一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種代步機(jī)器人，尤其是一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]載人平衡車逐漸進(jìn)入家庭，成為方便的代步工具，而目前還沒有既能代步，又能作為機(jī)器人使用的產(chǎn)品出現(xiàn)。
[0003]專業(yè)機(jī)器人不能載人，而能夠載人運(yùn)動的平衡車、電動車、電動滑板車等，一般重量都超過20kg，小型的平衡車都超過10kg，不但重量大，尺寸也大，不便于攜帶。并且遇到臺階等障礙，需要人拿起來才能通過，作為代步工具，使用不夠方便。
[0004]以segway為代表的平衡車，都是通過光電傳感器，檢測是否有人站在車上，當(dāng)前采用的光電傳感器，體積較大，不利于小型化，是造成平衡車不便攜的諸多原因之一。另外為了通過性好，所有的平衡車均采用6英寸以上的大輪和大型輪轂電機(jī)，也帶來了沉重和不便攜的問題。
[0005]目前市場上最輕巧的平衡車，如專利號為201420314351.5的電動平衡扭扭車，需要通過一根中空軸連接兩個輪，檢測兩側(cè)踏板的角度來控制車體轉(zhuǎn)向，也帶來了機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、不便攜等問題。
[0006]而在控制方面，所有的平衡車，都采用陀螺儀系統(tǒng)，使用者通過身體略微的前傾及后仰，來改變踏板的傾角，通過陀螺儀檢測踏板的傾斜角度，來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、加速、減速、剎車等行車操作，這就要求踏板必須能時刻保持水平狀態(tài)，而四輪的電動滑板、或者前后兩輪的電動滑板車，雖然更穩(wěn)，但是在遇到上下坡時無法保持踏板的水平，因此無法采用陀螺儀來控制運(yùn)動，只能用把手，或者單獨(dú)的遙控器來控制車體的運(yùn)動，也帶來了使用上的不方便。
[0007]而幾乎所有的電動的滑板都需要手持遙控器來控制速度和剎車，使用不夠方便。
[0008]上述種種原因，造成無論是現(xiàn)有電動自行車、電動平衡車、電動滑板車都較為笨重、不便攜、跨越障礙能力有限、不能爬樓梯、造成應(yīng)用范圍小、市場空間有限。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明提供了一種體積小、重量輕、攜帶方便、通過性好的便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人。
[0010]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人，包括車體、上蓋、體感機(jī)構(gòu)、分別安裝在車體兩側(cè)的從動輪和帶有輪轂電機(jī)主動輪；所述的體感機(jī)構(gòu)包括車體上方的四個方向分別設(shè)有的一個壓力傳感器，固定在車體上方并與控制板和加速度傳感器連接；所述的壓力傳感器位于上蓋和車體之間，所述的上蓋、通過橡膠墊和彈簧螺栓連接在車體上方并與壓力傳感器相連接，所述車體的前方設(shè)有前攝像頭、前燈和前超聲波傳感器；所述車體的后方設(shè)有后燈、后攝像頭和后超聲波傳感器；所述左、右兩個輪轂電機(jī)帶有驅(qū)動輪。
[0011 ] 所述車體內(nèi)設(shè)有主控電路板，擺臂電機(jī)、電池、加速度傳感器、左、右兩個藍(lán)牙模塊，所述主控電路板分別與輪轂電機(jī)、藍(lán)牙模塊、Wifi模塊，壓力傳感器、加速度傳感器、前攝像頭、后攝像頭、前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、電池、前燈和后燈連接。
[0012]所述主動輪和從動輪上設(shè)有履帶。
[0013]所述車體上設(shè)有與主控電路板連接的擺臂電機(jī)，所述的擺臂電機(jī)通過擺臂軸與擺臂支架相連接，所述的擺臂支架上安裝有小從動輪，所述小從動輪上設(shè)有擺臂履帶，所述擺臂履帶的另一端套在小從動輪上，所述兩個小從動輪之間設(shè)有可拆卸橫桿，所述橫桿上設(shè)有平板電腦安裝架。
[0014]所述車體上設(shè)有中間帶孔的彈性橡膠墊，所述上蓋通過彈簧和螺釘和彈性橡膠墊安裝在車體上。
[0015]所述車體上設(shè)有上蓋，所述上蓋上設(shè)有可更換的柔性防滑墊，可更換的柔性防滑墊通過凸起的接頭安裝在上蓋上。
[0016]所述車體的后方設(shè)有USB 口和充電接口。
[0017]所述蓋板的前端設(shè)有提手。
[0018]所述前、后攝像頭與車體角度可調(diào)。
[0019]本專利由人體重心進(jìn)行體感控制車體運(yùn)動，成四象限排列的四個壓力傳感器，所述的壓力傳感器由應(yīng)變電阻粘貼在彈性支架上組成，位于上板下面，固定在車體頂部，并且四個壓力傳感器與主控電路板連接，根據(jù)各個傳感器的壓力數(shù)值，計(jì)算出人體的重心，重心在車體的前后左右決定著機(jī)器人的運(yùn)動方向，而前后左右壓力的差值，決定機(jī)器人的方向和速度；當(dāng)前面的壓力大于后面時，則向前運(yùn)動、速度與壓力差值成正比；當(dāng)后面的壓力大于前面時，則剎車或向后運(yùn)動，速度與壓力差值成正比；當(dāng)左側(cè)壓力大于右側(cè)，則向左轉(zhuǎn)向，速度與壓力差值成正比；當(dāng)右側(cè)壓力大于左側(cè)，則向右轉(zhuǎn)向，速度與壓力差值成正比；而加速度傳感器檢測并控制車體在加速時避免加速度過大導(dǎo)致人體掉落車體；若壓力傳感器在一段時間內(nèi)沒有檢測到壓力，則控制車體停下，同時在傳感器無壓力的情況下可以通過藍(lán)牙遙控器或者手機(jī)遙控車體運(yùn)動，適合跟隨和上下樓梯。
