柔性可變底盤的二維偵查小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛技術(shù)，特別是一種柔性可變底盤的二維偵查小車。
【背景技術(shù)】
[0002]輪式移動(dòng)小車，一直采用的都是固定式車身結(jié)構(gòu)，所以當(dāng)車輪的半徑大小確定以后，小車的越障能力也隨之確定，不能改變，這對(duì)輪式小車而言是一個(gè)很大的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種柔性可變底盤的二維偵查小車，能夠?qū)崿F(xiàn)大于自身車輪半徑的越障，使其可以在更加惡劣復(fù)雜的環(huán)境下進(jìn)行偵查，同時(shí)二維轉(zhuǎn)臺(tái)的設(shè)計(jì)使小車的偵查范圍可以覆蓋與攝像頭齊平之前的所有空間，確保偵查的無遺漏性。
[0004]—種柔性可變底盤的二維偵查小車，包括底盤、連接桿、偵測(cè)裝置。連接桿與底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，車軸與連接桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，偵測(cè)裝置設(shè)置于底盤上。所述連接桿有兩條，前后對(duì)稱布置與底盤和前后車軸之間；所述偵測(cè)裝置在與底盤所平行和垂直的平面轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0005]采用上述的柔性可變底盤的二維偵查小車，連接桿兩端分別設(shè)置圓孔套，圓孔套內(nèi)設(shè)置球形連接件；所述球形連接件與圓孔套內(nèi)壁間隙配合；所述兩個(gè)球形連接件通過固定銷與底盤和車軸固定連接。
[0006]采用上述的柔性可變底盤的二維偵查小車，所述小車還包括設(shè)置于底盤上的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，所述偵測(cè)裝置設(shè)置于二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述二維轉(zhuǎn)臺(tái)包括垂直旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、固定板、轉(zhuǎn)臺(tái)、水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)。垂直旋轉(zhuǎn)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)偵測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)沿垂直于底盤的平面轉(zhuǎn)動(dòng)，固定板承載旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，轉(zhuǎn)臺(tái)承載固定板且在平行與底盤的平面上旋轉(zhuǎn)的，水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)沿平行于底盤平面旋轉(zhuǎn)的。所述水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)設(shè)置于底盤上。
[0007]所述轉(zhuǎn)臺(tái)包括轉(zhuǎn)臺(tái)外圈、轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈。轉(zhuǎn)臺(tái)外圈固定于底盤上的，轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈位于轉(zhuǎn)臺(tái)外圈內(nèi)在平行于底盤平面旋轉(zhuǎn)。所述轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈通過扇形片與水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的軸承連接。
[0008]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):(I)柔性底盤可以增加輪式小車的越障能力，克服固定輪式小車的越障不超過自身車輪半徑的缺點(diǎn)；(2)通過舵機(jī)與簡(jiǎn)單機(jī)械結(jié)構(gòu)組合而成的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，尺寸小且輕便，在實(shí)現(xiàn)了偵查功能的同時(shí)，不會(huì)給小車額外的重力而減低小車的行駛速度；(3)由于二維轉(zhuǎn)臺(tái)只運(yùn)用了兩個(gè)舵機(jī)和非常簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)，所以價(jià)格比別的偵查平臺(tái)便宜；(4)由于車身與車軸通過連接桿連接，所以其可以通過改變連接桿的長(zhǎng)度而改變小車的軸距，以適應(yīng)不同的場(chǎng)合。
