本發(fā)明涉及一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代社會(huì)對(duì)未知事物的探索越來(lái)越深，但由于環(huán)境和人類的生理?xiàng)l件等限制，在很多復(fù)雜的山地情況下，不方便人前往，這時(shí)就需要有機(jī)器來(lái)代替人去進(jìn)行勘探和探索。在山地地面崎嶇、凹凸不平的情況下，普通勘察車雖然可以做到四輪驅(qū)動(dòng)來(lái)避免野外拋錨，但是由于自由度不夠，驅(qū)動(dòng)輪之一被懸置的事件常常發(fā)生，因此需要設(shè)計(jì)一輛多自由度的自適應(yīng)勘察小車，可以用來(lái)代替人在野外地面崎嶇、極端的環(huán)境下勘探。

因勘察車主要在崎嶇的道路上行駛，使用條件相當(dāng)復(fù)雜，車架作為全地形車的最重要的承載部件，在越野車行駛過(guò)程中需要承受各種載荷，因此，車架在結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度方面就必須要滿足實(shí)際要求。同時(shí)為減少成本，車身整體的輕量化也是必然的趨勢(shì)。全地形車的懸架主要被設(shè)計(jì)用來(lái)傳遞作用在車輪和車架（或車身）之間的各種力和力矩，緩和因路面的不平度而引起的車架（或車身）的沖擊載荷，并對(duì)由此引起的振動(dòng)進(jìn)行衰減。全地形車主要行駛于相當(dāng)復(fù)雜的道路環(huán)境，為確保全地形車在行駛時(shí)良好的平順性能、操縱穩(wěn)定性能和車上裝備的各項(xiàng)勘探設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行等性能，對(duì)懸架系統(tǒng)的各項(xiàng)性能參數(shù)都要有相當(dāng)高的設(shè)計(jì)要求，以使全地形車適應(yīng)各種復(fù)雜的作業(yè)的要求。目前，國(guó)內(nèi)外關(guān)于研究遙控山地越野車的研究成果已經(jīng)很多，經(jīng)研究該類機(jī)器的發(fā)展概況，全地形車最早出現(xiàn)于瑞典、蘇聯(lián)等少數(shù)幾個(gè)位于北半球的國(guó)家，最大的特點(diǎn)是可以在普通車輛難以機(jī)動(dòng)的地形上行走自如。現(xiàn)已有的無(wú)人勘探山地車能夠做到前后四輪由多個(gè)電機(jī)帶動(dòng)都能夠被驅(qū)動(dòng)，美國(guó)卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的spinner和crusher平臺(tái)建立了基于混合動(dòng)力模式的輪式無(wú)人地面勘察車，主要研究的是無(wú)人車的動(dòng)力、結(jié)構(gòu)和維護(hù)性的問(wèn)題，但是并沒(méi)有做到輕巧且適應(yīng)凹凸沙面地形勘察任務(wù)，同時(shí)自重比太大，無(wú)法持續(xù)在極端環(huán)境下作業(yè)。美國(guó)h&h公司研制了履帶式基于ripsaw平臺(tái)的越野無(wú)人車，通過(guò)增大動(dòng)力同時(shí)減小自重比來(lái)提高時(shí)速，但是基于輪轂履帶來(lái)適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，沒(méi)有在對(duì)無(wú)人車結(jié)構(gòu)上通過(guò)增加自由度來(lái)調(diào)整。國(guó)內(nèi)對(duì)于多輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)無(wú)人車有較多的研究，同濟(jì)大學(xué)研究了四輪轂電驅(qū)動(dòng)無(wú)人車春暉三號(hào)，但是由于其功率較小，無(wú)法滿足全地形需求。由此可知將四輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)與六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)合（球鉸連接、可調(diào)彈簧減震器代替兩桿）的多自由度無(wú)人的復(fù)雜路面自適應(yīng)的勘察小車技術(shù)還剛剛起步。

此外，復(fù)雜地形情況下使用的多自由度自適應(yīng)小車將有很多應(yīng)用，將改善人類對(duì)環(huán)境惡劣的山地地區(qū)的探索條件。該六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)自適應(yīng)小車，適合在崎嶇不平的山地上行走，可以安裝各種所需的設(shè)備包括影像采集設(shè)備、環(huán)境探測(cè)設(shè)備、紅外設(shè)備、太陽(yáng)能搜集設(shè)備等，根據(jù)需要在車上搭載不同設(shè)備來(lái)增加車的使用功能。

