專利名稱：停車輔助裝置和停車輔助方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輔助駕駛員停放該駕駛員的自有車輛的停車輔助裝置和停車輔助方 法，其中，通過向駕駛員提供顯示車輛周圍環(huán)境的圖像來進(jìn)行該輔助。
背景技術(shù)：
日本特開2003-104149 ( = JP2003104149)公開了使用示出從作為虛擬視點(diǎn)的天 空觀看到的車輛的空瞰圖像的傳統(tǒng)的停車輔助裝置(停車支持裝置)，其中，通過利用多個(gè) 攝像機(jī)拍攝車輛周圍環(huán)境、并對(duì)由此獲得的圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換來獲得該空瞰圖像。以上停 車輔助裝置感測(cè)作為停車空間的停車目標(biāo)位置信息，計(jì)算作為為了使車輛移動(dòng)至停車目標(biāo) 位置、該車輛所通過的位置的向后移動(dòng)開始位置信息，計(jì)算車輛的估計(jì)軌跡線，并將結(jié)果疊 加在空瞰圖像上，由此向駕駛員提供以上信息。以上操作輔助駕駛員停放車輛。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題然而，JP2003104149的停車輔助裝置僅提供一個(gè)向后移動(dòng)開始位置。這樣，例如 當(dāng)所提供的向后移動(dòng)開始位置附近存在障礙物時(shí)，以上停車輔助裝置不能夠輔助駕駛員停 放車輛?？紤]到以上情況，本發(fā)明的目的是提供能夠根據(jù)車輛周圍環(huán)境輔助駕駛員停放車 輛的停車輔助裝置和停車輔助方法。用于解決問題的方案根據(jù)本發(fā)明的第一方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環(huán) 境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目 標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部設(shè)置的所述停車 目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標(biāo)位 置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及圖像 生成部，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊加在所述 車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位 置中的向后移動(dòng)開始位置，并且所述圖像生成部根據(jù)所述車輛的移動(dòng)，利用不同的顯示來 生成向后移動(dòng)開始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動(dòng)至所述停車 目標(biāo)位置，以及第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標(biāo)位置中。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環(huán) 境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目 標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部設(shè)置的所述停車 目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標(biāo)位置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及圖像 生成部，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊加在所述 車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位 置中的多個(gè)向后移動(dòng)開始位置，并且向后移動(dòng)開始位置根據(jù)所述車輛的移動(dòng)而減少。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環(huán) 境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目 標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部設(shè)置的所述停車 目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標(biāo)位 置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及圖像 生成部，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊加在所述 車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示從由所述向后移動(dòng) 開始位置計(jì)算部計(jì)算出 的向后移動(dòng)開始位置中選擇出的、并且所述車輛能夠移動(dòng)至的特定向后移動(dòng)開始位置。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，一種停車輔助裝置，包括拍攝部件，用于拍攝車輛周圍 環(huán)境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部件，用于在由所述拍攝部件拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置 停車目標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部件，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部件設(shè)置 的所述停車目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開 始位置表示用于停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述 車輛目標(biāo)位置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部件，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng) 量；以及圖像生成部件，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部件感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息 圖像疊加在所述車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在 所述停車目標(biāo)位置中的向后移動(dòng)開始位置，并且所述圖像生成部件根據(jù)所述車輛的移動(dòng)， 利用不同的顯示來生成向后移動(dòng)開始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能 夠移動(dòng)至所述停車目標(biāo)位置，以及第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標(biāo) 位置中。