本發(fā)明涉及agv技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種全方位全地形自動引導(dǎo)的搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
專利申請?zhí)枮閏n201621018981.3的專利公開了一種減震機(jī)構(gòu)及減震驅(qū)動輪組件及agv小車，減震機(jī)構(gòu)包括用于裝配在驅(qū)動輪本體上的連接座，所述連接座上位于驅(qū)動輪本體的相對兩側(cè)均具有朝上的支撐面，每個支撐面上均設(shè)有彈性支撐單元；彈性支撐單元包括設(shè)置在所述支撐面上的用于承載車體的減震彈簧。本發(fā)明利用較簡單的結(jié)構(gòu)，對agv小車的每個驅(qū)動輪上都設(shè)置有該減震機(jī)構(gòu)，在agv小車行進(jìn)到凹凸不平的地面上時，各個驅(qū)動輪都能夠依靠減震彈簧的伸縮，使驅(qū)動輪能夠相對于車體伸縮，來保證每個驅(qū)動輪都能可靠的接觸地面，進(jìn)而維持小車的車體的穩(wěn)定性，降低了小車對地面平整度的要求，提高了小車的使用壽命。該減震機(jī)構(gòu)為一次減震，在路況較差的情況下顛簸仍然較為嚴(yán)重。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有二級減震效果的agv小車減震機(jī)構(gòu)。
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種全方位全地形自動引導(dǎo)的搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架、小車底板、四個麥克納姆輪以及驅(qū)動麥克納姆輪的電機(jī)設(shè)備，車架與底板相配合，電機(jī)設(shè)備安裝在小車底板下方，每個麥克納姆配置一個獨(dú)立電機(jī)設(shè)備，每個電機(jī)設(shè)備的對應(yīng)位置均設(shè)置一個減震機(jī)構(gòu)，所述小車底板上設(shè)置有四個過孔，減震機(jī)構(gòu)包括彈簧壓板、導(dǎo)柱、一級減震彈簧以及二級減震彈簧，所述彈簧壓板固定在小車底板上方，所述一級減震彈簧穿過小車底板上過孔，兩端分別與彈簧壓板和電機(jī)設(shè)備相抵，所述導(dǎo)柱的底部固定在電機(jī)設(shè)備上，頂端伸出彈簧壓板且在頂端設(shè)有彈簧固定機(jī)構(gòu)，在該彈簧固定機(jī)構(gòu)和彈簧壓板的上表面之間設(shè)置二級減震彈簧。
進(jìn)一步的，每個減震機(jī)構(gòu)包括兩個一級減震彈簧，分別位于導(dǎo)柱的兩側(cè)，彈簧壓板和電機(jī)設(shè)備上設(shè)有相配合的固定柱用于固定一級減震彈簧。
進(jìn)一步的，所述二級減震彈簧套裝在導(dǎo)柱上，導(dǎo)柱的頂部設(shè)置有螺紋，彈簧固定機(jī)構(gòu)也套裝在導(dǎo)柱上，且與導(dǎo)柱上的螺紋配合用于上下移動調(diào)節(jié)彈簧。
進(jìn)一步的，所述車架上還設(shè)置兩個頂升桿機(jī)構(gòu)，頂升桿機(jī)構(gòu)包括頂桿、轉(zhuǎn)板以及浮動板，浮動板下方設(shè)置彈簧，轉(zhuǎn)板上設(shè)置一個偏心軸與浮動板相配合。
進(jìn)一步的，所述浮動板上還連接位置傳感器檢測升降桿的高度。
進(jìn)一步的，所述車架前端設(shè)置障礙物傳感器，傳感器內(nèi)部設(shè)置一級激光掃描器和二級激光掃描器，二級激光掃描器的掃描區(qū)域包含在二級激光掃描器的掃描區(qū)域中。
進(jìn)一步的，所述車架外殼上還設(shè)置有一圈防撞膠條。
從上述技術(shù)方案可以看出本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：一級減震彈簧可以對車體進(jìn)行初期減震，滿足針對不同地面情況進(jìn)行減震，在基礎(chǔ)減震后，由于每次減震都會引起車體共振，因此二級減震彈簧可以抵消共振造成的顛簸和影響；頂升桿機(jī)構(gòu)可以伸入工裝車，拖動工裝車；設(shè)置兩級障礙物檢測，先減速再確認(rèn)障礙物是否存在，在第二次精確掃描確認(rèn)后障礙物確實存在后再進(jìn)行停止小車的運(yùn)行，避免了錯誤識別導(dǎo)致的小車停運(yùn)；且初步掃描可以給予一定的減速距離，有效減小碰撞事故的發(fā)生。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明中減震機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3位本發(fā)明中頂升桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做詳細(xì)說明。