本發(fā)明針對(duì)無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)車體前后四輪都可以被驅(qū)動(dòng)，由前后兩個(gè)電機(jī)帶動(dòng)，電機(jī)為原動(dòng)件，從電機(jī)到車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，中間設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。另外，在復(fù)雜的山地路況下行走，如果車體自由度少，容易發(fā)生側(cè)翻機(jī)車輪被懸空狀況，因此，設(shè)計(jì)車體應(yīng)具有多自由度。車體車架和動(dòng)力、運(yùn)動(dòng)部分不通過(guò)剛性聯(lián)接，而是通過(guò)多桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接兩部分，桿與車體通過(guò)球形鉸鏈聯(lián)接以增大自由度。特別采用一個(gè)彈簧減震器代替其中一桿，使得桿的長(zhǎng)度可以伸縮變化的同時(shí)有減震作用。一個(gè)多桿機(jī)構(gòu)能夠使整車自由度增加很多，更適合復(fù)雜山地下行走。車體車架上可以安裝供能系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和需要的儀器，以增加車的附加實(shí)際用途，本發(fā)明主要設(shè)計(jì)車的機(jī)械結(jié)構(gòu)和動(dòng)力傳動(dòng)部分。在方案設(shè)計(jì)過(guò)程中，考慮到很多現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用時(shí)的要求，使得整車具有直接生產(chǎn)并投入使用的優(yōu)勢(shì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)未知的復(fù)雜地形條件的無(wú)人勘察車，由于路面崎嶇不平，驅(qū)動(dòng)輪容易被懸置空，且由于穩(wěn)定性不佳使車上搭載的偵查設(shè)備無(wú)法正常工作而導(dǎo)致勘察失敗。提供一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車，前后四輪都可以被驅(qū)動(dòng)，基于六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，非常適合在崎嶇不平的山地上行走，通過(guò)無(wú)線遙控設(shè)計(jì)操縱舵機(jī)通過(guò)連桿控制萬(wàn)向聯(lián)軸器，萬(wàn)向連軸器連接傳動(dòng)軸和車輪軸，實(shí)現(xiàn)兩軸能夠水平成一定夾角傳動(dòng)，即車輪可以轉(zhuǎn)向，整車各零部件適合通過(guò)3d打印技術(shù)制造。并且可以安裝各種所需的設(shè)備包括影像采集設(shè)備、環(huán)境探測(cè)設(shè)備、紅外設(shè)備、太陽(yáng)能搜集設(shè)備等，根據(jù)需要在車上搭載不同設(shè)備來(lái)增加車的使用功能。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的思路如下：

無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車的工作空間是復(fù)雜、崎嶇的各種地形，包括坑洼道路、各角度彎道、沙地環(huán)境和積水路面等，搭載大功率鋰電池與太陽(yáng)能電池板，它的運(yùn)行距離一般也較長(zhǎng)，在通過(guò)凹凸地面時(shí)需要盡可能保持車體自身穩(wěn)定，在單輪陷入凹陷處通過(guò)多自由度傳動(dòng)系統(tǒng)和彈簧減震系統(tǒng)來(lái)盡可能將輪胎貼合地面產(chǎn)生前進(jìn)摩擦力同時(shí)保持車載設(shè)備穩(wěn)定；通過(guò)遙控裝置和無(wú)線接收裝置控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向和前進(jìn)速度，解決無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車運(yùn)動(dòng)情況單一、實(shí)用性能不夠好等情況，同時(shí)滿足智能化、小型化、自動(dòng)化的要求。

基于以上思路，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車，由車身支架和動(dòng)力裝置組成，所述車身支架包括車頂外殼、側(cè)板車架結(jié)構(gòu)、底盤車架結(jié)構(gòu)、六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)、保險(xiǎn)杠與擋泥板結(jié)構(gòu)，所述動(dòng)力裝置包括舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)、輪胎連接裝置，所述車頂外殼與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)的預(yù)留孔通過(guò)四組螺釘固定連接，側(cè)板車架結(jié)構(gòu)與底盤車架結(jié)構(gòu)固定聯(lián)接，六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)球鉸聯(lián)接與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)連接，通過(guò)連桿支架與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)連接，保險(xiǎn)杠與擋泥板結(jié)構(gòu)與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)固定聯(lián)接；所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過(guò)滾動(dòng)軸承聯(lián)接輪胎連接裝置，通過(guò)螺釘與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)固定聯(lián)接，電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)與輪胎連接裝置通過(guò)聯(lián)接。