根據(jù)本發(fā)明的第五方面，一種停車輔助方法，包括以下步驟拍攝步驟，用于拍攝 車輛周圍環(huán)境；設(shè)置步驟，用于在通過所述拍攝步驟所拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置 停車目標(biāo)位置；基于通過所述設(shè)置步驟所設(shè)置的所述停車目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域， 計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示用于停止所述車輛并由此開始 向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述停車目標(biāo)位置中的位置；感測(cè)步驟，用于感 測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及疊加步驟，用于基于通過所述感測(cè)步驟 所感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊加在所述車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信 息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位置中的向后移動(dòng)開始位置，并且所述 疊加步驟根據(jù)所述車輛的移動(dòng)，利用不同的顯示來生成向后移動(dòng)開始位置的以下子位置 第一子位置，其使得所述車輛能夠移動(dòng)至所述停車目標(biāo)位置，以及第二子位置，其使得所述 車輛不能停放在所述停車目標(biāo)位置中。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖2A示出根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置的、用于根據(jù)由多個(gè)拍攝部所拍攝到的車 輛周圍環(huán)境圖像得出一個(gè)空瞰圖像的處理。圖2B說明根據(jù)本發(fā)明的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的詳細(xì)內(nèi)容的一部分。圖2C說明根據(jù)本發(fā)明的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的詳細(xì)內(nèi)容的一部分。圖2D說明根據(jù)本發(fā)明的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的詳細(xì)內(nèi)容的一部分。圖2E說明根據(jù)本發(fā)明的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的詳細(xì)內(nèi)容的一部分。圖2F說明根據(jù)本發(fā)明的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的詳細(xì)內(nèi)容的一部分。圖2G示出根據(jù)本發(fā)明的車輛的、包括操作輸入部的停車按鈕、觸摸面板和滾動(dòng)鍵 的內(nèi)部。圖3示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、本車輛在停車前區(qū)域中行駛的空瞰圖像。圖4示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、將停車目標(biāo)位置圖像疊加在停車區(qū)域上的空 瞰圖像。圖5示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、其上疊加有停車目標(biāo)位置圖像和向后移動(dòng)開 始位置圖像的空瞰圖像。圖6示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、其上疊加有停車目標(biāo)位置圖像和車輛可移動(dòng) 至的向后移動(dòng)開始位置圖像的空瞰圖像的第一示例。圖7示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、其上疊加有停車目標(biāo)位置圖像和車輛可移動(dòng) 至的向后移動(dòng)開始位置圖像的空瞰圖像的第二示例。圖8示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、本車輛到達(dá)向后移動(dòng)開始位置的空瞰圖像。圖9示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、其上疊加有理想軌跡線(210L、210R)和估計(jì) 軌跡線(211L、211R)的空瞰圖像。圖10示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的、本車輛到達(dá)停車目標(biāo)位置的空瞰圖像。圖IlA是示出根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置的、用于向駕駛員提供其上疊加有停車 目標(biāo)位置圖像和向后移動(dòng)開始位置圖像的空瞰圖像的具體處理的流程圖的第一部分。圖IlB是示出根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置的、用于向駕駛員提供其上疊加有停車 目標(biāo)位置圖像和向后移動(dòng)開始位置圖像的空瞰圖像的具體處理的流程圖的第二部分。圖12示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的、其上疊加有多個(gè)線狀向后移動(dòng)開始位置圖 像的空瞰圖像。圖13示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的、其上疊加有停車目標(biāo)位置圖像和車輛可移 動(dòng)至的線狀向后移動(dòng)開始位置圖像的空瞰圖像。圖14示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的、自有車輛到達(dá)向后移動(dòng)開始位置的空瞰圖像。圖15示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的、其上疊加有一個(gè)向后移動(dòng)開始位置圖像的 空瞰圖像。圖16示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的、其上疊加有停車目標(biāo)位置圖像和車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置圖像的空瞰圖像。圖17示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的、自有車輛到達(dá)向后移動(dòng)開始位置的空瞰圖像。
