自動跟隨購物車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及購物車技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動跟隨購物車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國家經(jīng)濟的高速發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，大型自選商場的數(shù)量日益增多，逛商場已成為人們?nèi)粘Ｉ畹囊豁椫匾M成部分。購物車是適用在大型自選商場內(nèi)，用于暫時存放商品的一種推車。尤其，在購物者需要購買較多物品時，方便存儲所購物品。
[0003]現(xiàn)在，購物車大多是手推式的，不能自主跟隨購物者進(jìn)行購物。一般購物車包括滾輪及和滾輪連接的手推支架和車筐，手推支架方便用戶推拉購物車，車筐用于存放暫購商品。但是，人們經(jīng)過一天的高強度工作之后，仍需要推動購物車行走，會讓購物者感覺更加疲憊，影響購物者的心情。大型購物商場的休息場地較少，在購買較多物品，且體力較差的情況下，購物車能夠自動行走，跟隨購物者前行，且不丟失，成為人們的需求。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型旨在提供一種自動跟隨購物車，該自動跟隨購物車能夠?qū)崿F(xiàn)自主跟隨跟蹤目標(biāo)行走，方便購物。
[0005]本實用新型提供一種自動跟隨購物車，該購物車包括保護(hù)腔、主動輪、支架、購物筐、RGB-D攝像頭、計算機和動力控制裝置。保護(hù)腔包括底座和與底座卡接的頂蓋，底座的左右兩側(cè)各設(shè)有一個主動輪。支架的第一端與頂蓋相連接，第二端用于支撐購物筐。RGB-D攝像頭位于支架的第二端，與計算機電連接，用于采集環(huán)境的數(shù)據(jù)信息。計算機位于保護(hù)腔內(nèi)，用于處理RGB-D攝像頭采集的數(shù)據(jù)信息，得到跟蹤目標(biāo)的具體位置信息，并發(fā)送速度控制信息至動力控制裝置。動力控制裝置位于底座上，與主動輪相連接，動力控制裝置接收速度控制信息，并調(diào)整主動輪的旋轉(zhuǎn)速度和/或運動方向，控制自動跟隨購物車跟隨跟蹤目標(biāo)前行。
[0006]進(jìn)一步地，該購物車還包括超聲波傳感器，超聲波傳感器位于前外殼的通孔中，用于檢測自動跟隨購物車周圍第一預(yù)定范圍內(nèi)物體的位置信息，并將位置信息發(fā)送至計算機。計算機根據(jù)位置信息，調(diào)整速度控制信息，發(fā)送至動力控制裝置，控制自動跟隨購物車的運動速度和/或方向，防止自動跟隨購物車發(fā)生碰撞。保護(hù)腔還包括設(shè)于底座上的前外殼和后外殼，前外殼卡接于后外殼，頂蓋卡接于前外殼和后外殼。
[0007]進(jìn)一步地，該購物車還包括紅外傳感器，紅外傳感器位于底座的第一通孔中，用于掃描自動跟隨購物車的周圍第二預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物位置信息，并將障礙物位置信息發(fā)送至計算機。計算機根據(jù)障礙物位置信息，調(diào)整速度控制信息，發(fā)送至動力控制裝置，控制自動跟隨購物車是否停止運動，防止自動跟隨購物車產(chǎn)生跌倒。
[0008]進(jìn)一步地，該購物車還包括激光雷達(dá)，激光雷達(dá)位于保護(hù)腔內(nèi)，設(shè)置于頂蓋的下表面，與計算機電連接，激光雷達(dá)發(fā)射的激光，穿過底座的第二通孔，掃描自動跟隨購物車的周圍第三預(yù)定范圍內(nèi)的物品信息，并將物品信息發(fā)送至計算機，計算機通過對比物品信息和預(yù)置物品信息，得到自動跟隨購物車的位置信息。
[0009]進(jìn)一步地，動力控制裝置包括直流無刷電機和減速箱，直流無刷電機連接于計算機，減速箱位于主動輪和直流無刷電機之間。
