一種觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的是一種觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)。包括車體底盤支架、不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)、碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述車體底盤支架包括支撐框架和安裝在支撐框架上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、履帶、旋轉(zhuǎn)支桿、不穩(wěn)定腿拉伸彈簧和圓弧形桿；碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)支座、觸發(fā)桿、自鎖塊和觸發(fā)機(jī)構(gòu)拉伸彈簧；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括曲柄、連桿、滑塊和滑槽；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、傳動(dòng)軸、大帶輪、小帶輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和同步帶。本發(fā)明的機(jī)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定、速度快、效果好，不但可以應(yīng)用在機(jī)器人競(jìng)技領(lǐng)域，還可以作為運(yùn)輸工具的載體，進(jìn)行重物在遠(yuǎn)距離平地與臺(tái)階、臺(tái)階與臺(tái)階等復(fù)雜環(huán)境之間的快速平穩(wěn)運(yùn)輸。
【專利說明】一種觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種爬臺(tái)越障機(jī)構(gòu)，特別是一種適用于機(jī)器人應(yīng)用的改進(jìn)型不減速爬臺(tái)越障機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在機(jī)器人比賽和以車體底盤為載體的運(yùn)輸工具等多數(shù)環(huán)境中，爬臺(tái)越障機(jī)構(gòu)傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法大體分為兩種。一種是設(shè)計(jì)子母式爬臺(tái)機(jī)器人，運(yùn)用兩個(gè)機(jī)器人之間的配合達(dá)到爬臺(tái)越障的目的；另一種是在車體底盤安裝大型的履帶或者是裝備具有輔助爬臺(tái)越障的履帶輪機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)目的。用第一種方式設(shè)計(jì)的機(jī)器人有穩(wěn)定性差、組裝麻煩、控制復(fù)雜且可調(diào)性差等缺點(diǎn)；而以第二種方式設(shè)計(jì)的機(jī)器人雖然穩(wěn)定性得到提高，但體積過于龐大、重量重、爬臺(tái)時(shí)重心較高、驅(qū)動(dòng)電源要求高等缺點(diǎn)。目前尚未有利用機(jī)械式碰撞觸發(fā)，連續(xù)爬臺(tái)越障的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)不減速連續(xù)爬臺(tái)越障的觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]包括車體底盤支架、不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)、碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0006]所述車體底盤支架包括支撐框架和安裝在支撐框架上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0007]所述不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、履帶、旋轉(zhuǎn)支桿、不穩(wěn)定腿拉伸彈簧和圓弧形桿，主動(dòng)輪安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸上，旋轉(zhuǎn)支桿通過軸承座安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸上，從動(dòng)輪通過螺栓安裝在旋轉(zhuǎn)支桿下端，拉不穩(wěn)定腿伸彈簧的一端固定在旋轉(zhuǎn)支桿上另一端固定在支撐框架上，圓弧形桿一端鉸接在旋轉(zhuǎn)支桿上另一端位于滑槽中；
[0008]碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)支座、觸發(fā)桿、自鎖塊和觸發(fā)機(jī)構(gòu)拉伸彈簧，回轉(zhuǎn)支座固定在支撐框架上，觸發(fā)桿通過銷軸安裝在回轉(zhuǎn)支座上，自鎖塊與觸發(fā)桿固定，觸發(fā)機(jī)構(gòu)拉伸彈簧連接于支撐框架與觸發(fā)桿之間；
[0009]曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括曲柄、連桿、滑塊和滑槽，曲柄一端安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上另一端與連桿一端鉸接，連桿另一端和滑塊鉸接，滑塊置于滑槽中并可在滑槽中滑動(dòng)，滑槽固定在支撐框架上；
