專利名稱：雙足機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其是一種機(jī)器人腿板之間具有相互轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在的雙足機(jī)器人正在和人工智能，計(jì)算機(jī)，新材料等密切聯(lián)系在一起。隨著機(jī)構(gòu)和控制復(fù)雜度的提高，其建模方法除了理論上的完善外，也越來越多的依靠許多有名的多體系統(tǒng)計(jì)算與仿真軟件，并且機(jī)器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化也是越來越多。然而，現(xiàn)在的雙足機(jī)器人主要存在行走的協(xié)調(diào)與平穩(wěn)差，制造成本高等問題。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型是要解決雙足機(jī)器人行走協(xié)調(diào)與平穩(wěn)的技術(shù)問題，而提供一種雙足機(jī)器人，該機(jī)器人能保證腿板之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，制造成本低。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，一種雙足機(jī)器人，包括腰部板，法蘭盤，大，小腿板，軸承，腳底板，其特點(diǎn)是腰部板與大腿板之間、大腿板與小腿板之間和小腿板與腳底板之間分別通過法蘭盤和軸承相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接。大，小腿板的內(nèi)側(cè)腿板分別與內(nèi)端法蘭盤固定連接在一起，且內(nèi)側(cè)腿板與軸承外圈固定連接在一起，兩個(gè)中間法蘭盤分別夾在軸承的兩端面，并且通過螺釘連接在一起，中間法蘭盤的內(nèi)孔直徑大于軸承內(nèi)徑小于軸承外徑；大，小腿板的外側(cè)腿板上分別連接有外端法蘭盤，外端法蘭盤與有軸承軸一端固定連接，軸承軸另一端與直流電機(jī)輸出軸固定連接。本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型的直流電機(jī)輸出軸帶動(dòng)軸承軸轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承軸輸出端帶動(dòng)最外端法蘭盤轉(zhuǎn)動(dòng)，而外端法蘭盤是與外側(cè)腿板固定在一起，所以外端腿板跟著外端法蘭盤一起轉(zhuǎn)動(dòng)，而內(nèi)側(cè)腿板固定在軸承外圈上，所以兩個(gè)腿板之間就會(huì)產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人能夠行走。因此，本實(shí)用新型在腰部板與大腿板之間、大腿板與小腿板之間和小腿板與腳底板之間分別通過法蘭盤和軸承6來實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人平穩(wěn)的行走。以及具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低等特點(diǎn)。
圖1是本實(shí)用新型的立體示意圖；圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)主視圖；圖3是圖2的左視圖；圖4是內(nèi)端法蘭盤的結(jié)構(gòu)主視圖；圖5是圖4的左視圖；圖6是中間法蘭盤的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是外端法蘭盤的結(jié)構(gòu)主視圖；[0017]圖8是圖7的左視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型的雙足機(jī)器人，包括腰部板1，腰部連接板一 2， 腰部連接板二 3，外端法蘭盤4，大腿板5，軸承6，內(nèi)端法蘭盤7，直流電機(jī)8，控制器9，護(hù)板二 10，護(hù)板一 11，腳底板12，軸承軸13，中間法蘭盤15，小腿板16等。雙足機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的直流電機(jī)都是由對(duì)應(yīng)的控制器9來控制其轉(zhuǎn)動(dòng)速度與角度的，控制器9通過USB或者串口與電腦相連，操作者通過程序語言編寫程序來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和角度，使腿板之間產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使雙足機(jī)器人能夠行走。腰部板1與大腿板5之間、大腿板5與小腿板16之間和小腿板16與腳底板12之間分別通過法蘭盤和軸承6來實(shí)現(xiàn)相互轉(zhuǎn)動(dòng)。連接方式內(nèi)端法蘭盤7 (圖4，5)分別與大，小腿板5，16的內(nèi)側(cè)腿板通過螺栓連接在一起，限制內(nèi)側(cè)腿板的X，1, Z方向的移動(dòng)與X，Z方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，且內(nèi)側(cè)腿板與軸承6外圈固定連接在一起，使內(nèi)側(cè)腿板只能與內(nèi)端法蘭盤7 —起轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)中間法蘭盤15 (圖6)分別夾在軸承6的兩端面，兩個(gè)中間法蘭盤15通過螺釘連接在一起，并且中間法蘭盤15的內(nèi)孔直徑大于軸承6內(nèi)徑小于軸承6外徑，從而使得軸承6不能移動(dòng)，只有軸承6內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)； 外端法蘭盤4 (圖7，8)分別與大，小腿板5，16的外側(cè)腿板連接在一起，而軸承軸13是與外端法蘭盤4通過一個(gè)平面鍵和一個(gè)緊定螺釘連接在一起。軸承軸13另一端與直流電機(jī)8 輸出軸固定連接，當(dāng)軸承軸13帶動(dòng)外端法蘭盤4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，外端法蘭盤4也就帶動(dòng)外側(cè)板一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種雙足機(jī)器人，包括腰部板(1)，法蘭盤，大，小腿板(5，16)，軸承(6)，腳底板 (12)，其特征在于所述腰部板(1)與大腿板(5)之間、大腿板(5)與小腿板(16)之間和小腿板(16)與腳底板(1 之間分別通過法蘭盤和軸承(6)相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人，其特征在于所述大，小腿板(5，16)的內(nèi)側(cè)腿板分別與內(nèi)端法蘭盤(7)固定連接在一起，且內(nèi)側(cè)腿板與軸承(6)外圈固定連接在一起， 兩個(gè)中間法蘭盤(1 分別夾在軸承(6)的兩端面，并且通過螺釘連接在一起，中間法蘭盤 (15)的內(nèi)孔直徑大于軸承(6)內(nèi)徑小于軸承(6)外徑；大，小腿板(5，16)的外側(cè)腿板上分別連接有外端法蘭盤G)，外端法蘭盤(4)與軸承軸(1 一端固定連接，軸承軸(1 另一端與直流電機(jī)(8)輸出軸固定連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種雙足機(jī)器人，包括腰部板，法蘭盤，大，小腿板，軸承，腳底板，腰部板與大腿板之間、大腿板與小腿板之間和小腿板與腳底板之間分別通過法蘭盤和軸承相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本實(shí)用新型的直流電機(jī)輸出軸帶動(dòng)軸承軸轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承軸輸出端帶動(dòng)最外端法蘭盤轉(zhuǎn)動(dòng)，而外端法蘭盤是與外側(cè)腿板固定在一起，所以外端腿板跟著外端法蘭盤一起轉(zhuǎn)動(dòng)，而內(nèi)側(cè)腿板固定在軸承外圈上，所以兩個(gè)腿板之間就會(huì)產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人能夠行走。本實(shí)用新型目的是使機(jī)器人能夠走的更加平穩(wěn)與協(xié)調(diào)，主要是利用軸承內(nèi)圈與外圈的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)腿板之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平穩(wěn)的行走。并且具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B62D57/032GK202225938SQ20112037867
公開日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2011年10月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月9日
發(fā)明者宮赤坤, 張智斌, 溫新, 高麗麗 申請(qǐng)人:上海理工大學(xué)