所述車頂外殼由一個(gè)頂殼、前后兩個(gè)側(cè)殼和兩塊太陽(yáng)能電池板構(gòu)成，頂殼與側(cè)板車架通過(guò)四組螺栓連接，頂殼的前后兩側(cè)處各設(shè)計(jì)有兩個(gè)銷孔，每個(gè)側(cè)殼頂部都設(shè)計(jì)有一個(gè)銷孔，頂殼與側(cè)殼通過(guò)鉸鏈連接，側(cè)殼底部均設(shè)計(jì)有一個(gè)球座槽，與連桿支架上的直桿通過(guò)球鉸聯(lián)接連接；太陽(yáng)能電池板與側(cè)殼通過(guò)卡槽連接。

所述側(cè)板車架結(jié)構(gòu)由支桿與平型支架構(gòu)成，采取左右對(duì)稱布置，通過(guò)四個(gè)支桿螺釘固定聯(lián)接，12處球鉸聯(lián)接通過(guò)螺釘固定在側(cè)板車架預(yù)留孔內(nèi)外兩側(cè)，在左右側(cè)板車架上分別通過(guò)螺釘連接四個(gè)平行支架，在每個(gè)側(cè)板車架上預(yù)先留有22個(gè)螺紋孔用于后期安裝車載設(shè)備使用，側(cè)板車架與電池板采用螺釘固定連接。

所述底盤車架結(jié)構(gòu)由電池板與電池夾構(gòu)成，兩者通過(guò)螺栓連接。

所述六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)彎桿、避震器、兩個(gè)直桿和兩個(gè)彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)；彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)包括減震彈簧、球座、球體、短直桿、螺柱和連桿支架，其中避震器和上下兩個(gè)球座通過(guò)花鍵連接，球體和球座中間設(shè)有螺紋孔，球座和短直桿連接，短直桿中間設(shè)計(jì)一個(gè)螺紋孔；球體在球座內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，具有3個(gè)自由度；六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)中包含有兩直桿與兩彎桿，彎桿在桿的1/3處彎曲，彎曲角度為135°；兩直桿與兩彎桿分別與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)、電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)球鉸聯(lián)接相連，四連桿的每個(gè)直桿、彎桿與球座通過(guò)螺柱聯(lián)接，每個(gè)直桿通過(guò)球鉸聯(lián)接與連桿支架相連。

所述保險(xiǎn)杠和擋泥板結(jié)構(gòu)由三個(gè)連桿、兩個(gè)底架和擋泥板構(gòu)成，連桿與底架通過(guò)螺栓固定連接，底架與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的短傳動(dòng)軸軸套通過(guò)螺栓連接；擋泥板與底架采用兩兩一組，共兩組螺栓連接固定。

所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由舵機(jī)固定板、舵機(jī)、長(zhǎng)直桿、短直桿、第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件、第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件、舵機(jī)支撐件構(gòu)成；第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件、第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件前后左右均布置，舵機(jī)通過(guò)與短直桿球鉸聯(lián)接來(lái)控制第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件，第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件與第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件通過(guò)螺釘聯(lián)接，第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件又與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套自攻螺釘聯(lián)接，第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件與長(zhǎng)直桿球鉸聯(lián)接，舵機(jī)與舵機(jī)固定板聯(lián)接，舵機(jī)固定板又與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套聯(lián)接，舵機(jī)支撐件與舵機(jī)固定板螺釘聯(lián)接。

所述電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī)、電機(jī)齒輪、減速齒輪、齒輪軸、減速器殼、長(zhǎng)傳動(dòng)軸、短傳動(dòng)軸、長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套、短傳動(dòng)軸軸套、夾套；電機(jī)與電機(jī)齒輪聯(lián)接，減速齒輪與齒輪軸通過(guò)滾動(dòng)軸承聯(lián)接，電機(jī)齒輪與減速齒輪嚙合，減速器殼與連桿支架螺栓固定，又與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套、短傳動(dòng)軸軸套螺釘固定，減速齒輪與長(zhǎng)傳動(dòng)軸通過(guò)滾動(dòng)軸承聯(lián)接，夾套前后左右分布，與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套、短傳動(dòng)軸軸套夾緊聯(lián)接。