[0010]傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、傳動(dòng)軸、大帶輪、小帶輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和同步帶，電機(jī)安裝在支撐框架上，電機(jī)輸出端安裝傳動(dòng)軸，大帶輪安裝在傳動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過兩軸承座安裝在支撐框架上，小帶輪安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，同步帶安裝在大小帶輪之間。
[0011]小帶輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間設(shè)置過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，所述過載保護(hù)機(jī)構(gòu)包括壓縮彈簧和摩擦片，壓縮彈簧一端靠在穿過轉(zhuǎn)動(dòng)軸的螺栓上另一端頂在摩擦片一端上，摩擦片另一端與小帶輪一端端面接觸。
[0012]本發(fā)明提供了一種利用機(jī)械式碰撞觸發(fā)設(shè)計(jì)的不減速、連續(xù)爬臺(tái)越障機(jī)構(gòu)。主要包括車體底盤支架、不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)、碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、過載保護(hù)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)六部分。首先在臺(tái)階下為立式姿態(tài)，當(dāng)靠近臺(tái)階邊緣后，觸發(fā)桿與臺(tái)階碰撞，產(chǎn)生的碰撞力可以解除碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)和不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)之間的自鎖，通過拉伸彈簧提供的拉力使不穩(wěn)定腿繞主動(dòng)軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪進(jìn)入臺(tái)階上，這樣就完成了上臺(tái)階目的；然后，在臺(tái)階上為臥式姿態(tài)，可進(jìn)行直走、轉(zhuǎn)彎和倒行；接著在臺(tái)階上，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過過載保護(hù)機(jī)構(gòu)給曲柄提供動(dòng)力，滑塊推動(dòng)圓弧形桿運(yùn)動(dòng)，圓弧形桿支起不穩(wěn)定腿，在支起的過程中，碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)回位，不穩(wěn)定腿繞主動(dòng)軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)越過自鎖塊，通過拉伸彈簧的拉力完成兩機(jī)構(gòu)間的自鎖，撐起過程曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作為半個(gè)周期，另半個(gè)周期滑塊移動(dòng)到行程最高位置，使下次觸發(fā)時(shí)圓弧形桿無阻礙運(yùn)動(dòng)，這樣就完成了從臥式姿態(tài)到立式姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。
[0013]車體驅(qū)動(dòng)底盤采用此觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)越障機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的機(jī)器人可直線行走、轉(zhuǎn)彎、快速連續(xù)爬臺(tái)越障，爬臺(tái)越障過程中能量損失極少。整個(gè)爬臺(tái)越障機(jī)構(gòu)具有體積小、設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、越障不需要減速、能量損失少等優(yōu)點(diǎn)。
[0014]經(jīng)實(shí)踐證明本發(fā)明觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定、速度快、效果好，不但可以應(yīng)用在機(jī)器人競(jìng)技領(lǐng)域，還可以作為運(yùn)輸工具的載體，進(jìn)行重物在遠(yuǎn)距離平地與臺(tái)階、臺(tái)階與臺(tái)階等復(fù)雜環(huán)境之間的快速平穩(wěn)運(yùn)輸，其跨臺(tái)階的高度可通過履帶長(zhǎng)短或張緊度來調(diào)節(jié)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)處于立式姿態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明的觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)處于臥式姿態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本發(fā)明的觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)軸測(cè)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明做更詳細(xì)的描述。
[0019]結(jié)合圖1-圖3，觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)包括支撐框架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸
