本發(fā)明屬于輪式移動機器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，在移動機器人領(lǐng)域，輪式移動機器人因具有結(jié)構(gòu)相對簡單、驅(qū)動和控制方便、工作效率高等優(yōu)點被廣泛用在需要越過障礙物的工作中。但是，一般常用的移動裝置為四輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)，動力相對不足，越障能力差；各種零部件之間拆裝特別繁瑣，不同模塊之間管理混亂，更換屬于一個模塊的壞掉的零部件往往需要拆卸掉其它模塊的零部件，電氣元器件之間走線雜亂無序，電池等器件暴露在外部空氣中，容易造成短路等安全問題。因此，增大驅(qū)動動力，提高越障能力，加強模塊之間的管理，方便模塊之間的拆裝，提高電子元器件的安全性顯得尤為重要。

中國專利cn201521060337.8介紹了一種三軸結(jié)構(gòu)的救災(zāi)機械裝置，包括主車架以及與主車架通過鉸鏈連接的副車架，控制器與安裝在主車架底端的電子推桿連接，氣缸與設(shè)置在主車架底端的電子推桿連接。優(yōu)點是尺寸小、質(zhì)量輕，擁有前后輪可升降機構(gòu)，但是缺點是各個模塊之間安裝不盡合理，控制器和其它組件安放比較隨意，電氣連接線沒有特定的布線通道和保護裝置，容易出現(xiàn)連接不穩(wěn)定，甚至短路現(xiàn)象，造成安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種全地形移動機器人底盤，它能有效地解決輪式移動機器人結(jié)構(gòu)化、模塊化的技術(shù)合成問題。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：一種全地形移動機器人底盤，包括車體、驅(qū)動電機、控制元件艙和電源艙，車輪與帶減速器的驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸通過螺栓固定，減速器連接于驅(qū)動電機的一端，車體的底部為兩根縱梁的兩端與兩根橫梁兩端固定，構(gòu)成平行四邊形，該平行四邊形的上、下水平面均設(shè)有板材，形成的空間即為控制元件艙，兩根縱梁的外側(cè)均設(shè)有車體側(cè)板，靠近電源艙一側(cè)的兩根縱梁上均設(shè)有護線環(huán)和驅(qū)動器安裝板，驅(qū)動器安裝板的內(nèi)側(cè)設(shè)有電機驅(qū)動器，內(nèi)端部設(shè)有與垂直于縱梁的分隔板，驅(qū)動器安裝板與分隔板通過角碼連接固定；分隔板的中部設(shè)有電池組固定板，電池組固定板上分層設(shè)有電池主架，兩者之間通過支撐銅柱連接，編碼器內(nèi)嵌于驅(qū)動電機的安裝支架中，安裝支架上端與減震彈簧的一端鉸接，減震彈簧的另一端通過銷軸與安裝支架的上部邊緣的凸耳銷接，安裝支架的上部與車架側(cè)板通過螺栓固定；車體前部為載荷艙，車體后部設(shè)有電源艙，底部設(shè)有控制元件艙及其蓋板。

所述縱梁為空心結(jié)構(gòu)，表面設(shè)有穿線孔，孔口上設(shè)有一圈軟質(zhì)護線環(huán)，內(nèi)部分布電源線和控制線。

所述電池組固定板開有兩縱一橫的異形孔。

所述支撐銅柱四個為一組，每組支撐電池主架。

所述驅(qū)動器安裝板與車體側(cè)板通過螺釘連接，電源艙的兩側(cè)設(shè)有電機驅(qū)動器。

所述驅(qū)動電機為無刷盤式電機，置于安裝支架中。

與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點和效果在于：上述移動裝置，其包括如上任一項所述的模塊化結(jié)構(gòu)，節(jié)省了安裝空間，拆裝方便。由于驅(qū)動組件部分內(nèi)嵌于車輪中，減小了車輪于車體側(cè)板的距離，使得小車在運動過程中更加平穩(wěn)，驅(qū)動組件不容易觸碰到障礙物。電源等電子元器件放置在一個密封的空間中，更加安全可靠。車體設(shè)有走線口，使得電氣連接線更加穩(wěn)定，連接更牢固，走線口上包圍有軟質(zhì)的護線環(huán)，可以防止電氣連接線被劃破。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的三維圖；

圖2是本發(fā)明的爆炸視圖；

圖3是本發(fā)明的電源艙三維視圖；

圖4是本發(fā)明電池組固定板的三維視圖；

圖5是本發(fā)明電池主架的三維視圖；

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明實施例的技術(shù)方案進行清楚、完整的描述。

在本實施例中，一種全地形移動機器人底盤，由車輪1、驅(qū)動電機7、減震彈簧8、載荷艙4、電源艙、控制元件艙23組成。

所述車輪1與驅(qū)動電機7一端的減速器的轉(zhuǎn)軸通過螺釘13固定連接，所述減速器連接于驅(qū)動電機7的一端，所述編碼器內(nèi)嵌于電機支架中；所述驅(qū)動電機7部分內(nèi)嵌于車輪1內(nèi)部。