[0020]本專利通過左側(cè)藍(lán)牙和右側(cè)的藍(lán)牙模塊可以檢測到與之相連接的用戶手機(jī)藍(lán)牙信號的強(qiáng)度，當(dāng)左側(cè)藍(lán)牙模塊接收的信號強(qiáng)度大于右側(cè)的藍(lán)牙模塊接收的信號強(qiáng)度時，可以判斷用戶的手機(jī)位于車體偏左的方向上，則控制車體向左側(cè)轉(zhuǎn)動，直至兩側(cè)強(qiáng)度相等；當(dāng)右側(cè)藍(lán)牙模塊接收的信號強(qiáng)度大于左側(cè)的藍(lán)牙模塊接收的信號強(qiáng)度時，可以判斷用戶的手機(jī)位于車體偏右的方向上，則控制車體向右側(cè)轉(zhuǎn)動，直至兩側(cè)強(qiáng)度相等。
[0021]本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人的有益效果如下:
[0022]本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人，體積小重量輕、方便攜帶，兼有機(jī)器人的遙控、跟隨功能，履帶式的可以在不站人的情況下上下樓梯和跨越障礙。而在平整路面上，機(jī)器人可以載人運(yùn)行，通過調(diào)整人體重心來控制機(jī)器人的前后運(yùn)動，控制和使用非常方便，其上帶有雙藍(lán)牙模塊，可以跟隨用戶的手機(jī)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對人體的跟隨運(yùn)動，也可以通過藍(lán)牙或者wifi，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人本體的遙控操作。
[0023]本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人，可以載人運(yùn)動，不但適合短途代步使用，也適合放在家里，通過遠(yuǎn)程控制，實(shí)現(xiàn)家庭監(jiān)控、視頻對話、遠(yuǎn)程陪伴、等功能。由于可以上下樓梯，也可以作為偵查機(jī)器人使用，用途廣泛，具有很大的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0024]圖1為本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖2為本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人的去除上蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖3為本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人的車體內(nèi)底側(cè)方向的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖4為本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人的另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]如I?3圖所示，本發(fā)明的一種便攜式遙控代步跟隨機(jī)器人，包括車體1、上蓋10、體感機(jī)構(gòu)、分別安裝在車體I兩側(cè)的從動輪3和帶有輪轂電機(jī)的主動輪2 ;所述的體感機(jī)構(gòu)包括車體I上方的四個方向分別設(shè)置的一個壓力傳感器17，固定在車體I上方并與主控電路板26和加速度傳感器30連接；所述的壓力傳感器17位于上蓋10和車體I之間，所述的上蓋10通過橡膠墊16和彈簧螺栓連接在車體I上方并與壓力傳感器17相連接，所述車體I的前方設(shè)有前攝像頭14、前燈15和兩個前超聲波傳感器13 ;所述車體I的后方設(shè)有兩個后燈18、一個后攝像頭25和兩個后超聲波傳感器19 ;所述左、右兩個輪轂電機(jī)帶有驅(qū)動輪。
[0029]所述車體I內(nèi)設(shè)有主控電路板26，擺臂電機(jī)27、電池22、加速度傳感器30、左藍(lán)牙模塊29、右藍(lán)牙模塊23，所述主控電路板26分別與輪轂電機(jī)2、左藍(lán)牙模塊29、右藍(lán)牙模塊23、wifi模塊24，壓力傳感器17、加速度傳感器30、前攝像頭14、后攝像頭25、前超聲波傳感器13、后超聲波傳感器19、電池22、前燈15和后燈18連接。
[0030]所述輪轂電機(jī)主動輪2和從動輪3上設(shè)有履帶4。
[0031]所述車體I內(nèi)還設(shè)有與主控電路板26相連的WIFI模塊24。
[0032]所述車體I上設(shè)有上蓋10，所述蓋10上設(shè)有可更換的柔性防滑墊11，可更換的柔性防滑墊11通過凸起的接頭，安裝在上蓋上10。
[0033]所述車體I上設(shè)有四個中間帶孔的彈性橡膠墊16，所述上蓋10，并通過帶彈簧的螺栓，用柔性方式安裝在四個彈性橡膠墊16上。
[0034]所述車體I的后方設(shè)有USB 口 21和充電接口 20。
[0035]所述蓋板10的前端設(shè)有提手12。
[0036]所述的車體設(shè)有與主控電路板26連接的擺臂電機(jī)27，所述的擺臂電機(jī)27通過擺臂軸28與擺臂支架5相連接，所述的擺臂支架5上安裝有小從動輪7，所述小從動輪7上設(shè)有擺臂履帶6，所述擺臂履帶6的另一端套在從動輪3上。通過主控電路板26控制擺臂電機(jī)27帶動擺臂軸28控制擺臂支架5的角度，便于機(jī)器人爬樓梯或跨越障礙。
[0037]兩個小從動輪上裝有可拆卸橫桿8，橫桿8上設(shè)有平板電腦安裝架9，可以安裝平板電腦或者顯示器，用于顯示機(jī)器人狀態(tài)或者顯示遠(yuǎn)程視頻。