8、驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸承座7、主動(dòng)輪19、從動(dòng)輪10、履帶11、旋轉(zhuǎn)支桿9、安裝旋轉(zhuǎn)支桿軸承座18、不穩(wěn)定腿拉伸彈簧13、圓弧形桿12、回轉(zhuǎn)支座14、觸發(fā)桿15、自鎖塊16、觸發(fā)機(jī)構(gòu)拉伸彈簧17、曲柄20、連桿21、滑塊22、滑槽23、轉(zhuǎn)動(dòng)軸24、壓縮彈簧25、摩擦片26、小帶輪27、轉(zhuǎn)動(dòng)軸軸承座28、電機(jī)3、電機(jī)座2、傳動(dòng)軸4、大帶輪5和同步帶6。
[0020]車體底盤支架包括支撐框架和安裝在上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)I，驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸8通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸承座7安裝在支撐框架上；不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪19、從動(dòng)輪10、履帶11、旋轉(zhuǎn)支桿9、安裝旋轉(zhuǎn)支桿軸承座18、拉伸彈簧13、圓弧形桿12，主動(dòng)輪19安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸8上，可以繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝旋轉(zhuǎn)支桿軸承座18安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸8上，旋轉(zhuǎn)支桿9固定在安裝旋轉(zhuǎn)支桿軸承座18上并可以繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，下端從動(dòng)輪10通過螺栓安裝在旋轉(zhuǎn)支桿9上，螺栓可以調(diào)整安裝位置來調(diào)整履帶的松緊程度，拉伸彈簧13 —端固定在旋轉(zhuǎn)支桿9上，另一端固定在支撐框架上，立式姿態(tài)下為自鎖提供壓力，觸發(fā)瞬間后提供拉力使不穩(wěn)定腿快速收起，圓弧形桿12 —端鉸接在旋轉(zhuǎn)支桿9上另一端通過圓弧形孔可在滑槽23中滑動(dòng)，立式姿態(tài)下展開，臥式姿態(tài)下收起，由臥式姿態(tài)轉(zhuǎn)變到立式姿態(tài)過程中，圓弧形桿12頂端受到滑塊22的推力使不穩(wěn)定腿支撐起來；碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)支座14、觸發(fā)桿15、自鎖塊16、拉伸彈簧17，回轉(zhuǎn)支座14固定在支撐框架上，觸發(fā)桿15安裝在回轉(zhuǎn)支座14上并可繞安裝在其中的銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，自鎖塊16與觸發(fā)桿固定在一起可以繞銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，接觸端與旋轉(zhuǎn)支桿9頂端相切，在一個(gè)合適的角度下具有自鎖功能，自鎖力由車體重量和拉伸彈簧13提供，拉伸彈簧17提供小的回復(fù)力是觸發(fā)桿15回位；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括曲柄20、連桿21、滑塊22、滑槽23，曲柄20 —端安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸24上并獲得動(dòng)力，另一端與連桿21 —端鉸接，連桿21另一端和滑塊22鉸接，滑塊22可在滑槽23中滑動(dòng)，滑槽23固定在支撐框架上，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)在快行程段為工作段，此時(shí)滑塊22推動(dòng)圓弧形桿12運(yùn)動(dòng)，直到曲柄20和連桿21拉直共線，慢行程段為非工作段，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到曲柄20和連桿21重疊共線時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)曲柄20，直到下一次進(jìn)行不穩(wěn)定腿支撐起來時(shí)再驅(qū)動(dòng)；過載保護(hù)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸24、壓縮彈簧25、摩擦片26、小帶輪27、軸承座28，轉(zhuǎn)動(dòng)軸24通過兩軸承座28安裝在支撐框架上，壓縮彈簧25 一端靠在穿過轉(zhuǎn)動(dòng)軸24的螺栓上，另一端頂在摩擦片26 —端上，摩擦片26另一端與小帶輪27 —端端面接觸，小帶輪27另一端端面和法蘭面接觸，正常情況下，壓縮彈簧25停供壓力使摩擦片26壓緊小帶輪27，利用其間產(chǎn)生的摩擦力帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸24轉(zhuǎn)動(dòng)，若遇到機(jī)構(gòu)卡死狀態(tài)，小帶輪27獲得的轉(zhuǎn)動(dòng)力大于摩擦力出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸24將不轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)3和機(jī)構(gòu)的保護(hù)作用，摩擦力的大小可以通過調(diào)節(jié)壓縮彈簧25改變；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)3、電機(jī)座2、傳動(dòng)軸4、大帶輪5、同步帶6，電機(jī)3通過電機(jī)座2安裝在支撐框架上，電機(jī)3輸出端安裝在傳動(dòng)軸4上，大帶輪5安裝在傳動(dòng)軸4上并可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)停供動(dòng)力。
