制器采用電子開關，所述照明燈采用LED燈，該LED燈和電子開關串聯(lián)，所述遙控接收器輸出照明控制信號至電子開關，控制電子開關的通斷，從而控制LED燈的通斷電，進而控制LED燈的亮滅。
[0013]所述遙控發(fā)射器可采用WFLY WFT07 2.4G遙控器，遙控接收器可采用WFLY WFR07S
2.4G無線接收機。
[0014]在一種實施方式中，所述圖像處理顯示裝置包含圖像發(fā)射器和圖像接收顯示器，所述圖像采集裝置采集的圖像信號經(jīng)圖像發(fā)射器發(fā)射至圖像接收顯示器顯示并存儲。
[0015]所述圖像采集裝置可采用防水式高清攝像頭，圖像發(fā)射器可采用TS58400 5.8G無線發(fā)射器，圖像接收顯示器可采用RC800 5.8G無線監(jiān)視器。
[0016]本實用新型通過履帶車在船的外側(cè)壁爬行，通過圖像采集裝置采集船舶載重線的圖像，然后經(jīng)圖像處理顯示裝置進行處理顯示，理貨人員在甲板面上觀看顯示的圖像，獲得船舶載重線的讀數(shù)。
[0017]本實用新型的有益效果是:本實用新型通過圖像處理顯示裝置回傳的圖像能得出相對客觀的船舶載重線讀數(shù)，理貨人員無需乘小船下海，減輕理貨人員的工作量，消除安全隱患，提高船舶載重線勘測的穩(wěn)定性和精確性，為船舶載重線讀數(shù)判定提供一種客觀的測量手段和參考數(shù)據(jù)。應用本實用新型進行理貨，能有效地配合港口多裝快卸，提高理貨員的理貨精確率和效率，有利于散裝貨物的運輸、降低成本、提高運輸效率、加速船舶周轉(zhuǎn)和港口疏運，是理貨工藝的一次歷史性突破，對理貨企業(yè)適應散裝船舶載重線計量業(yè)務起到非常及時和重要的作用。且本實用新型的應用，能有效減少理貨員的安全風險，實現(xiàn)本質(zhì)安全。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型實施例的結構示意圖；
[0019]圖2是圖1的第二機械臂向下轉(zhuǎn)動后的示意圖；
[0020]圖3是圖1的俯視圖，其中，視頻云臺未畫出；
[0021]圖4是本實用新型實施例的行為控制裝置電路方框圖；
[0022]圖5是本實用新型實施例的圖像處理顯示裝置電路方框圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖對本實用新型實施例進行詳細描述。
[0024]如圖1至圖4所示，本實用新型實施例包括履帶車1、機械手臂2、圖像采集裝置3、行為控制裝置和圖像處理顯示裝置。
[0025]眾所周知，履帶車I包含車體11、設于車體左側(cè)的左主動輪12、設于車體右側(cè)的右主動輪和左主動輪帶動的左履帶121、右主動輪帶動的右履帶131。本實用新型實施例的履帶車I的履帶121、131為磁性鐵履帶或每節(jié)安裝永磁鐵的履帶。
[0026]機械手臂2設于履帶車車體11，圖像采集裝置3設于該機械手臂2末端，用于獲取船舶載重線圖像，行為控制裝置控制履帶車I左右主動輪轉(zhuǎn)動及機械手臂2動作，圖像處理顯示裝置獲取圖像采集裝置3采集的圖像并進行處理顯示。
[0027]行為控制裝置包含左主動輪動力部件、左電調(diào)、右主動輪動力部件、右電調(diào)、機械手臂動力部件、遙控發(fā)射器和遙控接收器。遙控發(fā)射器發(fā)射遙控信號，遙控接收器接收該遙控發(fā)射器發(fā)射的遙控信號并輸出，遙控發(fā)射器采用WFLY WFT07 2.4G遙控器，遙控接收器采用WFLY WFR07S 2.4G無線接收機。
[0028]左主動輪動力部件設于履帶車車體11，用于驅(qū)動履帶車I左主動輪12轉(zhuǎn)動，該左主動輪動力部件包含左減速齒輪組122和左驅(qū)動馬達123，該左驅(qū)動馬達123經(jīng)左減速齒輪組122帶動履帶車I左主動輪12轉(zhuǎn)動。右主動輪動力部件設于履帶車車體11，用于驅(qū)動履帶車I右主動輪轉(zhuǎn)動，該右主動輪動力部件包含右減速齒輪組132和右驅(qū)動馬達133，該右驅(qū)動馬達133經(jīng)右減速齒輪組132帶動履帶車I右主動輪轉(zhuǎn)動。
[0029]遙控接收器輸出左主動輪驅(qū)動信號經(jīng)左電調(diào)驅(qū)動左驅(qū)動馬達123轉(zhuǎn)動，輸出右主動輪驅(qū)動信