如圖1和圖2所示，本發(fā)明的全方位全地形自動引導(dǎo)的搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架、小車底板、四個麥克納姆輪以及驅(qū)動麥克納姆輪的電機(jī)設(shè)備，車架與底板相配合，電機(jī)設(shè)備安裝在小車底板下方，每個麥克納姆配置一個獨(dú)立電機(jī)設(shè)備，每個電機(jī)設(shè)備的對應(yīng)位置均設(shè)置一個減震機(jī)構(gòu)，所述小車底板上設(shè)置有四個過孔，減震機(jī)構(gòu)包括彈簧壓板5、導(dǎo)柱4、一級減震彈簧7以及二級減震彈簧3，所述彈簧壓板5固定在小車底板6上方，一級減震彈簧7穿過小車底板6上的過孔，兩端分別與彈簧壓板5和電機(jī)設(shè)備6相抵，所述導(dǎo)柱4的底部固定在電機(jī)設(shè)備8上，頂端伸出彈簧壓板5且在頂端設(shè)有彈簧固定機(jī)構(gòu)，在該彈簧固定機(jī)構(gòu)和彈簧壓板的上表面之間設(shè)置二級減震彈簧3。
每個減震機(jī)構(gòu)包括兩個一級減震彈簧7，分別位于導(dǎo)柱4的兩側(cè)，彈簧壓板5和電機(jī)設(shè)備6上設(shè)有相配合的固定柱1用于固定一級減震彈簧7。
二級減震彈簧3套裝在導(dǎo)柱上，導(dǎo)柱4的頂部設(shè)置有螺紋，彈簧固定機(jī)構(gòu)也套裝在導(dǎo)柱上，且與導(dǎo)柱上的螺紋配合用于上下移動調(diào)節(jié)彈簧，彈簧固定機(jī)構(gòu)可以由一個圓環(huán)和轉(zhuǎn)盤2組成，二級減震彈簧與圓環(huán)相抵，圓環(huán)設(shè)置內(nèi)螺紋與導(dǎo)柱相配，轉(zhuǎn)盤2設(shè)置在圓環(huán)上方，通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤2可以調(diào)節(jié)圓環(huán)的高度，從而對二級減震彈簧進(jìn)行調(diào)節(jié)。
一級減震彈簧可以對車體進(jìn)行初期減震，滿足針對不同地面情況進(jìn)行減震，在基礎(chǔ)減震后，由于每次減震都會引起車體共振，因此二級減震彈簧可以抵消共振造成的顛簸和影響。
車架上還設(shè)置兩個頂升桿機(jī)構(gòu)，如圖3所示，頂升桿機(jī)構(gòu)包括頂桿15、轉(zhuǎn)板17以及浮動板14，浮動板14下方設(shè)置彈簧19，轉(zhuǎn)板17設(shè)置上一個偏心軸16與浮動板17相配合，所述浮動板上還連接位置傳感器20檢測升降桿的高度，轉(zhuǎn)板17有轉(zhuǎn)動電機(jī)18帶動轉(zhuǎn)動，頂升桿機(jī)構(gòu)可以伸入工裝車，拖動工裝車。所述車架外殼上還設(shè)置有一圈防撞膠條13。
所述車架前端設(shè)置障礙物傳感器12，傳感器內(nèi)部設(shè)置一級激光掃描器和二級激光掃描器，二級激光掃描器的掃描區(qū)域包含在二級激光掃描器的掃描區(qū)域中。采用激光障礙傳感器檢測障礙物；激光障礙傳感器設(shè)置有兩級掃描區(qū)域，當(dāng)?shù)谝患墥呙鑵^(qū)域內(nèi)存在障礙物，主控系統(tǒng)通過控制電機(jī)降低運(yùn)行目標(biāo)線速度，如果障礙物持續(xù)存在，當(dāng)?shù)诙墥呙鑵^(qū)域內(nèi)也同步出現(xiàn)該障礙物時，主控系統(tǒng)控制小車觸發(fā)停車指令，小車急停，同時將目標(biāo)線速度置0，中第二掃描區(qū)域的范圍在同一時刻包含于第一掃描區(qū)域的范圍；等障礙物從第二掃描區(qū)域消失后，主控系統(tǒng)控制電機(jī)使小車從0米/分鐘開始加速，加速度為a1，等障礙物從第一掃描區(qū)域消失后，主控系統(tǒng)控制電機(jī)使小車?yán)^續(xù)加速，直至加速至設(shè)定的目標(biāo)速度，加速度為a2，其中a2大于a1。設(shè)置兩級障礙物檢測，先減速再確認(rèn)障礙物是否存在，在第二次精確掃描確認(rèn)后障礙物確實存在后再進(jìn)行停止小車的運(yùn)行，避免了錯誤識別導(dǎo)致的小車停運(yùn)；且初步掃描可以給予一定的減速距離，有效減小碰撞事故的發(fā)生。