[0021]下面結(jié)合附圖1、2、3具體描述本發(fā)明連續(xù)爬臺(tái)越障機(jī)構(gòu)的工作原理。
[0022]工作原理:觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)一個(gè)越障過程分為立式姿態(tài)行走、碰撞觸發(fā)爬臺(tái)、臥式姿態(tài)行走、支起不穩(wěn)定腿四個(gè)步驟，具體為:
[0023](I)立式姿態(tài)行走主動(dòng)輪19與從動(dòng)輪10通過履帶11傳動(dòng)，從動(dòng)輪10、主動(dòng)輪19和旋轉(zhuǎn)支桿9安裝成不穩(wěn)定腿可繞驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪10接觸地面驅(qū)動(dòng)車體底盤前行，拉伸彈簧13兩端分別與旋轉(zhuǎn)支桿9和支撐框架固連，彈簧始終給不穩(wěn)定腿一個(gè)向上的拉力，結(jié)合車體本身的重量，給不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)和碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)之間產(chǎn)生自鎖，實(shí)現(xiàn)不穩(wěn)定腿支撐起整個(gè)車體。
[0024](2)碰撞觸發(fā)爬臺(tái)當(dāng)觸發(fā)桿15下方遇到臺(tái)階受到向右的作用力，觸發(fā)桿15繞回轉(zhuǎn)支座14中的銷軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，觸發(fā)桿15逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)將使自鎖塊16和旋轉(zhuǎn)支桿9在接觸面脫離，旋轉(zhuǎn)支桿9沒有了約束力，不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)在拉伸彈簧13拉力的作用下將繞軸心逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)抬起，在抬起運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，在向前運(yùn)動(dòng)下，主動(dòng)輪19已于臺(tái)階地面接觸,車體的重量隨即作用于主動(dòng)輪19與臺(tái)階地面的接觸點(diǎn)，從而完成車體通過收縮不穩(wěn)定腿爬上臺(tái)階的過程，因?yàn)槭锹膸鲃?dòng)，主動(dòng)輪19和從動(dòng)輪9上的履帶轉(zhuǎn)速是一樣的，所以爬上臺(tái)階的過程車體速度不變。
[0025](3)臥式姿態(tài)行走上臺(tái)之后主動(dòng)輪19接觸臺(tái)面帶動(dòng)整個(gè)車體繼續(xù)前行。
[0026](4)支起不穩(wěn)定腿臥式姿態(tài)行走，在支撐不穩(wěn)定腿時(shí)，電機(jī)3開始工作，帶輪27與帶輪5通過皮帶6傳動(dòng)，經(jīng)過過載保護(hù)機(jī)構(gòu)將動(dòng)力傳送到轉(zhuǎn)動(dòng)軸24，正常情況下轉(zhuǎn)動(dòng)軸24獲得動(dòng)力，在軸端傳送到曲柄20上，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，滑塊22在滑槽23中運(yùn)動(dòng)推動(dòng)圓弧形桿12沿著滑槽運(yùn)動(dòng)，同時(shí)不穩(wěn)定腿獲得來自圓弧形桿12的推力，慢慢的以從動(dòng)輪9與地面的接觸點(diǎn)為支點(diǎn)，繞驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸8軸心順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，克服拉伸彈簧13慢慢增加的拉力使車體抬起，在抬起的同時(shí)觸發(fā)桿15與地面脫離接觸，在拉伸彈簧17小拉力作用下擺正回位，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)半個(gè)周期即曲柄20和連桿21拉直共線的極限位置，滑塊運(yùn)動(dòng)到最大行程處，推動(dòng)不穩(wěn)定腿越過自鎖塊16上方，在經(jīng)過不穩(wěn)定腿小弧度逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)使旋轉(zhuǎn)支桿9上端側(cè)面與自鎖塊16圓弧面相接觸，在拉伸彈簧13和車體自重提供的自鎖力下完成機(jī)構(gòu)自鎖，這樣完成了不穩(wěn)定腿支起過程，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)極限位置后，電機(jī)3即停止工作，直到下次支起任務(wù)；若出現(xiàn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)卡死情況，過載保護(hù)機(jī)構(gòu)起作用，由電機(jī)3輸出的傳動(dòng)力將大于摩擦片26和帶輪27之間的摩擦力，帶輪27和摩擦片26之間出現(xiàn)打滑，傳動(dòng)軸將不會(huì)獲得轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣保護(hù)了電機(jī)3不會(huì)憋死也保護(hù)了機(jī)構(gòu)不被破壞。