[0010]進(jìn)一步地，該購物車還包括顯示屏，顯示屏連接于支架的第二端，顯示屏上設(shè)有啟停按鈕，用于啟動自動跟隨購物車前行，或停止自動跟隨購物車的運動。
[0011 ]進(jìn)一步地，支架包括第一支架和平行于第一支架的第二支架，第一支架的第二端向第二支架側(cè)彎折，第二支架的第二端向第一支架側(cè)彎折，形成第一支撐柱，顯示屏連接于第一支撐柱。
[0012]進(jìn)一步地，該購物車還包括第二支撐柱，第二支撐柱位于第一支撐柱的下側(cè)，第二支撐柱的一端連接于第一支架，另一端連接于第二支架，購物筐的底面下側(cè)設(shè)有卡槽，卡槽卡接于第二支撐柱。
[00?3]進(jìn)一步地，支架內(nèi)設(shè)有線路，線路的一端連接于RGB-D攝像頭，另一端連接于計算機，線路用于傳輸RGB-D攝像頭采集的數(shù)據(jù)信息。
[0014]進(jìn)一步地，該購物車還包括兩個平衡柱，平衡柱位于底座的底面上，且主動輪所構(gòu)成直線的兩側(cè)各設(shè)有一個平衡柱，平衡柱的高度小于或等于底面與地面之間的距離。
[0015]本實用新型提供的自動跟隨購物車，保護(hù)腔包括底座和卡接于底座的頂蓋，底座的左右兩側(cè)各設(shè)有一個主動輪。支架的第一端與頂蓋相連接，支架的第二端用于支撐購物筐，形成購物車。RGB-D攝像頭采集環(huán)境的數(shù)據(jù)信息，并將采集的數(shù)據(jù)信息發(fā)送至計算機。計算機處理RGB-D攝像頭采集的數(shù)據(jù)信息，得到跟蹤目標(biāo)的具體位置信息，并發(fā)送速度控制信息至動力控制裝置。動力控制裝置根據(jù)速度控制信息，調(diào)整主動輪的旋轉(zhuǎn)速度和/運動方向，購物車就能夠跟隨跟蹤目標(biāo)前行，進(jìn)行購物。
[0016]因此，本實用新型的自動跟隨購物車，能夠自主跟隨跟蹤目標(biāo)行走，方便購物。
【附圖說明】

[0017]圖1是本實用新型一個實施例提供的自動跟隨購物車的主視圖；
[0018]圖2是本實用新型一個實施例提供的自動跟隨購物車部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是本實用新型一個實施例提供的自動跟隨購物車部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是本實用新型一個實施例提供的自動跟隨購物車部分結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0021]下面通過具體的實施例進(jìn)一步說明本實用新型，但是，應(yīng)當(dāng)理解為，這些實施例僅僅是用于更詳細(xì)具體地說明之用，而不應(yīng)理解為用于以任何形式限制本實用新型。
[0022]本實施例提供一種自動跟隨購物車，結(jié)合圖1或圖3，該自動跟隨購物車包括保護(hù)腔1、主動輪2、支架3、購物筐4、顏色深度(RGB-D)攝像頭5、計算機6和動力控制裝置7，保護(hù)腔I包括底座101和卡接于底座101的頂蓋102，底座101的左右兩側(cè)各設(shè)有一個主動輪2。支架3的第一端與頂蓋102相連接，第二端用于支撐購物筐LRGB-D攝像頭5位于支架3的第二端，與計算機6電連接，用于采集環(huán)境的數(shù)據(jù)信息。計算機6位于保護(hù)腔I內(nèi)，用于處理RGB-D攝像頭5采集的數(shù)據(jù)信息，獲取跟蹤目標(biāo)的具體位置信息，并發(fā)送速度控制信息至動力控制裝置7。動力控制裝置7位于底座101上，與主動輪2相連接，動力控制裝置7接收速度控制信息，并調(diào)整主動輪2的旋轉(zhuǎn)速度和/或運動方向，控制自動跟隨購物車跟隨跟蹤目標(biāo)前行。本實用新型提供的自動跟隨購物車，保護(hù)腔I包括底座101和卡接于底座101的頂蓋102，底座101的左右兩側(cè)各設(shè)有一個主動輪2。