所述驅(qū)動組件還包括安裝支架，所述無刷電機收容于安裝支架中；所述安裝支架一端安裝于車架側(cè)板3上；安裝支架包括一個懸掛結(jié)構(gòu)，懸掛結(jié)構(gòu)包含減震彈簧8和固定銷軸2。

所述車體包括車體載荷艙4，電源艙，和控制元件艙23，所述載荷艙4置于車體前部，可以放置重物；所述控制元件艙23置于載荷艙4下面，車體的底部為兩根縱梁9的兩端與兩根橫梁22兩端固定，構(gòu)成平行四邊形，該平行四邊形的上、下水平面均設(shè)有板材，形成的空間即為控制元件艙23，且通過一塊可移動的控制元件艙蓋板5隔開，控制元件艙23里可以放置控制器和附屬元器件；所述電源艙置于車體尾部。

所述電池艙包括電源艙蓋板6，電池11，固定電池的電池架20，電機驅(qū)動器12和走線口。電源艙蓋板6一端與電源艙分隔板15通過合頁10連接在一起，另一端置于電源艙尾板上；所述電源艙尾板和電源艙蓋板6通過一個鎖扣固定在一起。

所述電源艙分隔板15跟車體側(cè)板3通過連接角碼14固定在一起

所述走線口連通電源艙，控制元件艙23和車架側(cè)板3，所述走線口上包圍有一圈軟質(zhì)護線環(huán)18。走線口遍布于縱梁9和底部橫梁22中。

所述兩根縱梁9兩端與兩根橫梁22兩端固定，構(gòu)成平行四邊形，該平行四邊形的上、下水平面均設(shè)有板材，形成的空間即為控制元件艙23。

所述電池11為可充放電鋰電池，鋰電池固定在電池主架20上。

所述電池架包含電池組固定板21，支撐銅柱17和塑料電池主架20，電池組固定板21跟電源艙分隔板15通過固定電池元件16固定連接；所述支撐銅柱17一端置于電池架固定板21，另一端與電池主架20連接；所述電池主架20上放置電池；所述支撐銅柱17四個為一組，支撐起一個電池主架20。

所述電機驅(qū)動器12置于驅(qū)動器安裝板19上，驅(qū)動器安裝板19跟車架側(cè)板3通過螺釘相連接；所述電機驅(qū)動器12并排地安放在電源艙兩邊。減震彈簧8的另一端通過銷軸2與安裝支架的上部邊緣的凸耳銷接。

本發(fā)明采用任一項所述的模塊化結(jié)構(gòu)，節(jié)省了安裝空間，拆裝方便。驅(qū)動組件部分內(nèi)嵌于車輪中，減小了車輪于車體側(cè)板的距離，使得小車在運動過程中更加平穩(wěn)，驅(qū)動組件不容易觸碰到障礙物。電源等電子元器件放置在一個密封的空間中，更加安全可靠。走線連接管和底部橫梁上排布有走線口，電氣連接線更加穩(wěn)定，連接更牢固，走線口上包圍有軟質(zhì)的護線環(huán)，可以防止電氣連接線被劃破。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種六輪移動裝置，屬于輪式移動機器人領(lǐng)域。帶減速器的驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸通過螺栓固定，車體的底部為兩根縱梁的兩端均設(shè)有橫梁的四邊形結(jié)構(gòu)，兩根縱梁的外側(cè)設(shè)有車體側(cè)板，靠近橫梁一側(cè)的兩根縱梁上均設(shè)有護線環(huán)和驅(qū)動器安裝板，驅(qū)動器安裝板的內(nèi)側(cè)設(shè)有電機驅(qū)動器，內(nèi)端部設(shè)有與垂直于縱梁的分隔板，驅(qū)動器安裝板與分隔板通過連接角碼固定；分隔板的中部設(shè)有電池組固定板，電池組固定板上分層設(shè)有電池主架，兩者之間通過支撐銅柱連接，編碼器內(nèi)嵌于驅(qū)動電機的安裝支架中，安裝支架上端與減震彈簧的一端鉸接，減震彈簧的另一端通過轉(zhuǎn)軸與安裝支架的上部邊緣的凸耳銷接，安裝支架的上部與車架側(cè)板通過螺栓固定。

技術(shù)研發(fā)人員：高宏力;徐梁;王奉晨;雷亞雄;宋興國;付國強;魯彩江
受保護的技術(shù)使用者：西南交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.17
技術(shù)公布日：2017.07.11