[0009]下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的整體示意圖。
[0011]圖2是球形連接件與連接桿連接示意圖。
[0012]圖3(a)是二維轉(zhuǎn)臺(tái)與偵測(cè)裝置組合連接主視圖。
[0013]圖3(b)是二維轉(zhuǎn)臺(tái)與偵測(cè)裝置組合連接右視圖。
[0014]圖4(a)是二維轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)外圈與舵機(jī)連接示意圖。
[0015]圖4(b)是二維轉(zhuǎn)臺(tái)仰視圖。
[0016]圖5 (a)是底盤側(cè)板不意圖。
[0017]圖5 (b)是底盤底板不意圖。
[0018]圖5 (C)是底盤頂板不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]結(jié)合圖1，一種柔性可變底盤的二維偵查小車，包括底盤5、連接桿2、偵測(cè)裝置7。連接桿2與底盤5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，車軸與連接桿2另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，偵測(cè)裝置7設(shè)置于底盤5上。所述連接桿2有兩條，前后對(duì)稱布置與底盤和前后車軸之間；所述偵測(cè)裝置7在與底盤5所平行和垂直的平面轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0020]結(jié)合圖2，底盤5與連接桿2，以及車軸與連接桿2轉(zhuǎn)動(dòng)連接通過以下方式實(shí)現(xiàn):連接桿2兩端分別設(shè)置圓孔套2-1，圓孔套2-1內(nèi)設(shè)置球形連接件4 ;所述球形連接件4與圓孔套2-1內(nèi)壁間隙配合；所述兩個(gè)球形連接件4通過固定銷與底盤5和車軸固定連接。因?yàn)橥ㄟ^球形連接件4的連接，所以小車底盤不是固聯(lián)的，而是可以圍繞球形連接件4的球心轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車身底盤的柔性化。所述圓孔套2-1與連接桿2螺紋連接，通過螺紋連接可以靈活改變距離，調(diào)節(jié)車輪軸距。球形連接件4內(nèi)部開設(shè)通孔，通過螺釘固定于底盤5和車軸上。
[0021]結(jié)合圖3(a) (b)，偵測(cè)裝置通過二維轉(zhuǎn)臺(tái)6實(shí)現(xiàn)在與底盤5所平行和垂直的平面轉(zhuǎn)動(dòng)。所述二維轉(zhuǎn)臺(tái)6包括垂直旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-1、固定板6-3、轉(zhuǎn)臺(tái)6-4、水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-6。垂直旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-1驅(qū)動(dòng)偵測(cè)裝置7沿垂直于底盤5的平面轉(zhuǎn)動(dòng)，固定板6-3承載旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-1，轉(zhuǎn)臺(tái)6-4承載固定板6-3且在平行與底盤5的平面上旋轉(zhuǎn)，水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-6驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)6-4沿平行于底盤5平面旋轉(zhuǎn)。所述水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-6設(shè)置于底盤5上。所述垂直旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-1的軸與偵測(cè)裝置固定機(jī)構(gòu)6-2通過軸承連接。所述偵測(cè)裝置固定機(jī)構(gòu)6-2為一 U形板，兩個(gè)側(cè)壁之間與垂直旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-1的軸連接，底板固定偵測(cè)裝置7.