支架3的第一端與頂蓋102相連接，支架3的第二端用于支撐購物筐4，形成購物車。RGB-D攝像頭5采集環(huán)境的數(shù)據(jù)信息，并將采集的數(shù)據(jù)信息發(fā)送至計算機6。計算機6處理RGB-D攝像頭5采集的數(shù)據(jù)信息，得到跟蹤目標(biāo)的具體位置信息，并發(fā)送速度控制信息至動力控制裝置7。動力控制裝置7根據(jù)速度控制信息，調(diào)整主動輪2的旋轉(zhuǎn)速度和/運動方向，購物車就能夠跟隨跟蹤目標(biāo)前行，進(jìn)行購物。
[0023]因此，本實用新型自動跟隨購物車，能夠自主跟隨跟蹤目標(biāo)行走，方便購物。
[0024]為了進(jìn)一步精確掃描周圍物體，防止自動跟隨購物車發(fā)生碰撞，本實用新型的自動跟隨購物車還包括超聲波傳感器8，結(jié)合圖2，超聲波傳感器8位于前外殼103的通孔中，和計算機6電連接。保護(hù)腔I還包括設(shè)于底座101上的前外殼103和后外殼104，前外殼103卡接于后外殼104，頂蓋102卡接于前外殼103和后外殼104。超聲波傳感器8檢測自動跟隨購物車周圍第一預(yù)定范圍內(nèi)物體的位置信息，超聲波傳感器8發(fā)射超聲波時，超聲波在上下方向呈固定角度的扇形輻射，同時，在左右方向也呈一定角度的扇形進(jìn)行輻射。第一預(yù)定范圍是基于發(fā)射點的上下方向呈一定角度，水平方向呈一定角度的區(qū)域范圍。超聲波在遇到物體時，就會反回，形成反射波。根據(jù)超聲波的發(fā)送時刻和反射波的返回時刻，計算機6經(jīng)過處理，獲得物體的位置信息。根據(jù)物體的位置信息，計算機6調(diào)整速度控制信息，發(fā)送至動力控制裝置7，控制自動跟隨購物車的運動速度和/或方向，防止碰撞發(fā)生。
[0025]為了進(jìn)一步精確掃描自動跟隨購物車四周的障礙物，防止自動跟隨購物車產(chǎn)生跌倒，本實施例自動跟隨購物車還包括紅外傳感器9，結(jié)合圖3，紅外傳感器9位于底座101的第一通孔中，用于掃描自動跟隨購物車的周圍第二預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物位置信息。第二預(yù)定范圍是指距離自動跟隨購物車的距離較近，且高度較矮的區(qū)域范圍。若存在障礙物，如臺階，且高度較小時，超聲波傳感器8不易檢測出來，紅外傳感器9能夠檢測出障礙物的位置信息，并將障礙物位置信息發(fā)送至計算機6。計算機6根據(jù)障礙物位置信息，調(diào)整速度控制信息，發(fā)送至動力控制裝置7，控制自動跟隨購物車是否停止運動，防止產(chǎn)生跌倒。本實施例自動跟隨購物車還包括激光雷達(dá)10，激光雷達(dá)10位于保護(hù)腔I內(nèi)，設(shè)置于頂蓋102的下表面，與計算機6電連接，激光雷達(dá)10發(fā)射的激光，穿過底座101的第二通孔，掃描自動跟隨購物車的周圍第三預(yù)定范圍內(nèi)的物品信息，第三預(yù)定范圍是指商場內(nèi)購物架上擺放的物品，并將物品信息發(fā)送至計算機6。計算機6內(nèi)部存儲預(yù)置物品信息，預(yù)置物品信息和位置信息相關(guān)聯(lián)。計算機6通過對比物品信息和預(yù)置物品信息，得到自動跟隨購物車的位置信息，為自動跟隨購物車跟隨跟蹤目標(biāo)，提供一定的導(dǎo)航作用，同時，也為商場人員管理自動跟隨購物車提供便利。