所述輪胎連接裝置包括輪胎軸、輪胎、輪轂、輪胎固定圈、滾動(dòng)軸承、輪胎固定螺栓、萬(wàn)向節(jié)軸、固定銷、萬(wàn)向節(jié)緊定螺釘；輪轂通過(guò)螺釘與輪胎固定圈聯(lián)接，滾動(dòng)軸承與第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件、萬(wàn)向節(jié)軸連接，輪胎固定螺栓與輪胎軸固定連接，固定銷與輪胎軸卡槽連接，輪胎軸與輪轂均為六角形卡緊聯(lián)接，長(zhǎng)傳動(dòng)軸與萬(wàn)向接軸卡槽聯(lián)接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著的優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明采用通過(guò)六桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接車體車架和動(dòng)力、運(yùn)動(dòng)部分，桿與車體通過(guò)球形鉸鏈聯(lián)接而不通過(guò)剛性連接，前后四輪都可以被驅(qū)動(dòng)且具有自由度多，穩(wěn)定性好，空間小，相比人工作業(yè)，工作效率可以提高一倍以上，相比大型勘察車而言，價(jià)格低廉，維護(hù)簡(jiǎn)單，適合進(jìn)行批量生產(chǎn)，經(jīng)濟(jì)效益可觀。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車車頂外殼示意圖。

圖3為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車側(cè)板車架示意圖。

圖4為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車底盤車架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車保險(xiǎn)杠與擋泥板示意圖。

圖7為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖。

圖8為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖。

圖9為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車輪胎連接裝置示意圖。

圖10為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車球鉸聯(lián)接示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車，由車身支架和動(dòng)力裝置組成，所述車身支架包括車頂外殼100、側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200、底盤車架結(jié)構(gòu)300、六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400、保險(xiǎn)杠與擋泥板結(jié)構(gòu)500，所述動(dòng)力裝置包括舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600、電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700、輪胎連接裝置800，所述車頂外殼100與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200的預(yù)留孔通過(guò)四組螺釘固定連接，側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200與底盤車架結(jié)構(gòu)300固定聯(lián)接，六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400通過(guò)球鉸聯(lián)接900與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200連接，通過(guò)連桿支架407與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700連接，保險(xiǎn)杠與擋泥板結(jié)構(gòu)500與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700固定聯(lián)接；所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600通過(guò)滾動(dòng)軸承804聯(lián)接輪胎連接裝置800，通過(guò)螺釘與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700固定聯(lián)接，電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700與輪胎連接裝置通過(guò)800聯(lián)接。

如圖2所示，所述車頂外殼100由一個(gè)頂殼101、前后兩個(gè)側(cè)殼102和兩塊太陽(yáng)能電池板105構(gòu)成，頂殼101與側(cè)板車架200通過(guò)四組螺栓連接，頂殼101的前后兩側(cè)處各設(shè)計(jì)有兩個(gè)銷孔，每個(gè)側(cè)殼102頂部都設(shè)計(jì)有一個(gè)銷孔，頂殼101與側(cè)殼102通過(guò)鉸鏈104連接，側(cè)殼102底部均設(shè)計(jì)有一個(gè)球座槽103，與連桿支架407上的直桿406通過(guò)球鉸聯(lián)接900連接；太陽(yáng)能電池板105與側(cè)殼102通過(guò)卡槽連接。

如圖3所示，所述側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200由支桿201與平型支架202構(gòu)成，采取左右對(duì)稱布置，通過(guò)四個(gè)支桿201螺釘固定聯(lián)接，12處球鉸聯(lián)接900通過(guò)螺釘固定在側(cè)板車架200預(yù)留孔內(nèi)外兩側(cè)，在左右側(cè)板車架200上分別通過(guò)螺釘連接四個(gè)平行支架202，在每個(gè)側(cè)板車架200上預(yù)先留有22個(gè)螺紋孔用于后期安裝車載設(shè)備使用，側(cè)板車架200與電池板301采用螺釘固定連接。

如圖4所示，所述底盤車架結(jié)構(gòu)300由電池板301與電池夾302構(gòu)成，兩者通過(guò)螺栓連接。

如圖5和圖10所示，所述六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400包括兩個(gè)彎桿401、避震器402、兩個(gè)直桿406和兩個(gè)彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404；彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404包括減震彈簧403、球座902、球體901、短直桿604、螺柱405和連桿支架407，其中避震器402和上下兩個(gè)球座902通過(guò)花鍵連接，球體901和球座902中間設(shè)有螺紋孔，球座902和短直桿604連接，短直桿604中間設(shè)計(jì)一個(gè)螺紋孔；球體901在球座902內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，具有3個(gè)自由度；六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400中包含有兩直桿406與兩彎桿401，彎桿401在桿的1/3處彎曲，彎曲角度為135°；兩直桿406與兩彎桿401分別與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200、電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700通過(guò)球鉸聯(lián)接900相連，四連桿的每個(gè)直桿406、彎桿401與球座902通過(guò)螺柱聯(lián)接，每個(gè)直桿406通過(guò)球鉸聯(lián)接900與連桿支架407相連。

