一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，包括：行走裝置、配氣裝置、PLC、電磁換向閥和氣動裝置，所述行走裝置包括行走器、固定吸盤、供氣座和供氣孔，所述配氣裝置包括配氣盤和配氣孔，所述氣動裝置包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開關、真空過濾器和配氣接口。通過上述方式，本實用新型一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，可以幫助機器人更加平穩(wěn)快速的進行行走和運動，而且可以單獨的管控各個行走器，為行走器供氣，方便人們的使用。
【專利說明】 一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械自動化領域，特別是涉及一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]近幾年來，隨著各式各樣的機器人在各個領域中的廣泛應用和發(fā)展，爬壁機器人作為能夠在垂直陡壁上進行作業(yè)的機器人，以其能夠成為高空極限作業(yè)的一種自動機械裝置的優(yōu)良特性，越來越受到人們的重視。
[0003]但是們下周乃爬壁機器人的行走系統(tǒng)還很薄弱，由于機器人工作時吸盤所固定的履帶和履帶輪都是旋轉的，所以供氣管常常會相互纏繞，導致供氣不足，所以人們需要更加滿足要求的行走系統(tǒng)。
實用新型內容
[0004]本實用新型主要解決的技術問題是提供一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，具有可靠性能高、定位精確、功能多樣、使用方便、可控性強等優(yōu)點，同時在機械自動化的應用及普及上有著廣泛的市場前景。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是:
[0006]提供一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其包括:行走裝置、配氣裝置、PLC、電磁換向閥和氣動裝置，所述行走裝置包括行走器、固定吸盤、供氣座和供氣孔，所述配氣裝置包括配氣盤和配氣孔，所述氣動裝置包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開關、真空過濾器和配氣接口，所述固定吸盤和所述供氣座設置于所述行走器上，所述供氣孔設置于所述供氣座上，所述配氣盤與所述行走器相連接，所述供氣孔與所述配氣孔相連通，所述真空供給閥和所述真空破壞閥與所述真空泵相連接，所述真空發(fā)生器與所述真空供給閥和所述真空過濾器相連接，所述真空過濾器上設置有所述配氣接口，所述真空破壞閥與所述真空開關相連接，所述電磁換向閥、所述氣動裝置與所述PLC為串聯(lián)連接。
[0007]在本實用新型一個較佳實施例中，還包括凹槽，所述凹槽設置于所述配氣盤上。
[0008]在本實用新型一個較佳實施例中，還包括密封氈，所述密封氈設置于所述凹槽的內壁上。
[0009]在本實用新型一個較佳實施例中，還包括固定桿，且所述固定桿設置于所述凹槽內。
[0010]在本實用新型一個較佳實施例中，所述固定桿與所述行走器相連接。
[0011]在本實用新型一個較佳實施例中，所述配氣孔與所述配氣接口相連通。
[0012]在本實用新型一個較佳實施例中，所述配氣孔設置于所述配氣盤的側邊上。
[0013]在本實用新型一個較佳實施例中，所述配氣盤與所述行走器為可拆卸連接。
[0014]在本實用新型一個較佳實施例中，所述凹槽的寬度大于所述行走器的寬度，所述凹槽的長度大于所述行走器的長度。
[0015]本實用新型的有益效果是:可以幫助機器人更加平穩(wěn)快速的進行行走和運動，而且可以單獨的管控各個行走器，為行走器供氣，方便人們的使用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0017]圖1是本實用新型的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)一較佳實施例的結構示意圖；
[0018]圖2是本實用新型所述氣動裝置的連接結構示意圖；
[0019]附圖中各部件的標記如下:1、行走器，2、固定吸盤，3、供氣座，4供氣孔，
[0020]5、配氣盤，6、配氣孔，7、氣動裝置，8、密封氈，9、固定桿，10、電磁換向閥，11、PLC。
【具體實施方式】
[0021]下面將對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0022]請參閱圖1，本實用新型實施例包括:
[0023]一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其包括:行走裝置、配氣裝置、PLC11、電磁換向閥10和氣動裝置7，所述行走裝置包括行走器1、固定吸盤2、供氣座3和供氣孔4，所述配氣裝置包括配氣盤5和配氣孔6，所述氣動裝置7包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開關、真空過濾器和配氣接口，所述固定吸盤2和所述供氣座3設置有所述行走器I上，所述供氣孔4設置于所述供氣座3上，所述配氣盤5與所述行走器I相連接，所述供氣孔4與所述配氣孔6相連通，所述真空供給閥和所述真空破壞閥與所述真空泵相連接，所述真空發(fā)生器與所述真空供給閥和所述真空過濾器相連接，所述真空過濾器上設置有所述配氣接口，所述真空破壞閥與所述真空開關相連接，所述電磁換向閥10、所述氣動裝置7與所述PLCll為串聯(lián)連接。