具體實(shí)施例方式以下將參考附圖來詳細(xì)說明本發(fā)明的各種實(shí)施例。為了容易理解，以下說明將包含左右上下前后等的各種方向術(shù)語。然而，應(yīng)當(dāng)僅針對(duì)示出元件的相應(yīng)部分的附圖來理解這些術(shù)語。另外，注意，下文中作為例示本發(fā)明的實(shí)施例所參考的附圖沒有按比例繪制，并且 本質(zhì)上是示意性的，因此不應(yīng)當(dāng)過于從字面理解這些附圖。然而，這些附圖充分示出了本發(fā) 明，從而使得本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`本發(fā)明。第一實(shí)施例MM.本發(fā)明可應(yīng)用于例如根據(jù)第一實(shí)施例的、具有圖1所示的結(jié)構(gòu)的停車輔助裝置 10。停車輔助裝置10能夠向車輛的駕駛員提供以下信息1)車輛周圍狀況；2)基于車輛周 圍狀況計(jì)算出的停車目標(biāo)位置；以及3)向后移動(dòng)開始位置，其表示通過停止車輛來開始向 后移動(dòng)、從而將該車輛停放在停車目標(biāo)位置中的位置。停車輔助裝置10包括車輛周圍環(huán)境圖像處理器1 (還被稱為“控制器1”)；照相 機(jī)或攝像機(jī)等的拍攝部2a、2b、2c和2d (在下文，一般稱為“攝像機(jī)2a、2b、2c和2d”或“攝 像機(jī)2”以表示通稱)，用于拍攝車輛周圍環(huán)境圖像；超聲波傳感器等的障礙物傳感器3，用 于感測(cè)車輛周圍的障礙物；(包括車輛速度傳感器4a、轉(zhuǎn)向角度傳感器4b和換檔位置信號(hào) 傳感器4c的)車輛信息傳感器4，用于接收與車輛有關(guān)的各種信息；信息提供部5，其具有 顯示器5a和語音輸出部5b (揚(yáng)聲器)；以及由駕駛員所操作的操作輸入部6 (其包括后面 參考圖2G將要說明的停車按鈕6a、觸摸面板6b和滾動(dòng)鍵6c)。例如，以如下方式對(duì)停車輔 助裝置10進(jìn)行安裝在儀表板中設(shè)置控制器1，在能夠分別拍攝車輛的前后左右側(cè)的位置 處設(shè)置攝像機(jī)2a、2b、2c和2d，在車輛的前方或后方位置處設(shè)置障礙物傳感器3，并且在駕 駛員可看到的位置處設(shè)置各個(gè)信息提供部5和操作輸入部6。例如，攝像機(jī)2包括CXD (電荷耦合器件)攝像機(jī)或CMO S (互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo) 體)攝像機(jī)。攝像機(jī)2向控制器1的圖像生成部11 (圖像生成器lie)發(fā)送車輛周圍環(huán)境 圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)第一實(shí)施例，用于分別拍攝車輛的前后左右側(cè)的四個(gè)攝像機(jī)2a、2b、2c和2d 可以將該車輛的前后左右側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至控制器1的圖像生成部11。攝 像機(jī)2可以少于四個(gè)，只要攝像機(jī)2能夠設(shè)置后面要說明的停車目標(biāo)位置和向后移動(dòng)開始 位置即可。障礙物傳感器3包括例如設(shè)置在車輛的左前端、右前端、左后端和右后端處的超 聲波傳感器。障礙物傳感器3通過感測(cè)從車輛到該車輛周圍的障礙物的距離，將障礙物位 置信息輸出至控制器1的圖像生成部11。障礙物傳感器3基于從發(fā)射超聲波到接收超聲波 的時(shí)間，感測(cè)相對(duì)于障礙物的距離。同時(shí)，障礙物傳感器3基于超聲波傳感器相對(duì)于車輛的 安裝方向，感測(cè)由此感測(cè)到的障礙物的方向。車輛信息傳感器4感測(cè)駕駛員的自有車輛(在下文，簡(jiǎn)稱為“自有車輛”)的運(yùn)行 狀況，并且包括例如車輛速度傳感器4a、轉(zhuǎn)向角度傳感器4b和換檔位置信號(hào)傳感器4c。車 輛速度傳感器4a感測(cè)自有車輛的速度。轉(zhuǎn)向角度傳感器4b感測(cè)自有車輛的轉(zhuǎn)向角度。換 檔位置信號(hào)傳感器4c感測(cè)自有車輛的換檔位置(排擋位置)。車輛信息傳感器4將車輛速 度信號(hào)、轉(zhuǎn)向角度信號(hào)和換檔位置信號(hào)輸出至控制器1的移動(dòng)計(jì)算部12和估計(jì)軌跡計(jì)算部13。為了向駕駛員提供用于輔助駕駛員的操作的各種信息，信息提供部5包括用于顯 示車輛周圍環(huán)境圖像的顯示器5a和用于輸出引導(dǎo)語音的揚(yáng)聲器5b。顯示器5a主要顯示作 為以下重疊圖像的組合的圖像疊加在2)車輛周圍環(huán)境圖像上的1)停車目標(biāo)位置、向后移 動(dòng)開始位置等的信息圖像。在下文，以上重疊圖像被稱為“顯示圖像”。另外，揚(yáng)聲器5b向 駕駛員輸出用于指示向后移動(dòng)開始位置和停車目標(biāo)位置的引導(dǎo)語音。操作輸入部6包括由駕駛員所操作的停車按鈕6a、觸摸面板6b或滾動(dòng)鍵6c等。 將由操作輸入部6感測(cè)到的、并且表示駕駛員的操作的操作輸入信號(hào)供給至控制器1。控制器1包括1)圖像生成部11，其與攝像機(jī)2a、2b、2c和2d、障礙物傳感器3、信 息提供部5以及操作輸入部6相連接；2)移動(dòng)計(jì)算部12，其與車輛信息傳感器4相連接；以 及3)估計(jì)軌跡計(jì)算部13，其與車輛信息傳感器4相連接。盡管控制器1包括作為包含CPU、 ROM和RAM等的計(jì)算機(jī)的硬件，然而為了簡(jiǎn)便，通過分割各個(gè)功能塊來對(duì)圖1進(jìn)行說明。移動(dòng)計(jì)算部12通過基于來自車輛速度傳感器4a的車輛速度信號(hào)、來自轉(zhuǎn)向角度 傳感器4b的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)和來自換檔位置信號(hào)傳感器4c的換檔位置信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，感測(cè) 自有車輛的移動(dòng)量。然后，移動(dòng)計(jì)算部12基于從換檔位置信號(hào)和轉(zhuǎn)向角度信號(hào)轉(zhuǎn)換成的輪 胎轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息，計(jì)算車輛的移動(dòng)方向。同時(shí)，移動(dòng)計(jì)算部12根據(jù)車輛速度信號(hào)，計(jì)算車輛 在移動(dòng)方向上的移動(dòng)量。將利用移動(dòng)計(jì)算部12計(jì)算出的移動(dòng)量信息輸出至圖像生成部11。估計(jì)軌跡計(jì)算部13根據(jù)基于從車輛信息傳感器4輸出的換檔位置信號(hào)和轉(zhuǎn)向角 度信號(hào)所轉(zhuǎn)換成的輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息，計(jì)算自有車輛的估計(jì)軌跡。將該自有車輛的估計(jì)軌 跡信息輸出至圖像生成部11。