[0027]觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)器人競(jìng)技領(lǐng)域時(shí)，對(duì)于此設(shè)計(jì)的實(shí)施例中臺(tái)階的高度為200mm，爬臺(tái)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)參數(shù)為:規(guī)格(長(zhǎng)X寬X高):410X220X500mm ;重量:5kg ;驅(qū)動(dòng)電機(jī)1:Maxson ;驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸8直徑:Φ 15mm,長(zhǎng)76_ ;驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸承座7:58X6X28mm ;主動(dòng)輪19:直徑Φ96_，寬20mm ;從動(dòng)輪10:直徑Φ40ι?πι，寬20mm ;履帶11:長(zhǎng)度630mm，寬18 ;旋轉(zhuǎn)支桿9:方鋁272 X 20 X 20mm，厚Imm ;安裝旋轉(zhuǎn)支桿軸承座18:48 X 6 X 25mm ；圓弧形桿12:直徑Φ6ι?πι,弧長(zhǎng)187mm ；回轉(zhuǎn)支座14:40 X 6 X 40mm ;觸發(fā)桿15:90X6X42mm ；自鎖塊 16:38X6X30mm ；曲柄 20:60X6X8mm ;連桿 21:190X6X8mm ；滑塊22:16 X 16 X IOmm ;滑槽23:外寬20mm，內(nèi)寬16mm ;轉(zhuǎn)動(dòng)軸24:長(zhǎng)98mm ;摩擦片26:直徑Φ 35mm,厚5mm ;小帶輪27:直徑Φ 30mm,寬20mm ;大帶輪5:直徑Φ 50mm,寬20mm ；電機(jī)3 =Maxson ;轉(zhuǎn)動(dòng)軸軸承座 28:30X6X 35mm ;電機(jī)座 2:45X6X45mm。
【權(quán)利要求】
1.一種觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)，包括車體底盤支架、不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)、碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是: 所述車體底盤支架包括支撐框架和安裝在支撐框架上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 所述不穩(wěn)定腿機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、履帶、旋轉(zhuǎn)支桿、不穩(wěn)定腿拉伸彈簧和圓弧形桿，主動(dòng)輪安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸上，旋轉(zhuǎn)支桿通過軸承座安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)主動(dòng)軸上，從動(dòng)輪通過螺栓安裝在旋轉(zhuǎn)支桿下端，拉不穩(wěn)定腿伸彈簧的一端固定在旋轉(zhuǎn)支桿上另一端固定在支撐框架上，圓弧形桿一端鉸接在旋轉(zhuǎn)支桿上另一端位于滑槽中； 碰撞觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)支座、觸發(fā)桿、自鎖塊和觸發(fā)機(jī)構(gòu)拉伸彈簧，回轉(zhuǎn)支座固定在支撐框架上，觸發(fā)桿通過銷軸安裝在回轉(zhuǎn)支座上，自鎖塊與觸發(fā)桿固定，觸發(fā)機(jī)構(gòu)拉伸彈簧連接于支撐框架與觸發(fā)桿之間； 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括曲柄、連桿、滑塊和滑槽，曲柄一端安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上另一端與連桿一端鉸接，連桿另一端和滑塊鉸接，滑塊置于滑槽中并可在滑槽中滑動(dòng)，滑槽固定在支撐框架上； 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、傳動(dòng)軸、大帶輪、小帶輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和同步帶，電機(jī)安裝在支撐框架上，電機(jī)輸出端安裝傳動(dòng)軸，大帶輪安裝在傳動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過兩軸承座安裝在支撐框架上，小帶輪安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，同步帶安裝在大小帶輪之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種觸發(fā)式連續(xù)爬臺(tái)機(jī)構(gòu)，其特征是:小帶輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間設(shè)置過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，所述過載保護(hù)機(jī)構(gòu)包括壓縮彈簧和摩擦片，壓縮彈簧一端靠在穿過轉(zhuǎn)動(dòng)軸的螺栓上另一端頂在摩擦片一端上，摩擦片另一端與小帶輪一端端面接觸。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK103569232SQ201310563554
【公開日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2013年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月14日
【發(fā)明者】張波, 王茁, 周英輝, 王濤, 田建平, 陸洋, 孟凡森, 孫立波, 于海軍, 于丹丹, 胡朝陽, 孟凡東 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)