[0026]基于上述任意實施例自動跟隨購物車，進(jìn)一步地，動力控制裝置7包括直流無刷電機701和減速箱702，直流無刷電機701連接于計算機6，結(jié)合圖3，減速箱702位于主動輪2和直流無刷電機701之間。直流無刷電機701和減速箱702控制主動輪2的旋轉(zhuǎn)速度和/或運動方向，控制自動跟隨購物車的運動或停止。本實施例的自動跟隨購物車還包括顯示屏11，顯示屏11連接于支架3的第二端，顯示屏11上設(shè)有啟停按鈕，用于啟動自動跟隨購物車前行，或停止自動跟隨購物車的運動，為購物者啟停購物車提供便利。結(jié)合圖4，本實施例自動跟隨購物車的支架3包括第一支架301和平行于第一支架301的第二支架302，第一支架301的第二端向第二支架302側(cè)彎折，第二支架302的第二端向第一支架301側(cè)彎折，形成第一支撐柱303，顯示屏11連接于第一支撐柱303，顯示屏11位于支架3的最上端，方便購物者觀察屏幕。本實施例自動跟隨購物車還包括第二支撐柱304，第二支撐柱304位于第一支撐柱303的下側(cè)，第二支撐柱304的一端連接于第一支架301，另一端連接于第二支架302，購物筐4的底面下側(cè)設(shè)有卡槽401，卡槽401卡接于第二支撐柱304，加固購物筐4與支架3之間的結(jié)合力，避免購物筐4發(fā)生松動。支架3內(nèi)設(shè)有線路，線路的一端連接于RGB-D攝像頭5，另一端連接于計算機6，用于傳輸RGB-D攝像頭5采集的數(shù)據(jù)信息。支架3內(nèi)部布線，避免線路斷裂，保障數(shù)據(jù)信息實時傳輸。本實施例自動跟隨購物車還包括兩個平衡柱12，平衡柱12位于底座101的底面上，且主動輪2所構(gòu)成直線的兩側(cè)各設(shè)有一個平衡柱12，平衡柱12的高度小于底面與地面之間的距離。在自動跟隨購物車發(fā)生傾斜時，平衡柱12能夠支撐自動跟隨購物車，防止購物車傾倒，增強自動跟隨購物車的平衡性能。
[0027]盡管本實用新型已進(jìn)行了一定程度的描述，明顯地，在不脫離本實用新型的精神和范圍的條件下，可進(jìn)行各個條件的適當(dāng)變化?？梢岳斫?，本實用新型不限于實施方案，而歸于權(quán)利要求的范圍，其包括每個因素的等同替換。
【主權(quán)項】
1.一種自動跟隨購物車，其特征在于，包括: 保護(hù)腔、主動輪、支架、購物筐、RGB-D攝像頭、計算機和動力控制裝置， 所述保護(hù)腔包括底座和與所述底座卡接的頂蓋； 所述底座的左右兩側(cè)各設(shè)有一個所述主動輪； 所述支架的第一端與所述頂蓋相連接，第二端用于支撐所述購物筐； 所述RGB-D攝像頭位于所述支架的第二端，與所述計算機電連接，用于采集環(huán)境的數(shù)據(jù)信息； 所述計算機位于所述保護(hù)腔內(nèi)，用于處理所述RGB-D攝像頭采集的數(shù)據(jù)信息，得到跟蹤目標(biāo)的具體位置信息，并發(fā)送速度控制信息至所述動力控制裝置； 所述動力控制裝置位于所述底座上，與所述主動輪相連接，所述動力控制裝置接收所述速度控制信息，并調(diào)整所述主動輪的旋轉(zhuǎn)速度和/或運動方向，控制所述自動跟隨購物車跟隨所述跟蹤目標(biāo)前行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的購物車，其特征在于，還包括: 超聲波傳感器，位于前外殼的通孔中，用于檢測所述自動跟隨購物車周圍第一預(yù)定范圍內(nèi)物體的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送至所述計算機，所述計算機根據(jù)所述位置信息，調(diào)整所述速度控制信息，發(fā)送至所述動力控制裝置，控制所述自動跟隨購物車的運動速度和/或方向，防止所述自動跟隨購物車發(fā)生碰撞;所述保護(hù)腔還包括設(shè)于所述底座上的所述前外殼和后外殼，所述前外殼卡接于所述后外殼，所述頂蓋卡接于所述前外殼和所述后外殼。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的購物車，其特征在于，還包括: 紅外傳感器，位于所述底座的第一通孔中，用于掃描所述自動跟隨購物車的周圍第二預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物位置信息，并將所述障礙物位置信息發(fā)送至所述計算機，所述計算機根據(jù)所述障礙物位置信息，調(diào)整所述速度控制信息，發(fā)送至所述動力控制裝置，控制所述自動跟隨購物車是否停止運動，防止所述自動跟隨購物車產(chǎn)生跌倒。