圖像生成部11通過使用從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息、來自移動(dòng)計(jì)算 部12的移動(dòng)量信息和從估計(jì)軌跡計(jì)算部13輸出的估計(jì)軌跡信息，生成通過將各種信息圖 像疊加在由攝像機(jī)2拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像上所形成的顯示圖像。圖像生成部11對(duì)作 為由攝像機(jī)2a、2b、2c和2d分別拍攝到的圖像的、車輛的前方、后方、左方和右方圖像這四 個(gè)車輛周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)中的每個(gè)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。然后，圖像生成部11合成這四個(gè)數(shù)據(jù)， 由此生成從作為虛擬視點(diǎn)的天空觀看到的空瞰圖像。然后，圖像生成部11將信息圖像(向 后移動(dòng)開始位置、停車目標(biāo)位置等)疊加在該空瞰圖像上。在下文，將說明被用作為車輛周 圍環(huán)境圖像的空瞰圖像。然而，只要可以向駕駛員提供信息圖像(向后移動(dòng)開始位置、停車 目標(biāo)位置等)，就可以照原樣使用由攝像機(jī)2a、2b、2c和2d各自拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖 像。如圖2A所示，用于利用圖像生成部11生成空瞰圖像101的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換使用以下圖 像由攝像機(jī)2a拍攝到的車輛前側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102a、由攝像機(jī)2b拍攝到的車輛 后側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102b、由攝像機(jī)2c拍攝到的車輛左側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102c 和由攝像機(jī)2d拍攝到的車輛右側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102d。車輛周圍環(huán)境圖像102a、 102b、102c和102d各自包括地面上在車輛位置處繪制的線103。另外，線103是用于通過 使用車輛周圍環(huán)境圖像102a、102b、102c和102d來生成空瞰圖像101的引導(dǎo)。圖像生成部11對(duì)車輛周圍環(huán)境圖像102a、102b、102c和102d中的每個(gè)進(jìn)行坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換。具體地，圖像生成部11進(jìn)行以下操作1)對(duì)車輛前側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102a進(jìn) 行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，由此生成表示從天空觀看到的車輛前側(cè)的部分圖像104a ；2)對(duì)車輛后側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102b進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，由此生成表示從天空觀看到的車輛后側(cè)的部分圖像 104b ；3)對(duì)車輛左側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102c進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，由此生成表示從天空觀看到 的車輛左側(cè)的部分圖像104c ；以及4)對(duì)車輛右側(cè)的車輛周圍環(huán)境圖像102d進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，由此生成表示從天空觀看到的車輛右側(cè)的部分圖像104d。然后，圖像生成部11合成由 此坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成的部分圖像104a、104b、104c和104d，從而生成表示從天空觀看到的車輛周 圍環(huán)境的空瞰圖像101。圖像生成部101在空瞰圖像101的中央部分設(shè)置表示自有車輛的 自有車輛標(biāo)記105。自有車輛標(biāo)記105還被稱為自有車輛圖像105。將參考圖2B 2F來更詳細(xì)地說明坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。在車輛V的前后左右側(cè)安裝攝像機(jī)2a、2b、2c和2d，以拍攝車輛V周圍的四個(gè)方向的圖像。例如，如圖2B所示，在前護(hù)柵附近的 位置等的車輛V前側(cè)的預(yù)定位置處安裝攝像機(jī)2a，以拍攝車輛V前側(cè)的預(yù)定拍攝區(qū)域SPl 的圖像(在下文，前視圖像)。在車頂擾流器等的車輛V后側(cè)的預(yù)定區(qū)域中安裝攝像機(jī)2b， 以拍攝車輛V后側(cè)的預(yù)定拍攝區(qū)域SP2的圖像(后視圖像)。在左側(cè)鏡等的車輛V左側(cè)的 預(yù)定位置處安裝照相機(jī)2c，以拍攝車輛V左側(cè)的預(yù)定拍攝區(qū)域SP3的圖像(左側(cè)視圖像)。 在右側(cè)鏡等的車輛V右側(cè)的預(yù)定位置處安裝照相機(jī)2d，以拍攝車輛V右側(cè)的預(yù)定拍攝區(qū)域 SP4的圖像(右側(cè)視圖像)。根據(jù)需要將由這四個(gè)攝像機(jī)2a、2b、2c和2d拍攝到的圖像的 數(shù)據(jù)給送至控制器1。圖像生成部11形成從車輛V上方的虛擬視點(diǎn)俯瞰車輛V的所有周圍環(huán)境的合成 圖像(在下文，俯視圖像)。圖像生成部11通過使用描述轉(zhuǎn)換前后的圖像之間的圖像地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系的轉(zhuǎn)換 表15，對(duì)由攝像機(jī)2a、2b、2c和2d拍攝到的前視圖像、左側(cè)視圖像、后視圖像和右側(cè)視圖 像進(jìn)行視點(diǎn)改變，變?yōu)槿晥D像，并接合這些圖像以形成與圖2A所示的圖像相同的俯視圖 像。圖像生成部11的視點(diǎn)改變處理表示以下處理該處理將與例如通過以圖2D的實(shí)際攝 像機(jī)21的安裝位置設(shè)置為視點(diǎn)拍攝預(yù)定拍攝區(qū)域SP所獲得的、圖2E所示的圖像相同的圖 像，轉(zhuǎn)換成與當(dāng)通過使用圖2D的虛擬攝像機(jī)22作為視點(diǎn)拍攝預(yù)定拍攝區(qū)域SP時(shí)的、圖2F 所示的圖像相同的全視圖像(在正位于車輛V的中央上方的拍攝區(qū)域俯瞰的圖像)。盡管 圖2D中僅公開了位于車輛V的后側(cè)的實(shí)際攝像機(jī)21，但實(shí)際攝像機(jī)21還可位于車輛V的 前側(cè)、右側(cè)和左側(cè)?