本技術(shù)涉及機器人輪式行走，尤其是涉及一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、輪式機器人是一種設(shè)計用輪子移動的機器人，通常使用兩個或多個輪子來在地面上移動，并通過控制輪子的速度和方向來改變機器人的位置和姿態(tài)，廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，包括工業(yè)自動化、物流和倉儲、服務(wù)機器人、軍事和安全等，它們可以用于室內(nèi)和室外環(huán)境，具有靈活性和機動性。

2、目前輪式機器人多為兩輪或多輪，兩輪機器人的機械結(jié)構(gòu)相對簡單，只需要兩個輪子和一個平衡系統(tǒng)，這使得它們更容易設(shè)計、制造和維護，但是現(xiàn)有兩輪機器人在進行轉(zhuǎn)向時，多使用兩輪的差速或車輪直接轉(zhuǎn)動進行轉(zhuǎn)向，當(dāng)上面放有重物時，僅靠平衡系統(tǒng)來維持平衡，機器人轉(zhuǎn)向時就易不穩(wěn)而發(fā)生傾斜，從而造成使用的不便。

3、基于上述內(nèi)容，提供一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)來解決上述問題。。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，設(shè)置主驅(qū)動輪和輔助輪，增加整個機構(gòu)的穩(wěn)定性，且在輔助輪的安裝槽上安裝可以任意方向轉(zhuǎn)動的鋼珠，在整個裝置轉(zhuǎn)向時，鋼珠的設(shè)置可以保證在不妨礙轉(zhuǎn)向的同時對整體提供支撐，提高整個裝置的穩(wěn)定性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，包括底盤和通過連接組件設(shè)置在所述底盤上的頂架，底盤設(shè)置為前后兩端呈弧形的板狀結(jié)構(gòu)，底盤的左右兩側(cè)向中心方向設(shè)置有凹槽，所述底盤的上端面左右兩側(cè)對稱設(shè)置有主驅(qū)組件，所述底盤的下端面前后兩側(cè)對稱設(shè)置有輔助組件，所述底盤與所述頂架之間設(shè)置有兩個呈對稱分布的緩沖組件。

3、優(yōu)選的，所述連接組件包括連接板和多個對稱連接在連接板下端兩側(cè)的固定桿，所述連接板固定在所述頂架的中軸線上，多個所述固定桿均貫穿所述連接板并與底盤固定連接。

4、優(yōu)選的，所述頂架遠(yuǎn)離所述連接板的兩端對稱連接有兩個固定塊，所述固定塊的外端開設(shè)有兩個螺栓孔。

5、優(yōu)選的，所述主驅(qū)組件包括驅(qū)動裝置和主驅(qū)動輪，所述驅(qū)動裝置安裝在所述底盤上，所述主驅(qū)動輪連接在所述驅(qū)動裝置的輸出端。

6、優(yōu)選的，所述輔助組件包括連接盤、對稱固定連接在所述連接盤底端的兩個夾板和輔助輪，所述連接盤固定在所述底盤的下端，所述輔助輪轉(zhuǎn)動連接在兩個所述夾板之間。

7、優(yōu)選的，所述輔助輪的外緣上開設(shè)有多個呈環(huán)形等距分布的安裝槽，所述安裝槽內(nèi)安裝有鋼珠，鋼珠能實現(xiàn)任意方向的轉(zhuǎn)動，所述安裝槽的外圍設(shè)置有用于卡設(shè)所述鋼珠的限位環(huán)。

8、優(yōu)選的，兩個所述緩沖組件對稱設(shè)置在所述底盤上并位于所述連接板的正下方，所述緩沖組件包括安裝架、固定在所述安裝架上端的阻尼器和連桿，所述安裝架固定連接在底盤上，所述連桿的一端與阻尼器的外端轉(zhuǎn)動連接，所述連桿的另一端與所述連接板的底端轉(zhuǎn)動連接。

9、因此，本實用新型采用上述結(jié)構(gòu)的一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，通過在底盤的下方設(shè)置有兩組輔助組件，輔助輪轉(zhuǎn)動連接在兩個夾板之間，當(dāng)該裝置直線運動時通過輔助輪可以提供支撐，增加其運動的穩(wěn)定性，當(dāng)該裝置進行轉(zhuǎn)向時，由于輔助輪的安裝槽內(nèi)安裝有可以任意方向轉(zhuǎn)動的鋼珠，因此通過鋼珠在安裝槽內(nèi)轉(zhuǎn)動，可以在不妨礙轉(zhuǎn)向的同時對其提供支撐，提高其在轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性。

10、下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進一步的詳細(xì)描述。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，其特征在于：所述連接組件包括連接板和多個對稱連接在連接板下端兩側(cè)的固定桿，所述連接板固定在所述頂架的中軸線上，多個所述固定桿均貫穿所述連接板并與底盤固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，其特征在于：所述頂架遠(yuǎn)離所述連接板的兩端對稱連接有兩個固定塊，所述固定塊的外端開設(shè)有兩個螺栓孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，其特征在于：所述主驅(qū)組件包括驅(qū)動裝置和主驅(qū)動輪，所述驅(qū)動裝置安裝在所述底盤上，所述主驅(qū)動輪連接在所述驅(qū)動裝置的輸出端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，其特征在于：所述輔助組件包括連接盤、對稱固定連接在所述連接盤底端的兩個夾板和輔助輪，所述連接盤固定在所述底盤的下端，所述輔助輪轉(zhuǎn)動連接在兩個所述夾板之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，其特征在于：所述輔助輪的外緣上開設(shè)有多個呈環(huán)形等距分布的安裝槽，所述安裝槽內(nèi)安裝有鋼珠，所述安裝槽的外圍設(shè)置有用于卡設(shè)所述鋼珠的限位環(huán)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，其特征在于：兩個所述緩沖組件對稱設(shè)置在所述底盤上并位于所述連接板的正下方，所述緩沖組件包括安裝架、固定在所述安裝架上端的阻尼器和連桿，所述安裝架固定連接在底盤上，所述連桿的一端與阻尼器的外端轉(zhuǎn)動連接，所述連桿的另一端與所述連接板的底端轉(zhuǎn)動連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種關(guān)于機器人的輪式行走機構(gòu)，屬于機器人輪式行走技術(shù)領(lǐng)域，包括底盤和通過連接組件設(shè)置在所述底盤上的頂架，所述底盤的上端面左右兩側(cè)對稱設(shè)置有主驅(qū)組件，所述底盤的下端面前后兩側(cè)對稱設(shè)置有輔助組件，所述底盤與所述頂架之間設(shè)置有兩個呈對稱分布的緩沖組件。本技術(shù)通過設(shè)置主驅(qū)動輪和輔助輪，增加整個機構(gòu)的穩(wěn)定性，且在輔助輪的安裝槽上安裝有可以任意方向轉(zhuǎn)動的鋼珠，在整個裝置轉(zhuǎn)向時，鋼珠的設(shè)置可以保證在不妨礙轉(zhuǎn)向的同時對整體提供支撐，提高整個裝置的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳皓杰,張峰瑋,馬鑫潔,張邦騰,晁玉晨,許同麟,史珈豪,阮一鴻,王藝博,吳暉,邢普,崔麗珍
受保護的技術(shù)使用者：南昌航空大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240522
技術(shù)公布日：2024/12/23