如圖6所示，所述保險(xiǎn)杠和擋泥板結(jié)構(gòu)500材料均采用abs塑料，由三個(gè)連桿501、兩個(gè)底架502和擋泥板503構(gòu)成，連桿501與底架502通過(guò)螺栓固定連接，底架502與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700的短傳動(dòng)軸軸套709通過(guò)螺栓連接；擋泥板503與底架502采用兩兩一組，共兩組螺栓連接固定。

如圖7所示，所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600由舵機(jī)固定板601、舵機(jī)602、長(zhǎng)直桿603、短直桿604、第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件605、第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件606、舵機(jī)支撐件607構(gòu)成；第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件605、第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件606前后左右均布置，舵機(jī)602通過(guò)與短直桿604球鉸聯(lián)接來(lái)控制第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件606，第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件606與第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件605通過(guò)螺釘聯(lián)接，第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件605又與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套703自攻螺釘聯(lián)接，第二連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件606與長(zhǎng)直桿603球鉸聯(lián)接，舵機(jī)602與舵機(jī)固定板601聯(lián)接，舵機(jī)固定板601又與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套703聯(lián)接，舵機(jī)支撐件607與舵機(jī)固定板601螺釘聯(lián)接。

如圖8所示，所述電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700包括電機(jī)701、電機(jī)齒輪702、減速齒輪705、齒輪軸706、減速器殼704、長(zhǎng)傳動(dòng)軸707、短傳動(dòng)軸708、長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套703、短傳動(dòng)軸軸套709、夾套710；電機(jī)701與電機(jī)齒輪702聯(lián)接，減速齒輪705與齒輪軸706通過(guò)滾動(dòng)軸承804聯(lián)接，電機(jī)齒輪702與減速齒輪705嚙合，減速器殼704與連桿支架407螺栓固定，又與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套703、短傳動(dòng)軸軸套709螺釘固定，減速齒輪705與長(zhǎng)傳動(dòng)軸707通過(guò)滾動(dòng)軸承804聯(lián)接，夾套710前后左右分布，與長(zhǎng)傳動(dòng)軸軸套703、短傳動(dòng)軸軸套709夾緊聯(lián)接。

如圖9所示，所述輪胎連接裝置800包括輪胎軸809、輪胎801、輪轂802、輪胎固定圈803、滾動(dòng)軸承804、輪胎固定螺栓805、萬(wàn)向節(jié)軸806、固定銷808、萬(wàn)向節(jié)緊定螺釘807；輪轂802通過(guò)螺釘與輪胎固定圈803聯(lián)接，滾動(dòng)軸承804與第一連軸萬(wàn)向節(jié)支撐件605、萬(wàn)向節(jié)軸806連接，輪胎固定螺栓805與輪胎軸809固定連接，固定銷808與輪胎軸809卡槽連接，輪胎軸809與輪轂802均為六角形卡緊聯(lián)接，長(zhǎng)傳動(dòng)軸707與萬(wàn)向接軸806卡槽聯(lián)接。

本發(fā)明的工作過(guò)程為：以動(dòng)力裝置為核心，控制系統(tǒng)為中心，通過(guò)控制系統(tǒng)使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出轉(zhuǎn)速，三級(jí)齒輪減速器705減速后將轉(zhuǎn)速傳遞到長(zhǎng)傳動(dòng)軸707上，通過(guò)滾動(dòng)軸承804和輪胎軸809帶動(dòng)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)。舵機(jī)602擺動(dòng)帶動(dòng)短直桿604實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)遇到地面凹陷或地表不平時(shí)，萬(wàn)向聯(lián)軸器連有六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400和彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404，通過(guò)六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400減震傳動(dòng)，車頂外殼100與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)700也有球鉸聯(lián)接，采用兩個(gè)彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404代替其中兩桿，使得桿的長(zhǎng)度可以伸縮變化的同時(shí)有減震作用。車頂外殼100前后兩塊面板和車體通過(guò)球鉸聯(lián)接，在彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404被壓縮后，車頂可以不隨車體運(yùn)動(dòng)。

在整個(gè)一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車結(jié)構(gòu)中，有兩個(gè)20v大電機(jī)701和兩塊太陽(yáng)能電池板105，利用四個(gè)動(dòng)力源使勘察車完成復(fù)雜地形下的勘察作業(yè)過(guò)程；利用一系列檢測(cè)裝置如位移檢測(cè)、速度檢測(cè)、加速度檢測(cè)、壓力檢測(cè)等將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)反饋到控制單元，控制單元對(duì)各模塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，使無(wú)人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車處于最佳工作狀態(tài)。