；跀z像機(jī)的鏡頭特性和安裝角度來唯一確定轉(zhuǎn)換前后的圖像之間的 關(guān)系。因而，可以僅通過使用轉(zhuǎn)換表15對(duì)圖像存儲(chǔ)器進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換來實(shí)現(xiàn)圖像生成部11 的視點(diǎn)改變處理。圖像生成部11針對(duì)由攝像機(jī)2a、2b、2c和2d拍攝到的前視圖像、左側(cè)視 圖像、后視圖像和右側(cè)視圖像執(zhí)行視點(diǎn)改變處理，裁切出所獲得的全視圖像的必需部分，并 接合這些圖像以形成與圖2A所示的圖像相同的俯視圖像。在圖2C的圖像例子中，部分圖像104a是通過對(duì)由車載攝像機(jī)2a拍攝到的前視圖 像進(jìn)行視點(diǎn)改變所獲得的全視圖像的一部分的裁切部分，部分圖像104b是通過對(duì)由車載 攝像機(jī)2b拍攝到的后視圖像進(jìn)行視點(diǎn)改變所獲得的全視圖像的一部分的裁切部分，部分 圖像104c是通過對(duì)由車載攝像機(jī)2c拍攝到的左側(cè)視圖像進(jìn)行視點(diǎn)改變所獲得的全視圖像 的一部分的裁切部分，并且部分圖像104d是通過對(duì)由車載攝像機(jī)2d拍攝到的右側(cè)視圖像 進(jìn)行視點(diǎn)改變所獲得的全視圖像的一部分的裁切部分。在圖2C的圖像例子中，圖像中央的 陰影區(qū)域表示車輛V的位置。在圖2C中，由接縫106來分別連接彼此鄰接的部分圖像104a、 104b、104c和 104d。
圖2G示出車輛V的包括操作輸入部6的停車按鈕6a、觸摸面板6b和滾動(dòng)鍵6c的內(nèi)部。如此，圖像生成部11對(duì)由攝像機(jī)2拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，由 此生成空瞰圖像101。然后，圖像生成部101通過將各種信息圖像疊加在空瞰圖像101上， 生成顯示圖像。Μ 然后，將參考顯示器5a上所顯示的并且在圖3 圖10中示出的顯示圖像200來 說明利用具有以上結(jié)構(gòu)的停車輔助裝置10所進(jìn)行的停車輔助操作。如圖3所示，為了將自有車輛201停放在停車區(qū)域203中，駕駛員在停車區(qū)域203 前方緩慢地駕駛自有車輛201。然后，根據(jù)駕駛員按下操作輸入部6的停車按鈕6a(參見 圖2G，在圖3中未示出)，停車輔助裝置10開始用于在顯示器5a上顯示顯示圖像200的停 車輔助操作。在識(shí)別出如此按下了停車按鈕6a的情況下，停車輔助裝置10使得圖像生成 部11通過使用由攝像機(jī)2a、2b、2c和2d拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)來生成空瞰圖像 101，由此在顯示器5a上顯示顯示圖像200。另外，停車輔助裝置10可以在顯示器5a上顯 示“停車輔助開始”等的語句，或者從揚(yáng)聲器5b利用語音通知相同的語句。此時(shí)，顯示圖像 200包括自有車輛圖像201、停車前區(qū)域202、停車區(qū)域203、白色線204和其它車輛205。然后，停車輔助裝置10設(shè)置停車目標(biāo)位置。由此，停車輔助裝置10將作為信息圖 像的停車目標(biāo)位置圖像206疊加在停車區(qū)域203上(參見圖4)。將由此處理后的空瞰圖 像101顯示為顯示圖像200。在這種情況下，圖像生成部11可以通過以下任意操作來設(shè)置 停車目標(biāo)位置1)根據(jù)駕駛員的操作，2)基于從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息，和 3)通過從由攝像機(jī)2拍攝到的圖像識(shí)別白色線204。在將包括自有車輛可移動(dòng)至的停車目標(biāo)位置圖像206的空瞰圖像101顯示在顯示 器5a上的狀態(tài)下，基于駕駛員的操作來設(shè)置停車目標(biāo)位置。具體地，以下操作促使駕駛員 對(duì)操作輸入部進(jìn)行操作1)使得顯示器5a顯示“將粉色框(停車目標(biāo)位置圖像206)移向 或轉(zhuǎn)向停車目標(biāo)位置”等的語句，或者2)利用揚(yáng)聲器5b向駕駛員通知相同的語句。然后， 圖像生成部11從操作輸入部6接收用于移動(dòng)顯示器5a上所顯示的停車目標(biāo)位置圖像206 的操作輸入信號(hào)。然后，圖像生成部11改變停車目標(biāo)位置圖像206在顯示圖像200中的顯 示位置。圖像生成部11根據(jù)接收到用于設(shè)置停車目標(biāo)位置圖像206的位置的操作輸入信 號(hào)，確定停車目標(biāo)位置。為了在顯示器5a所顯示的顯示圖像200中確定位置，操作輸入部 6優(yōu)選是觸摸面板6b、滾動(dòng)鍵6c等。為了基于從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息設(shè)置停車目標(biāo)位置，圖像生成 部11基于障礙物位置信息，判斷是否存在具有足以停放自有車輛的內(nèi)長(zhǎng)和寬度的停車區(qū) 域203。當(dāng)存在用于停放自有車輛的停車區(qū)域203時(shí)，圖像生成部11將停車區(qū)域203的中 央位置設(shè)置為停車目標(biāo)位置。為了基于障礙物位置信息設(shè)置停車目標(biāo)位置，優(yōu)選地，障礙物 傳感器3是分別布置在車輛的左前端和右前端處的至少兩個(gè)超聲波傳感器。據(jù)此，圖像生 成部11基于當(dāng)自有車輛通過停車區(qū)域203前方時(shí)所獲得的障礙物位置信息來判斷停車區(qū) 域203，由此設(shè)置停車目標(biāo)位置。作為圖像識(shí)別部Ild的圖像生成部11通過識(shí)別白色線204來設(shè)置停車目標(biāo)位置。 具體地，圖像識(shí)別部Ild進(jìn)行以下操作1)通過使用從攝像機(jī)2a、2b、2c和2d輸出的車輛周圍環(huán)境圖像102a、102b、102c和102d，生成空瞰圖像101，2)實(shí)現(xiàn)對(duì)空瞰圖像101的邊緣感 測(cè)，以及3)感測(cè)白色圖像204。然后，圖像生成部11通過將i)白色線204之間的圖像區(qū)域 的顏色信息與ii)自有車輛附近的圖像的顏色信息進(jìn)行比較，來感測(cè)停車區(qū)域203。例如， 白色線204之間具有其它車輛205的圖像區(qū)域具有與自有車輛附近的圖像的顏色信息不同 的顏色信息。同時(shí)，白色線204之間具有停車區(qū)域203的圖像區(qū)域具有與自有車輛附近的 圖像的顏色信息相同的顏色信息。另外，圖像生成部101可以針對(duì)感測(cè)到的白色線204之 間的圖像區(qū)域?qū)崿F(xiàn)邊緣感測(cè)。在邊緣感測(cè)之后，白色線204之間包括其它車輛205的圖像 區(qū)域的被感測(cè)到的邊緣多，而白色線204之間包括停車區(qū)域203的圖像區(qū)域的邊緣少。當(dāng)通過利用i)障礙物位置信息和ii)識(shí)別白色線204中的任一個(gè)設(shè)置停車目標(biāo) 位置感測(cè)到多個(gè)停車區(qū)域203時(shí)，圖像生成部11將離自有車輛最近的目標(biāo)停車位置顯示為 停車目標(biāo)位置圖像206。