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的購物車，其特征在于，還包括: 激光雷達(dá)，位于所述保護(hù)腔內(nèi)，設(shè)置于所述頂蓋的下表面，與所述計算機電連接，所述激光雷達(dá)發(fā)射的激光，穿過所述底座的第二通孔，掃描所述自動跟隨購物車的周圍第三預(yù)定范圍內(nèi)的物品信息，并將所述物品信息發(fā)送至所述計算機，所述計算機通過對比所述物品信息和預(yù)置物品信息，得到所述自動跟隨購物車的位置信息。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的購物車，其特征在于， 所述動力控制裝置包括直流無刷電機和減速箱，所述直流無刷電機連接于所述計算機， 所述減速箱位于所述主動輪和所述直流無刷電機之間。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的購物車，其特征在于，還包括: 顯示屏，所述顯示屏連接于所述支架的第二端，所述顯示屏上設(shè)有啟停按鈕，用于啟動所述自動跟隨購物車前行，或停止所述自動跟隨購物車的運動。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的購物車，其特征在于， 所述支架包括第一支架和平行于所述第一支架的第二支架，所述第一支架的第二端向所述第二支架側(cè)彎折，所述第二支架的第二端向所述第一支架側(cè)彎折，形成第一支撐柱， 所述顯示屏連接于所述第一支撐柱。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的購物車，其特征在于，還包括: 第二支撐柱，位于所述第一支撐柱的下側(cè)，所述第二支撐柱的一端連接于所述第一支架，另一端連接于所述第二支架，所述購物筐的底面下側(cè)設(shè)有卡槽，所述卡槽卡接于所述第二支撐柱。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的購物車，其特征在于， 所述支架內(nèi)設(shè)有線路，所述線路的一端連接于所述RGB-D攝像頭，另一端連接于所述計算機，所述線路用于傳輸所述RGB-D攝像頭采集的數(shù)據(jù)信息。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的購物車，其特征在于，還包括: 兩個平衡柱，位于所述底座的底面上，且所述主動輪所構(gòu)成直線的兩側(cè)各設(shè)有一個，所述平衡柱的高度小于所述底面與地面之間的距離。
【專利摘要】本實用新型提供一種自動跟隨購物車，該購物車包括保護(hù)腔、主動輪、支架、購物筐、顏色深度(RGB?D)攝像頭、計算機和動力控制裝置。保護(hù)腔包括底座和與底座卡接的頂蓋，底座的左右兩側(cè)各設(shè)有一個主動輪。支架的第一端與頂蓋相連接，第二端用于支撐購物筐。RGB?D攝像頭位于支架的第二端，與計算機電連接，用于采集環(huán)境的數(shù)據(jù)信息。計算機位于保護(hù)腔內(nèi)，用于處理RGB?D攝像頭采集的數(shù)據(jù)信息，得到跟蹤目標(biāo)的具體位置信息，并發(fā)送速度控制信息至動力控制裝置。動力控制裝置位于底座上，與主動輪相連接，控制自動跟隨購物車跟隨跟蹤目標(biāo)前行。本實用新型提供的自動跟隨購物車，能夠?qū)崿F(xiàn)自主跟隨跟蹤目標(biāo)行走，方便購物。
【IPC分類】B62D63/04
【公開號】CN205387157
【申請?zhí)枴緾N201620095755
【發(fā)明人】張茗, 張一茗, 朱騁, 陳震, 賈小龍, 田文佳, 謝紅兵, 任海波, 杜新鵬
【申請人】速感科技（北京）有限公司
【公開日】2016年7月20日
【申請日】2016年1月29日