本實(shí)用新型涉及自動導(dǎo)引運(yùn)輸車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及基于磁導(dǎo)航的單向單驅(qū)潛伏式AGV。

背景技術(shù)：

無人搬運(yùn)車（簡稱AGV車）指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，以可充電電池為其動力來源，節(jié)省了人力資源。AGV車一般可通過交管系統(tǒng)來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用磁條軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，將磁條軌道黏貼于地板上，AGV車則依循磁條軌道以及磁條上對應(yīng)的地標(biāo)卡所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。由于部分自動化產(chǎn)線需要與臺車精確定位，并在總體搬運(yùn)高度有安全要求限制，故產(chǎn)生了潛伏式AGV車，工作時(shí)，潛伏式AGV車潛伏在臺車正下方，通過電動升降桿與臺車連接，從而引導(dǎo)臺車正常行走及精確停車。

然而，現(xiàn)有的潛伏式AGV車載出現(xiàn)故障時(shí)，其驅(qū)動結(jié)構(gòu)無法驅(qū)動主驅(qū)動輪繼續(xù)運(yùn)行，則需要人工將有故障且無法行走的潛伏式AGV車推離現(xiàn)場，但是由于驅(qū)動結(jié)構(gòu)的故障，導(dǎo)致主驅(qū)動輪無法轉(zhuǎn)動，因此，人工推動AGV車時(shí)非常費(fèi)力，需要多人共同作用才能推動AGV車，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在提供一種能夠在驅(qū)動結(jié)構(gòu)出現(xiàn)故障時(shí)輕松推動AGV車的潛伏式AGV車，使人工推動潛伏式AGV車省時(shí)省力。

本實(shí)用新型所述的一種基于磁導(dǎo)航的單向單驅(qū)潛伏式AGV，包括依次連接的車頭段、電源段以及車尾段，所述車頭段包括車頭框架，車頭框架的尾部連接有驅(qū)動整車移動的主驅(qū)動組件，所述主驅(qū)動組件包括主電機(jī)驅(qū)動盒，主電機(jī)驅(qū)動盒的兩相對的側(cè)壁上分別設(shè)置有一個可相對主電機(jī)驅(qū)動盒轉(zhuǎn)動的主驅(qū)動輪，每一個主驅(qū)動輪通過驅(qū)動軸與主電機(jī)驅(qū)動盒內(nèi)部的含有減速機(jī)的驅(qū)動電機(jī)連接，所述主電機(jī)驅(qū)動盒上設(shè)置有減震機(jī)構(gòu)，所述減震機(jī)構(gòu)與驅(qū)動主電機(jī)驅(qū)動盒升降的驅(qū)動提升機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動提升機(jī)構(gòu)包括連接在主電機(jī)驅(qū)動盒上表面的提升電機(jī)安裝板，水平設(shè)置的提升電機(jī)的輸出軸穿過提升電機(jī)安裝板后與提升凸輪固連，所述提升凸輪與減震機(jī)構(gòu)連接，通過提升凸輪轉(zhuǎn)動，帶動減震機(jī)構(gòu)上下移動，減震機(jī)構(gòu)帶動主電機(jī)驅(qū)動盒上下移動。

本實(shí)用新型所述的一種基于磁導(dǎo)航的單向單驅(qū)潛伏式AGV，在需要帶動臺車移動時(shí)，潛伏式AGV車潛入到臺車的底部，通過帶有減速機(jī)的驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動主驅(qū)動輪勻速、加速、減速、停止或轉(zhuǎn)向運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)臺車的行走、轉(zhuǎn)彎和停車，在驅(qū)動電機(jī)出現(xiàn)故障，無法驅(qū)動主驅(qū)動輪運(yùn)動時(shí)，為便于人工推動載有臺車的潛伏式AGV車，此時(shí)，提升電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動，從而帶動減震機(jī)構(gòu)升降，進(jìn)而通過減震機(jī)構(gòu)帶動主電機(jī)驅(qū)動盒升降，實(shí)現(xiàn)主電機(jī)驅(qū)動盒帶動其上的主驅(qū)動輪升降，從而使主驅(qū)動輪脫離地面，此時(shí)，車頭段不受阻力，人工便可非常輕松地推動載有臺車的潛伏式AGV車，省時(shí)省力。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型車頭段結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型電源段結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型車尾段結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型主驅(qū)動組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型減震機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型驅(qū)動提升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型頂桿組件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