另外，當(dāng)感測(cè)到多個(gè)停車區(qū)域203時(shí)，優(yōu)選基于i)停車區(qū)域203相 對(duì)于自有車輛的位置的位置、以及ii)預(yù)先存儲(chǔ)的自有車輛的可移動(dòng)區(qū)域，在能夠停放自 有車輛的停車區(qū)域203中設(shè)置停車目標(biāo)位置。圖像生成部11用作用于在由攝像機(jī)2拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目 標(biāo)位置的停車目標(biāo)位置設(shè)置部11a。如上所述，圖像生成部11在顯示器5a上顯示包括停車目標(biāo)位置圖像206的顯示 圖像200。在這種情況下，停車輔助裝置10允許駕駛員判斷是否將與停車目標(biāo)位置圖像206 相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置為停車目標(biāo)位置。例如，在顯示器5a上顯示“該位置可被設(shè)置為停車目 標(biāo)位置？ ”等的語句，或者揚(yáng)聲器5b用于向駕駛員通知相同的語句，由此提示駕駛員操作操 作輸入部6。然后，圖像生成部11從操作輸入部6接收用于將與顯示器5a上所顯示的停車 目標(biāo)位置圖像206相對(duì)應(yīng)的位置確定為停車目標(biāo)位置的操作輸入信號(hào)，由此確定停車目標(biāo) 位置。然后，如圖5所示，圖像生成部11顯示向后移動(dòng)開始位置圖像207，作為表示用于 停止車輛、并由此向后移動(dòng)車輛從而將該車輛停放在停車目標(biāo)位置中的位置的信息圖像。 圖5所示的顯示圖像200顯示多個(gè)向后移動(dòng)開始位置圖像207a、207b、207c、207d和207e， 作為車輛在向后移動(dòng)之前中途要通過的位置。另外，向后移動(dòng)開始位置圖像207a、207b、 207c、207d和207e各自的大小與自有車輛圖像201相同。在將顯示圖像200顯示在顯示器 5a上的情況下，控制器1在顯示器5a上顯示“將您的車輛移動(dòng)至所顯示的橙色區(qū)域(向后 移動(dòng)開始位置圖像207)中的任一個(gè)橙色區(qū)域”等的語句，或者利用揚(yáng)聲器5b向駕駛員通知 相同的語句。如此，顯示圖像200向駕駛員提示將自有車輛圖像201疊加在向后移動(dòng)開始 位置圖像207上?？梢栽谝韵挛恢弥g設(shè)置5個(gè)向后移動(dòng)開始位置1)向后移動(dòng)開始位置207a，其垂直于停車目標(biāo)位置206，并且允許自有車輛105如由軌跡208a所示向后移動(dòng)；2)向后移 動(dòng)開始位置(207e)，其允許自有車輛105在輪胎位于中立位置的情況下、如由軌跡208b所 示向后移動(dòng)，并抵達(dá)停車目標(biāo)位置206。在圖5中的例子中，在向后移動(dòng)開始位置207a和 向后移動(dòng)開始位置207e之間設(shè)置了與各自的輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)角度相對(duì)應(yīng)的三個(gè)向后移動(dòng)開始位 置(207b,207c和207d)，由此顯示向后移動(dòng)開始位置圖像207b,207c和207d。如此，圖像 生成部11用作向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部lib。向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部lib基于停車目標(biāo) 位置和該車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算用于開始如下操作的位置停止車輛，并由此向后移動(dòng)車輛從而將該車輛停放在停車目標(biāo)位置中。在由此顯示多個(gè)向后移動(dòng)開始位置圖像207a、207b、207c、207d和207e的情況下，當(dāng)如圖6所示車輛朝向后移動(dòng)開始位置圖像207b移動(dòng)時(shí)，基于i)車輛速度信號(hào)并基于ii) 根據(jù)換檔位置信號(hào)和轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息，利用移動(dòng)計(jì)算部12來計(jì)算車輛 的移動(dòng)方向和移動(dòng)量。在上文，利用車輛信息傳感器4來感測(cè)車輛速度信號(hào)和輪胎角度信 息。然后，將車輛的移動(dòng)方向和移動(dòng)量作為移動(dòng)量信息供給至圖像生成部11。另外，估計(jì)軌 跡計(jì)算部13基于由車輛信息傳感器4感測(cè)到的換檔位置信號(hào)和轉(zhuǎn)向角度信號(hào)，計(jì)算作為車 輛的物理可移動(dòng)范圍的估計(jì)軌跡信息，并將該估計(jì)軌跡信息供給至圖像生成部11。圖像生成部11基于移動(dòng)量信息，計(jì)算自有車輛相對(duì)于各個(gè)向后移動(dòng)開始位置 207a、207b、207c、207d和207e的當(dāng)前位置。然后，圖像生成部11根據(jù)自有車輛相對(duì)于各 個(gè)向后移動(dòng)開始位置207a、207b、207c、207d和207e的當(dāng)前位置、并根據(jù)由估計(jì)軌跡計(jì)算部 13所供給的估計(jì)軌跡信息，僅在顯示圖像200上保留與自有車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始 位置相對(duì)應(yīng)的向后移動(dòng)開始位置圖像207。同時(shí)，圖像生成部11從顯示圖像200刪除與自 有車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置相對(duì)應(yīng)的向后移動(dòng)開始位置圖像207。如圖6所示，當(dāng)自有車輛朝向后移動(dòng)開始位置圖像207b行進(jìn)時(shí)，圖像生成部11在 顯示圖像200上保留向后移動(dòng)開始位置圖像207a、207b和207c，而從顯示圖像200刪除向 后移動(dòng)開始位置圖像207d、207e。實(shí)際不顯示在圖6中的顯示圖像200中由點(diǎn)所表示的、由 此被刪除了的向后移動(dòng)開始位置圖像207d、207e。如此，停車輔助裝置10可以根據(jù)自有車 輛的運(yùn)行狀況，縮減該自有車輛物理上可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置圖像207。此外，利用設(shè)置在自有車輛前端的、用作超聲波傳感器的障礙物傳感器3來感測(cè) 存在于自有車輛201周圍的障礙物209。然后，將障礙物209作為障礙物位置信息供給至 圖像生成部11。在這種情況下，圖像生成部11通過將多個(gè)向后移動(dòng)開始位置207a、207b、 207c、207d和207e與障礙物位置進(jìn)行比較，當(dāng)在表示向后移動(dòng)開始位置的區(qū)域中存在障礙 物時(shí)，判斷為自有車輛物理上不可移動(dòng)至該向后移動(dòng)開始位置。