本發(fā)明涉及電力助動(dòng)雙輪車技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種助動(dòng)車速度感應(yīng)式助力控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的助動(dòng)車采用的是主要有兩種方式：一是力矩感應(yīng)式，這種方式主要靠力矩傳感器感應(yīng)騎行人的蹬踏力大小控制力矩電機(jī)的輸出力矩，在高、中、低速時(shí)始終按照一定的助力比輸出，騎行體驗(yàn)較好，但成本較高；二是速度感應(yīng)式，這種方式主要是靠轉(zhuǎn)速傳感器感應(yīng)騎行者的蹬踏頻率控制普通無刷調(diào)速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速，其特征為助力的大小與速度正相關(guān)，如果增大上坡慢性狀態(tài)的助力輸出就必需提高助力比設(shè)定，但這會(huì)帶來平路慢行時(shí)的前沖感和高速騎行時(shí)的踏空感，反之又會(huì)帶來上坡慢性時(shí)的無力感，這種方式很難兼顧高、低速和不同路況下的騎行體驗(yàn)，但由于成本低廉，在低端助動(dòng)車上得到廣泛應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的主要技術(shù)問題是，提供一種助動(dòng)車速度感應(yīng)式助力控制方法，其優(yōu)化助力，提升客戶體驗(yàn)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種助動(dòng)車速度感應(yīng)式助力控制方法,基于速度感應(yīng)式助力控制方法；其增加設(shè)置傾角傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量路面的傾斜度；通過傾角傳感器測(cè)量路面傾斜度，并將測(cè)量結(jié)果作為補(bǔ)償量和速度傳感器輸出量共同作用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器。從而使系統(tǒng)擁有在相同速度和不同路況下實(shí)現(xiàn)不同助力輸出的能力。

所述將測(cè)量結(jié)果作為補(bǔ)償量和速度傳感器輸出量共同作用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，具體的：當(dāng)測(cè)量結(jié)果為上坡角度則加大電機(jī)輸出，當(dāng)測(cè)量結(jié)果為上下角度則減小電機(jī)輸出，傾斜度角度越大則加大/減小幅度越大。

所述傾角傳感器為電子式傾角傳感器。

所述傾角傳感器安裝在所述助動(dòng)車上之后，其感應(yīng)方向垂直于所述助動(dòng)車的兩輪軸心之間的連線。

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器包括：電壓控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和頻率控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

當(dāng)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器為電壓控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其通過積分電路將轉(zhuǎn)速傳感器輸出的方波型號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓輸出ux,通過乘法器將傾角傳感器輸出uy與ux相乘得到補(bǔ)償后的控制電壓uo,通過uo控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出。

當(dāng)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器為頻率控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；其使用傾角傳感器輸出uy通過壓控調(diào)頻電路改變轉(zhuǎn)速傳感器輸出ωx的頻率得到補(bǔ)償后的控制信號(hào)ωo,通過ωo控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出。

針對(duì)速度感應(yīng)式助力控制方法，通過引入道路坡度值作為系統(tǒng)輸入的補(bǔ)償量，達(dá)到使助動(dòng)車的助力輸出在不同路況和不同速度時(shí)更平順和用戶感受更一致的效果。

本發(fā)明的有益效果是：一種助動(dòng)車速度感應(yīng)式助力控制方法，其基于原有的速度感應(yīng)式助力控制方法，通過增加傾角傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量路面的傾斜度，以傾角傳感器的輸出作為系統(tǒng)的補(bǔ)償輸入，從而使系統(tǒng)擁有原有速度感應(yīng)式助力控制方法不具備的在相同速度和不同路況下實(shí)現(xiàn)不同助力輸出的能力，其優(yōu)化助力、提升客戶體驗(yàn)/騎行體驗(yàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種實(shí)施例的系統(tǒng)工作原理圖；

圖2為本發(fā)明一種電壓控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)施原理圖；

圖3為本發(fā)明一種頻率控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)施原理圖。

具體實(shí)施方式

下面通過具體實(shí)施方式結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

請(qǐng)參考圖1所示，一種速度感應(yīng)式助力控制方法,基于速度感應(yīng)式助力控制方法，其特征在于，增加傾角傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量路面的傾斜度；通過傾角傳感器測(cè)量路面傾斜度，并將測(cè)量結(jié)果作為補(bǔ)償量和速度傳感器輸出量共同作用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器。從而使系統(tǒng)擁有原有速度感應(yīng)式助力控制方法不具備的在相同速度和不同路況下實(shí)現(xiàn)不同助力輸出的能力。我們也可以稱之為坡度補(bǔ)償。

所述將測(cè)量結(jié)果作為補(bǔ)償量和速度傳感器輸出量共同作用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，具體的：當(dāng)測(cè)量結(jié)果為上坡角度則加大電機(jī)輸出，當(dāng)測(cè)量結(jié)果為上下角度則減小電機(jī)輸出，傾斜度角度越大則加大/減小幅度越大。

所述傾角傳感器為電子式傾角傳感器。

所述傾角傳感器安裝在所述助動(dòng)車上之后，其感應(yīng)方向垂直于所述助動(dòng)車的兩輪軸心之間的連線。

實(shí)際應(yīng)用中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器通常包括有：電壓控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和頻率控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

如圖2所示，實(shí)施方法一:

針對(duì)電壓控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,通過積分電路（不限于）將轉(zhuǎn)速傳感器輸出的方波型號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓輸出ux,通過乘法器（不限于）將傾角傳感器輸出uy與ux相乘得到補(bǔ)償后的控制電壓uo,通過uo控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出，從而實(shí)現(xiàn)通過坡度補(bǔ)償改善速度感應(yīng)式助力控制的助力輸出效果和騎行體驗(yàn)，具體原理。

如圖3所示，實(shí)施方法二:

針對(duì)頻率控制型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,使用傾角傳感器輸出uy通過壓控調(diào)頻電路改變轉(zhuǎn)速傳感器輸出ωx的頻率得到補(bǔ)償后的控制信號(hào)ωo,通過ωo控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出，從而實(shí)現(xiàn)通過坡度補(bǔ)償改善速度感應(yīng)式助力控制的助力輸出效果和騎行體驗(yàn)。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種助動(dòng)車速度感應(yīng)式助力控制方法，用于助動(dòng)車技術(shù)領(lǐng)域,其基于原有的速度感應(yīng)式助力控制方法，通過增加傾角傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量路面的傾斜度，以傾角傳感器的輸出作為系統(tǒng)的補(bǔ)償輸入，從而使系統(tǒng)擁有原有速度感應(yīng)式助力控制方法不具備的在相同速度和不同路況下實(shí)現(xiàn)不同助力輸出的能力，其優(yōu)化助力、提升客戶體驗(yàn)/騎行體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：黃楚雄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳前海優(yōu)時(shí)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.26
技術(shù)公布日：2017.11.07