一種基于磁導(dǎo)航的單向單驅(qū)潛伏式AGV，如圖1至圖8所示，包括依次連接的車頭段1、電源段2以及車尾段3，所述車頭段1包括車頭框架4，車頭框架4的尾部連接有驅(qū)動整車移動的主驅(qū)動組件44，所述主驅(qū)動組件包括主電機(jī)驅(qū)動盒5，主電機(jī)驅(qū)動盒5的兩相對的側(cè)壁上分別設(shè)置有一個可相對主電機(jī)驅(qū)動盒5轉(zhuǎn)動的主驅(qū)動輪6，每一個主驅(qū)動輪6通過驅(qū)動軸與主電機(jī)驅(qū)動盒5內(nèi)部的含有減速機(jī)的驅(qū)動電機(jī)連接，所述主電機(jī)驅(qū)動盒5上設(shè)置有減震機(jī)構(gòu)7，所述減震機(jī)構(gòu)7與驅(qū)動主電機(jī)驅(qū)動盒5升降的驅(qū)動提升機(jī)構(gòu)8連接，所述驅(qū)動提升機(jī)構(gòu)8包括連接在主電機(jī)驅(qū)動盒5上表面的提升電機(jī)安裝板9，水平設(shè)置的提升電機(jī)10的輸出軸穿過提升電機(jī)安裝板9后與提升凸輪固連，所述提升凸輪與減震機(jī)構(gòu)7連接，通過提升凸輪轉(zhuǎn)動，帶動減震機(jī)構(gòu)7上下移動，減震機(jī)構(gòu)7帶動主電機(jī)驅(qū)動盒5上下移動。

所述減震機(jī)構(gòu)7包括連接在主電機(jī)驅(qū)動盒5上表面的驅(qū)動安裝板11，容納座12穿過驅(qū)動安裝板11伸入到主電機(jī)驅(qū)動盒5內(nèi)部，所述容納座12底部設(shè)置有移動通孔13，可相對容納座12滑動的彈簧導(dǎo)柱14一端伸入到容納座12內(nèi)，驅(qū)動組件主軸15一端穿過彈簧導(dǎo)柱14伸入到容納座12內(nèi)，所述驅(qū)動組件主軸15的軸線與容納座12底部的移動通孔13軸線重合，壓簧16纏繞在驅(qū)動組件主軸15外壁及彈簧導(dǎo)柱14外壁上，所述彈簧導(dǎo)柱14外壁上設(shè)置有階面，壓簧16端部抵在彈簧導(dǎo)柱14外壁上的階面端面上，所述彈簧導(dǎo)柱14側(cè)壁還與驅(qū)動安裝板11連接，所述驅(qū)動組件主軸15上端設(shè)置有限位板17，限位板17與驅(qū)動提升機(jī)構(gòu)8的凸輪接觸，通過提升電機(jī)10帶動凸輪轉(zhuǎn)動，隨著逐漸轉(zhuǎn)向至凸輪的遠(yuǎn)程軌跡端，從而下壓限位板17，此時(shí)限位板17帶動主驅(qū)動組件主軸15下移，主驅(qū)動組件主軸15沿移動通孔13下移，同時(shí)壓縮壓簧16，壓簧16的反作用力推動彈簧導(dǎo)柱14上移，從而彈簧導(dǎo)柱14帶動驅(qū)動安裝板11上移，驅(qū)動安裝板11帶動主電機(jī)驅(qū)動盒5上移，以實(shí)現(xiàn)主驅(qū)動輪6脫離地面，便于人工推動AGV車；通過設(shè)置限位板17，避免驅(qū)動組件主軸15下移量過大。在AGV車正常運(yùn)行狀態(tài)下，凸輪仍然輕微下壓驅(qū)動組件主軸15，從而使壓簧16受輕微壓縮，在輕微壓縮時(shí)，壓簧16的反作用力還不足以使主電機(jī)驅(qū)動盒5提升，此時(shí)，則可使主驅(qū)動輪6緊貼地面，便于AGV小車在運(yùn)行時(shí)更加平穩(wěn)，通過壓簧16輕微受壓狀態(tài)，給AGV車提供減震，穩(wěn)定車身行走姿態(tài)。