然后，如圖7所示，圖像生 成部11基于障礙物位置信息，將(作為障礙物的信息圖像的)障礙物圖像209疊加在顯示 圖像200上。然后，圖像生成部11刪除由于障礙物因而自有車輛物理上不可移動(dòng)至的向后 移動(dòng)開始位置圖像207a。然后，自有車輛進(jìn)一步移動(dòng)，以到達(dá)與向后移動(dòng)開始位置圖像207b相對(duì)應(yīng)的向后 移動(dòng)開始位置。然后，圖像生成部11基于從移動(dòng)計(jì)算部12輸出的移動(dòng)量信息，判斷為自有 車輛已到達(dá)表示向后移動(dòng)開始位置的區(qū)域。然后，如圖8所示，在將(自有車輛圖像201已 到達(dá)的)向后移動(dòng)開始位置圖像207b顯示為強(qiáng)調(diào)向后移動(dòng)開始位置圖像207b’(加粗)的 情況下，圖像生成部11刪除與向后移動(dòng)開始位置圖像207b相鄰的向后移動(dòng)開始位置圖像 207a、207c。然后，優(yōu)選圖像生成部11在顯示器5a上顯示“您已到達(dá)向后移動(dòng)開始位置。 請(qǐng)將變速桿變?yōu)楹笸宋恢?R)?！钡鹊恼Z句。另外，還優(yōu)選從揚(yáng)聲器5b向駕駛員通知相同的 語句。然后，如圖9所示，為了在駕駛員自向后移動(dòng)開始位置起向后驅(qū)動(dòng)自有車輛時(shí)引 導(dǎo)該駕駛員到達(dá)停車目標(biāo)位置，圖像生成部11根據(jù)以下多個(gè)信息中的任意信息在顯示圖 像200上進(jìn)行顯示1)與利用估計(jì)軌跡計(jì)算部13計(jì)算出的向后移動(dòng)開始位置有關(guān)的信息， 以及2)從自有車輛圖像201連接至停車目標(biāo)位置圖像206的理想軌跡線210R、210L。理想軌跡線210R、210L各自表示在自有車輛根據(jù)自有車輛相對(duì)于停車目標(biāo)位置的當(dāng)前位置以 恒定的輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)角度(即，轉(zhuǎn)向角度)向后移動(dòng)之后、該自有車輛到達(dá)停車目標(biāo)位置用的軌 跡。圖像生成部11將基于由估計(jì)軌跡計(jì)算部13計(jì)算出的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度信號(hào)所獲得的估計(jì) 軌跡線211R、211L疊加在空瞰圖像上。然后，圖像生成部11包括顯示圖像200中的估計(jì)軌 跡線 211R、211L。如此，停車輔助裝置10通過使駕駛員進(jìn)行用于將估計(jì)軌跡線211R、211L分別疊加在理想軌跡線210R、210L上的轉(zhuǎn)向操作，可以將自有車輛引向停車目標(biāo)位置。在這種情況 下，圖像生成部11在顯示器5a上顯示“在您的車輛停止的情況下轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤。然后，將綠 色線(估計(jì)軌跡線211R、211L)調(diào)整至粉色線(理想軌跡線210R、210L)。然后，在方向盤固 定的情況下向后驅(qū)動(dòng)?！钡鹊恼Z句，或者利用揚(yáng)聲器5b向駕駛員通知相同的語句。然后，駕駛員進(jìn)行用于沿理想軌跡線210R、210L移動(dòng)自有車輛圖像201的這種方 向盤操作。然后，圖像生成部11基于來自移動(dòng)計(jì)算部12的移動(dòng)量信息，感測(cè)到自有車輛已 到達(dá)停車目標(biāo)位置。在這種情況下，如圖10所示，圖像生成部11顯示將強(qiáng)調(diào)停車目標(biāo)位置 圖像206’疊加在空瞰圖像上的顯示圖像200。在此，強(qiáng)調(diào)停車目標(biāo)位置圖像206’是自有車 輛圖像201已到達(dá)的停車目標(biāo)位置圖像206的強(qiáng)調(diào)形式。另外，圖像生成部11可以在顯示 器5a上顯示“停車完成”等的語句，或者從揚(yáng)聲器5b利用語音通知相同的語句。流稈圖然后，將參考圖IlA和圖IlB來說明用于向駕駛員提供以上顯示圖像200的停車 輔助裝置10的具體流程圖。在駕駛員操作操作輸入部6、由此向控制器1輸入用于開始停車輔助的操作輸入 信號(hào)之后，用于輔助駕駛員停放自有車輛的駕駛輔助操作從步驟Sl開始。步驟Sl在步驟Sl中，圖像生成部11設(shè)置停車目標(biāo)位置，由此在顯示器5a上顯示顯示圖 像200。如圖4所示，在顯示圖像200中，將停車目標(biāo)位置圖像206疊加在空瞰圖像101上。 在這種情況下，圖像生成部11可以基于以下任意信息來設(shè)置停車目標(biāo)位置1)駕駛員的輸 入，2)障礙物傳感器3的障礙物位置信息，和3)圖像生成部11對(duì)白色線的識(shí)別。步驟S2在步驟S2中，例程顯示在步驟Sl中所顯示的停車目標(biāo)位置圖像206。然后，圖像 生成部11判斷是否從操作輸入部6輸入用于確定停車目標(biāo)位置的操作輸入信號(hào)。當(dāng)在步 驟S2中判斷為“是”時(shí)，例程進(jìn)入步驟S3。當(dāng)在步驟S2中判斷為“否”時(shí)，例程返回至步驟 Si，以再次設(shè)置停車目標(biāo)位置。步驟S3在步驟S3中，圖像生成部11基于步驟S2中由圖像生成部11所確定的停車目標(biāo)位 置，計(jì)算多個(gè)向后移動(dòng)開始位置，由此顯示如圖5所示的、將向后移動(dòng)開始位置圖像207a、 207b、207c、207d和207e疊加在空瞰圖像101上的顯示圖像200。步驟S4在步驟S4中，圖像生成部11輸入由移動(dòng)計(jì)算部12計(jì)算出的移動(dòng)量信息，并從障 礙物傳感器3獲得障礙物位置信息，由此開始感測(cè)車輛周圍環(huán)境。步驟S5
在步驟S5中，根據(jù)車輛的移動(dòng)，例程進(jìn)行以下操作。圖像生成部11根據(jù)移動(dòng)量信 息感測(cè)到車輛位置改變，由此更新1)要疊加在空瞰圖像101上的自有車輛圖像201的位置 相對(duì)于2)停車目標(biāo)位置圖像206和向后移動(dòng)開始位置圖像207等的信息圖像的位置關(guān)系。步驟S6在步驟S6中，圖像生成部11根據(jù)在步驟S5中感測(cè)到的、自有車輛相對(duì)于向后移 動(dòng)開始位置的位置，判斷在步驟S3中所設(shè)置的多個(gè)向后移動(dòng)開始位置中是否存在自有車 輛物理上不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置。當(dāng)在步驟S6中判斷為“是”時(shí)，例程進(jìn)入步驟 S7。具體地，當(dāng)如圖6所示自有車輛圖像201朝向后移動(dòng)開始位置圖像207b移動(dòng)時(shí)，圖像 生成部11判斷為存在自有車輛物理上不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置。當(dāng)在步驟S6中判 斷為“否”時(shí)，例程跳過步驟S7進(jìn)入步驟S8。在圖IlA和圖IlB各自中，“B”僅表示兩個(gè)圖之間的連接。