[0024]一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)還包括凹槽，所述凹槽設置于所述配氣盤5上。
[0025]一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)還包括密封氈8，所述密封氈8設置于所述凹槽的內壁上。
[0026]一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)還包括固定桿9，且所述固定桿9設置于所述凹槽內。
[0027]所述固定桿9與所述行走器I相連接。
[0028]所述配氣孔6與所述配氣接口相連通。
[0029]所述配氣孔6設置于所述配氣盤的側邊上。
[0030]所述配氣盤5與所述行走器I為可拆卸連接。
[0031]所述凹槽的寬度大于所述行走器I的寬度，所述凹槽的長度大于所述行走器I的長度。
[0032]當需要產生真空時，真空供給閥通電；當需要破壞真空放開壁面時，真空供給閥斷電、真空破壞閥通電。
[0033]所述配氣盤5通過所述配氣盤5上的所述固定桿9固定于所述行走裝置上，所述密封氈8緊貼于所述配氣盤5的內表面；所述配氣孔6安裝于所述配氣盤5的下側，用于完成對即將進入工作或退出工作狀態(tài)的吸盤完成抽氣、進氣工作。
[0034]在實際爬壁機器人工作時一個配氣接口的固定吸盤需要產生真空，而另外一個則恰好需要破壞真空，因此為了簡化結構和節(jié)約成本可以在氣動回路中串聯(lián)一個兩位四通的電磁換向閥10，該電磁換向閥10與真空供給閥、真空破壞閥均由PLC控制工作，協(xié)同完成對兩個配氣接口的配氣。
[0035]本實用新型一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)的有益效果是:可以幫助機器人更加平穩(wěn)快速的進行行走和運動，而且可以單獨的管控各個行走器，為行走器供氣，方便人們的使用。
[0036]以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的【技術領域】，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
【權利要求】
1.一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，包括:行走裝置、配氣裝置、PLC、電磁換向閥和氣動裝置，所述行走裝置包括行走器、固定吸盤、供氣座和供氣孔，所述配氣裝置包括配氣盤和配氣孔，所述氣動裝置包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開關、真空過濾器和配氣接口，所述固定吸盤和所述供氣座設置于所述行走器上，所述供氣孔設置于所述供氣座上，所述配氣盤與所述行走器相連接，所述供氣孔與所述配氣孔相連通，所述真空供給閥和所述真空破壞閥與所述真空泵相連接，所述真空發(fā)生器與所述真空供給閥和所述真空過濾器相連接，所述真空過濾器上設置有所述配氣接口，所述真空破壞閥與所述真空開關相連接，所述電磁換向閥、所述氣動裝置與所述PLC為串聯(lián)連接。
2.根據權利要求1所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，還包括凹槽，所述凹槽設置于所述配氣盤上。
3.根據權利要求2所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，還包括密封氈，所述密封氈設置于所述凹槽的內壁上。
4.根據權利要求2所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，還包括固定桿，且所述固定桿設置于所述凹槽內。
5.根據權利要求4所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述固定桿與所述行走器相連接。
6.根據權利要求1所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述配氣孔與所述配氣接口相連通。
7.根據權利要求1所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述配氣孔設置于所述配氣盤的側邊上。
8.根據權利要求1所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述配氣盤與所述行走器為可拆卸連接。
9.根據權利要求2所述的一種用于機器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述凹槽的寬度大于所述行走器的寬度，所述凹槽的長度大于所述行走器的長度。
【文檔編號】B62D57/024GK204056032SQ201420269583
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年5月26日 優(yōu)先權日:2014年5月26日
【發(fā)明者】丁慎平, 廖祥兵, 孫麗娜 申請人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術學院