所述驅(qū)動安裝板11兩端分別分別通過第一軸承45可轉(zhuǎn)動地連接在主電機(jī)驅(qū)動盒5上，在AGV車工作過程中可使得帶有主電機(jī)驅(qū)動盒能左右輕微小幅度擺動，以適應(yīng)路面不平整或凸起等復(fù)雜地形，確保主電機(jī)驅(qū)動盒上的兩個驅(qū)動輪都是時(shí)刻同時(shí)著地，提供足夠的驅(qū)動牽引力，并防止單輪驅(qū)動造成跑偏或者脫軌。

所述凸輪包括與提升電機(jī)10輸出軸連接的大滾輪18，在大滾輪18偏離其圓心的表面上還設(shè)置有小滾輪19，小滾輪19隨大滾輪18轉(zhuǎn)動，以下壓限位板17或離開限位板17。

所述大滾輪18兩側(cè)的提升電機(jī)安裝板9表面上設(shè)置有軸承20，軸承20邊緣與大滾輪18邊緣接觸，使大滾輪18轉(zhuǎn)動時(shí)更為平穩(wěn)。

所述大滾輪18兩側(cè)分別相對設(shè)置有行程開關(guān)21，用以檢測凸輪的轉(zhuǎn)動角度。

所述主電機(jī)驅(qū)動盒5面向車頭的側(cè)壁上對稱設(shè)置有一對磁感應(yīng)開關(guān)22，兩磁感應(yīng)開關(guān)22之間設(shè)置有磁導(dǎo)航感應(yīng)模塊23，通過設(shè)置磁導(dǎo)航感應(yīng)模塊23感應(yīng)地面磁條的物理位置，對應(yīng)輸出連續(xù)變化的模擬量，從而給AGV小車反饋出當(dāng)前車體與磁條的偏移量，最終由主控板來協(xié)調(diào)控制驅(qū)動電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，達(dá)到AGV車行進(jìn)中保持在磁條的中央；通過設(shè)置磁感應(yīng)開關(guān)22，當(dāng)其感應(yīng)到地面有磁條，即刻給出開關(guān)量動作信號，可用于AGV車精確位置停車，便于AGV車配合臺車實(shí)現(xiàn)精確定位，從而完成與產(chǎn)線或其它配合裝置完成自動化流水作業(yè)操作。

所述車頭框架4的前壁上設(shè)置有凸起的防撞橡膠套24，防撞橡膠套24內(nèi)部還設(shè)置有感應(yīng)開關(guān)，可有效抵御車前方的障礙物對車頭段的撞擊，同時(shí)，當(dāng)撞擊發(fā)生時(shí)，防撞橡膠套24內(nèi)部的感應(yīng)開關(guān)動作，將信號反饋給AGV車，要求AGV車立即停車，避免繼續(xù)碰撞擠壓。

在車頭框架4前部兩側(cè)分別設(shè)置有動作觸點(diǎn)開關(guān)25，每個動作觸點(diǎn)開關(guān)25上分別連接有朝向外伸出的軟鋼條26，軟鋼條26朝后傾斜30°，有效增大車體兩側(cè)防撞保護(hù)區(qū)域，當(dāng)車頭兩側(cè)有障礙物通過軟鋼條觸發(fā)動作觸點(diǎn)開關(guān)25，則促使AGV停車，避免車體直接與障礙物發(fā)生碰撞。

