本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向控制方法、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、車輛及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、近年來，隨著科技水平的迅速發(fā)展，車輛控制與車輛運行安全是交通運輸領(lǐng)域十分關(guān)注的問題。

2、對開路面，是一種車輛兩側(cè)路面的附著系數(shù)不同的路面，即車輛在行進過程中，一側(cè)為高附著系數(shù)路面，另一側(cè)為低附著系數(shù)路面，例如一側(cè)為冰雪路面，一側(cè)為柏油路面，或者一側(cè)為水泥路面，一側(cè)為沙土路面等。車輛在對開路面制動時，當(dāng)左右兩側(cè)車輪的制動力矩相等時，車輛可以保證正常行駛，但是由于左右兩側(cè)路面附著系數(shù)的不同，當(dāng)遇到緊急制動工況時往往是低附著系數(shù)一側(cè)的制動力先達到飽和，而隨著高附著一側(cè)的制動力的持續(xù)增加，導(dǎo)致車輛兩側(cè)車輛制動力不平衡，會產(chǎn)生較大的橫擺力矩，容易使車輛偏離預(yù)期的行駛方向，往往會發(fā)生側(cè)滑、跑偏和甩尾等失穩(wěn)情況。這一類型的失穩(wěn)情況，從制動系統(tǒng)上難以得到有效解決。

3、因此，如何能夠?qū)﹂_路面工況下，對車輛進行較為安全的控制，同時不影響車輛的制動距離，是本領(lǐng)域中亟待解決的技術(shù)難題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的一個目的是提供一種轉(zhuǎn)向控制方法、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、車輛及介質(zhì)，至少用以解決車輛在對開路面工況下存在安全隱患，容易造成偏離行駛方向甚至側(cè)滑、甩尾以及翻車等的問題。本申請通過識別車輛是否處于對開路面工況；若處于對開路面工況，則獲取前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值以及車輛橫擺角速度偏差；根據(jù)所述橫擺角速度偏差確定補償轉(zhuǎn)向反饋值；根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值以及所述補償轉(zhuǎn)向反饋值，確定線控轉(zhuǎn)向前輪角度控制的目標轉(zhuǎn)角值；基于所述目標轉(zhuǎn)角值對車輛前輪進行控制。通過采用本方案，可以在對開路面工況下，對前輪轉(zhuǎn)角進行前饋補償和根據(jù)橫擺角速度進行轉(zhuǎn)向補償，以在駕駛員感知到危險之前消除車輛劇烈橫擺，提高車輛穩(wěn)定性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請的一些實施例提供了以下幾個方面：

3、第一方面，本申請的一些實施例還提供了一種轉(zhuǎn)向控制方法，該方法包括：

4、識別車輛是否處于對開路面工況；

5、若處于對開路面工況，則獲取前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值以及車輛橫擺角速度偏差；

6、根據(jù)所述橫擺角速度偏差確定補償轉(zhuǎn)向反饋值；

7、根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值以及所述補償轉(zhuǎn)向反饋值，確定線控轉(zhuǎn)向前輪角度控制的目標轉(zhuǎn)角值；

8、基于所述目標轉(zhuǎn)角值對車輛前輪進行控制。

9、第二方面，本申請的一些實施例還提供了一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

10、數(shù)據(jù)采集模塊，用于在識別到車輛出現(xiàn)偏航力矩的情況下，根據(jù)所述偏航力矩以及車輛模型確定前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值；以及采集車輛實際橫擺角速度與理想橫擺角速度之間的橫擺角速度偏差；

11、補償轉(zhuǎn)向反饋值確定模塊，用于根據(jù)所述橫擺角速度偏差確定補償轉(zhuǎn)向反饋值；

12、目標轉(zhuǎn)角值確定模塊，用于根據(jù)所述補償轉(zhuǎn)向反饋值對所述前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值進行修正，確定線控轉(zhuǎn)向前輪角度控制的目標轉(zhuǎn)角值；

13、車輛控制模塊，用于基于所述目標轉(zhuǎn)角值對車輛前輪進行控制。

14、第三方面，本申請的一些實施例還提供了一種車輛，所述車輛包括：一個或多個處理器；以及存儲有計算機程序指令的存儲器，所述計算機程序指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如上所述方法的步驟。

15、第四方面，本申請的一些實施例還提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令可被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上所述的方法。

16、第五方面，本申請的一些實施例還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述方法的步驟。

17、與相關(guān)技術(shù)相比，本申請實施例提供的方案中，通過識別車輛是否處于對開路面工況；若處于對開路面工況，則獲取前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值以及車輛橫擺角速度偏差；根據(jù)所述橫擺角速度偏差確定補償轉(zhuǎn)向反饋值；根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值以及所述補償轉(zhuǎn)向反饋值，確定線控轉(zhuǎn)向前輪角度控制的目標轉(zhuǎn)角值；基于所述目標轉(zhuǎn)角值對車輛前輪進行控制。通過采用本方案，可以在對開路面工況下，對前輪轉(zhuǎn)角進行前饋補償和根據(jù)橫擺角速度進行轉(zhuǎn)向補償，以在駕駛員感知到危險之前消除車輛劇烈橫擺，提高車輛穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述補償轉(zhuǎn)向反饋值對所述前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值進行修正，確定線控轉(zhuǎn)向前輪角度控制的目標轉(zhuǎn)角值之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，識別到車輛出現(xiàn)偏航力矩的方式，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，采用路面附著系數(shù)識別算法，根據(jù)所述車輛運動數(shù)據(jù)和所述車輛力學(xué)數(shù)據(jù)確定每個車輪的路面附著系數(shù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述橫擺角速度偏差確定補償轉(zhuǎn)向反饋值，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取車輛橫擺角速度偏差，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述目標轉(zhuǎn)角值對車輛前輪進行控制之后，所述方法還包括：

8.一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

10.一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序/指令，其特征在于，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種轉(zhuǎn)向控制方法、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、車輛及介質(zhì)。該方法包括：在識別到車輛出現(xiàn)偏航力矩的情況下，根據(jù)所述偏航力矩以及車輛模型確定前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值；以及采集車輛實際橫擺角速度與理想橫擺角速度之間的橫擺角速度偏差；根據(jù)所述橫擺角速度偏差確定補償轉(zhuǎn)向反饋值；根據(jù)所述補償轉(zhuǎn)向反饋值對所述前輪轉(zhuǎn)角補償前饋值進行修正，確定線控轉(zhuǎn)向前輪角度控制的目標轉(zhuǎn)角值；基于所述目標轉(zhuǎn)角值對車輛前輪進行控制。通過采用本方案，可以在對開路面工況下，對前輪轉(zhuǎn)角進行前饋補償和根據(jù)橫擺角速度進行轉(zhuǎn)向補償，以在駕駛員感知到危險之前消除車輛劇烈橫擺，提高車輛穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：舒強,鄧念,穆建華,李崧
受保護的技術(shù)使用者：上海同馭汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26