[0022]結(jié)合圖4(a) (b)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)6-4包括轉(zhuǎn)臺(tái)外圈6-4-1、轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈6-4-2。轉(zhuǎn)臺(tái)外圈6-4-1固定于底盤5上，轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈6-4-2位于轉(zhuǎn)臺(tái)外圈6-4-1內(nèi)在平行于底盤5平面旋轉(zhuǎn)。所述轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈6-4-2通過扇形片6-8與水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)6-6的軸承連接。為了減小相互摩擦，在轉(zhuǎn)臺(tái)外圈6-4-1和轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈6-4-2之間設(shè)置一圈滾珠6-7。
[0023]結(jié)合圖5(a) (b) (C)，便于安裝球形連接件4，采用了分離式底盤5，將底盤5分為側(cè)板5-1，底板5-2，頂板5-3，側(cè)板5-1主要用于與球形連接件4和減震器3連接，實(shí)現(xiàn)柔性化，頂板5-3用于連接二維轉(zhuǎn)臺(tái)，底板用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和方向舵機(jī)9。所述兩個(gè)側(cè)板5-1之間使用車身橫向穩(wěn)定桿8固定連接，保證底盤5可靠穩(wěn)定。
[0024]偵測(cè)裝置7在二維轉(zhuǎn)臺(tái)6的驅(qū)動(dòng)下可以完成沿垂直底盤5的平面旋轉(zhuǎn)-30?120°，在平行于底盤5的平面上旋轉(zhuǎn)360°。本發(fā)明的舵機(jī)選擇FUTABA-S3003雙軸舵機(jī)。
[0025]驅(qū)動(dòng)電機(jī)I前后輪對(duì)稱布置的。減震器3連接底盤與車輪的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種柔性可變底盤的二維偵查小車，其特征在于，包括: 底盤(5)， 與底盤(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的連接桿(2)， 與連接桿(2)另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的車軸，及 設(shè)置于底盤(5)上的偵測(cè)裝置(7); 所述連接桿(2)有兩條，前后對(duì)稱布置與底盤和前后車軸之間； 所述偵測(cè)裝置(7)在與底盤(5)所平行和垂直的平面轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性可變底盤的二維偵查小車，其特征在于，連接桿(2)兩端分別設(shè)置圓孔套(2-1)，圓孔套(2-1)內(nèi)設(shè)置球形連接件(4);所述球形連接件(4)與圓孔套(2-1)內(nèi)壁間隙配合；所述兩個(gè)球形連接件(4)通過固定銷與底盤(5)和車軸固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性可變底盤的二維偵查小車，其特征在于，所述小車還包括設(shè)置于底盤(5)上的二維轉(zhuǎn)臺(tái)￠)，所述偵測(cè)裝置(7)設(shè)置于二維轉(zhuǎn)臺(tái)(6)上，所述二維轉(zhuǎn)臺(tái)(6)包括: 驅(qū)動(dòng)偵測(cè)裝置(7)沿垂直于底盤(5)的平面轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直旋轉(zhuǎn)舵機(jī)￠-1)， 承載旋轉(zhuǎn)舵機(jī)￠-1)的固定板￠-3)， 承載固定板(6-3)且在平行與底盤(5)的平面上旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺(tái)￠-4)，及 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)(6-4)沿平行于底盤(5)平面旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)￠-6); 所述水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)(6-6)設(shè)置于底盤(5)上； 所述轉(zhuǎn)臺(tái)(6-4)包括: 固定于底盤(5)上的轉(zhuǎn)臺(tái)外圈(6-4-1)，及 位于轉(zhuǎn)臺(tái)外圈(6-4-1)內(nèi)在平行于底盤(5)平面旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈(6-4-2)； 所述轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈(6-4-2)通過扇形片(6-8)與水平旋轉(zhuǎn)舵機(jī)￠-6)的軸承連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔性可變底盤的二維偵查小車，其特征在于，轉(zhuǎn)臺(tái)外圈(6-4-1)和轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)圈(6-4-2)之間設(shè)置一圈滾珠(6-7)。5.根據(jù)上述任意一項(xiàng)權(quán)利要求書所述的柔性可變底盤的二維偵查小車，其特征在于，小車還包括前后輪對(duì)稱布置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(I)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性可變底盤的二維偵查小車，其特征在于，小車還包括連接底盤與車輪的減震器(3)。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種柔性可變底盤的二維偵查小車，包括底盤、連接桿、偵測(cè)裝置。連接桿與底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，車軸與連接桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，偵測(cè)裝置設(shè)置于底盤上。所述連接桿有兩條，前后對(duì)稱布置與底盤和前后車軸之間；所述偵測(cè)裝置在與底盤所平行和垂直的平面轉(zhuǎn)動(dòng)。
【IPC分類】B62D21/00
【公開號(hào)】CN105059392
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510444691
【發(fā)明人】張雷, 邱亞峰, 曹成銘
【申請(qǐng)人】南京理工大學(xué)
【公開日】2015年11月18日
【申請(qǐng)日】2015年7月24日