所述車頭框架4上還設(shè)置有頂桿組件27，所述頂桿組件27包括安裝在車頭框架4內(nèi)的頂桿組件安裝板28，水平設(shè)置的頂桿電機(jī)29的輸出軸由頂桿組件安裝板28的側(cè)壁伸入到頂桿組件安裝板28內(nèi)部與轉(zhuǎn)盤30連接，通過轉(zhuǎn)盤30與呈豎直設(shè)置的直線軸承31連接，頂桿32豎直穿過直線軸承31，頂桿32上部伸出至車頭框架4之外，頂桿32下部與頂桿組件安裝板28底面之間設(shè)置頂桿彈簧33，通過頂桿電機(jī)29轉(zhuǎn)動，從而帶動頂桿32做升降的直線運(yùn)動，頂桿32升起時(shí)，使AGV車與臺車連接，便于AGV車帶動臺車運(yùn)動，當(dāng)頂桿32下降后，AGV車與臺車脫離，AGV車可單獨(dú)自由行動。

所述車頭框架4前端的底部兩邊分別設(shè)置有可相對車頭框架4轉(zhuǎn)動的前萬向輪34，便于給AGV車提供轉(zhuǎn)向輔助。所述車頭框架4沿長度方向的兩相對側(cè)壁上分別設(shè)置有前車身導(dǎo)向輪，便于AGV車鉆入臺車底部后，使臺車與AGV車行走方向一致，避免左右晃動。所述車頭框架4的底部兩側(cè)分別設(shè)置有前配重塊35，所述前配重塊35為多塊鋼板疊加形成，平衡AGV車重心，加大行走抓地力，有效解決車輪打滑問題。所述車頭框架4內(nèi)靠近車頭一端設(shè)置有主控箱36，主控箱3內(nèi)集成裝有整車控制電氣系統(tǒng)，面板上集成有觸摸屏、報(bào)警指示燈、急停按鈕、揚(yáng)聲器、人機(jī)交互按鈕等，完成整車的全部控制實(shí)施。

所述車頭段1與電源段2之間還連接有車身段37，便于有需要時(shí)安裝其它模塊。

所述電源段2包括電源段框架38，電源段框架38底面上設(shè)置有后配重塊39，在后配重塊39上表面上設(shè)置凹槽，電池盒40放置在后配重塊39上的凹槽內(nèi)，所述后配重塊39為多塊鋼板疊加形成，后配重塊39與前配重塊35共同作用，一起調(diào)節(jié)整車的重心，增強(qiáng)驅(qū)動輪抓地力，有效避免打滑。電池盒40直接放在后配重塊39上，當(dāng)電池電量耗盡時(shí)，方便人工直接徒手提起電池盒40進(jìn)行更換，另外，由于電池盒40內(nèi)帶有電池，其自身重力可保證在AGV車正常工作時(shí)，電池盒40能穩(wěn)定安放在后配重塊39上，通過將電池盒40放置在后配重塊39上表面的凹槽內(nèi)，便于電池盒40在其平面水平兩軸方向固定，不會發(fā)生側(cè)滑現(xiàn)象。當(dāng)使用環(huán)境帶有自動充電站時(shí)，可在電池盒內(nèi)配裝光通信模塊，可與自動充電站對接，實(shí)現(xiàn)電池在線充電，無需人工干預(yù)，提高生產(chǎn)自動化，進(jìn)一步降低人力資源消耗。

所述車尾段3包括車尾框架41，車尾框架41底部兩側(cè)分別設(shè)置有可相對車尾框架41轉(zhuǎn)動的定向輪42，實(shí)現(xiàn)AGV車的單向單驅(qū)行走；當(dāng)需要實(shí)現(xiàn)AGV車的雙向單驅(qū)行走時(shí)，可在車頭框架4底部兩側(cè)分別設(shè)置可相對其轉(zhuǎn)動的定向輪，以及在車尾框架41底部兩側(cè)分別設(shè)置可相對其轉(zhuǎn)動的萬向輪，使車頭的一對定向輪和萬向輪可自由升降，使車尾的一對定向輪和萬向輪也可自由升降，從而實(shí)現(xiàn)AGV車的雙向單驅(qū)行走。所述車尾框架41的兩側(cè)壁上分別設(shè)置有后車身導(dǎo)向輪43，配合車頭框架4兩側(cè)的前車身導(dǎo)向輪，讓AGV車潛伏至臺車底部時(shí)，帶動臺車一起穩(wěn)定沿軌道前行。