步驟S7在步驟S7中，圖像生成部11刪除與自有車輛物理上不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始 位置相對(duì)應(yīng)的向后移動(dòng)開始位置圖像207。例如在圖6中，圖像生成部11顯示從空瞰圖像 101刪除了向后移動(dòng)開始位置圖像207d、207e的顯示圖像200。步驟S8在后續(xù)步驟S8中，圖像生成部11將1)從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息、 與2)(在步驟S3中所設(shè)置的向后移動(dòng)開始位置中)在步驟S6中未被判斷為是車輛不可移 動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置的向后移動(dòng)開始位置進(jìn)行比較，由此判斷向后移動(dòng)開始位置中是 否存在障礙物。當(dāng)在步驟S8中判斷為“是”時(shí)，即當(dāng)如圖7所示在向后移動(dòng)開始位置中存 在障礙物時(shí)，例程進(jìn)入步驟S9。當(dāng)步驟S8中判斷為“否”時(shí)，即當(dāng)向后移動(dòng)開始位置中不存 在障礙物時(shí)，例程跳過步驟S9進(jìn)入步驟S10。步驟S9例程顯示從空瞰圖像101刪除了與具有障礙物的向后移動(dòng)開始位置相對(duì)應(yīng)的向 后移動(dòng)開始位置圖像207a的顯示圖像200。步驟SlO在步驟SlO中，圖像生成部11基于從移動(dòng)計(jì)算部12輸出的移動(dòng)量信息并基于向 后移動(dòng)開始位置，判斷自有車輛是否到達(dá)向后移動(dòng)開始位置。當(dāng)在步驟SlO中判斷為“否” 時(shí)，例程進(jìn)入包括重復(fù)步驟S6至步驟S9的處理A。當(dāng)在步驟SlO中判斷為“是”時(shí)，例程進(jìn) 入步驟Sll。步驟Sll當(dāng)自有車輛到達(dá)向后移動(dòng)開始位置時(shí)，在步驟Sll中，圖像生成部11將(與自有 車輛已到達(dá)的向后移動(dòng)開始位置相對(duì)應(yīng)的)向后移動(dòng)開始位置圖像207，改變?yōu)樽鳛橄蚝?移動(dòng)開始位置圖像207b的強(qiáng)調(diào)形式的強(qiáng)調(diào)向后移動(dòng)開始位置圖像207b’。另外，如圖8所 示，圖像生成部11刪除了其它的向后移動(dòng)開始位置圖像207a、207c。步驟S12在步驟S12中，控制器1參考換檔位置信號(hào)，判斷換檔位置是否是向后移動(dòng)(R)。 當(dāng)在步驟S12中判斷為“是”時(shí)，例程進(jìn)入步驟S13。當(dāng)在步驟S12中判斷為“否”時(shí)，例程 重復(fù)步驟S12。
步驟S13在步驟S13中，圖像生成部11基于與利用估計(jì)軌跡計(jì)算部13計(jì)算出的理想軌跡 線和估計(jì)軌跡線有關(guān)的信息，顯示如圖9所示的將理想軌跡線210R、210L疊加在空瞰圖像 101上、并將估計(jì)軌跡線211R、211L疊加在空瞰圖像101上的顯示圖像200。步驟S14在后續(xù)步驟S14中，圖像生成部11基于從移動(dòng)計(jì)算部12輸出的相對(duì)于停車目標(biāo) 位置的移動(dòng)量信息，判斷自有車輛是否到達(dá)停車目標(biāo)位置。當(dāng)在步驟S14中判斷為“否”時(shí)， 例程在步驟S13中繼續(xù)顯示繪制了理想軌跡線210R、210L和估計(jì)軌跡線211R、211L的顯示 圖像200。當(dāng)在步驟S14中判斷為“是”時(shí)，例程進(jìn)入步驟S15。步驟S15在步驟S15中，如圖10所示，圖像生成部11將(與自有車輛已到達(dá)的停車目標(biāo)位 置相對(duì)應(yīng)的)停車目標(biāo)位置圖像206，改變?yōu)樽鳛橥＼嚹繕?biāo)位置圖像206的強(qiáng)調(diào)形式的強(qiáng)調(diào) 停車目標(biāo)位置圖像206’。然后，例程結(jié)束該處理。艦如上所述，在針對(duì)停車目標(biāo)位置所設(shè)置的向后移動(dòng)開始位置中，本發(fā)明的停車輔 助裝置10縮減至車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置，由此將向后移動(dòng)開始位置圖像207疊 加在空瞰圖像上。由此，停車輔助裝置10可以根據(jù)隨著車輛的移動(dòng)方向和移動(dòng)量而變化的 車輛周圍環(huán)境，來輔助駕駛員進(jìn)行停放車輛的操作。此外，當(dāng)存在障礙物時(shí)，停車輔助裝置10顯示刪除了由于存在障礙物因而車輛物 理上不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置的向后移動(dòng)開始位置圖像207的顯示圖像200。如此， 可以防止在由于障礙物因而車輛不可移動(dòng)至的位置中顯示向后移動(dòng)開始位置圖像207。此外，停車輔助裝置10根據(jù)駕駛員選擇停車目標(biāo)位置的操作，設(shè)置停車目標(biāo)位 置。如此，駕駛員可以設(shè)置他/她所期望的停車目標(biāo)位置，并且設(shè)置用于到達(dá)該停車目標(biāo)位 置的、該車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置。此外，停車輔助裝置10可以將不存在包括其它車輛的障礙物的空間設(shè)置為停車 目標(biāo)位置。由此，停車輔助裝置10可以僅通過允許車輛通過不存在障礙物的空間附近來設(shè) 置停車目標(biāo)位置。然后，停車輔助裝置10可以設(shè)置用于到達(dá)該停車目標(biāo)位置的、車輛可移 動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置。此外，停車輔助裝置10基于白色線之間的圖像信息設(shè)置停車目標(biāo)位置，由此使得 可以僅通過允許車輛通過繪制了白色線的空間附近來設(shè)置停車目標(biāo)位置。此外，停車輔助 裝置10設(shè)置用于到達(dá)該停車目標(biāo)位置的、車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置。如此，停車輔助裝置10可以向駕駛員提供自由度高的向后移動(dòng)開始位置。此外，停車輔助裝置10在車輛到達(dá)向后移動(dòng)開始位置時(shí)刪除向后移動(dòng)開始位置 圖像207，然后顯示疊加在空瞰圖像上的理想軌跡線210R、210L以及疊加在空瞰圖像上的 估計(jì)軌跡線211R、211L。如此，停車輔助裝置10可以向駕駛員通知用于使車輛移動(dòng)至向后 移動(dòng)開始位置的駕駛操作變?yōu)橛糜谑管囕v移動(dòng)至停車目標(biāo)位置的駕駛操作。第二實(shí)施例 然后，將說明根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的停車輔助裝置10。然而，根據(jù)第二實(shí)施例， 利用相同的附圖標(biāo)記來表示與根據(jù)第一實(shí)施例的部件或組件基本相同的部件或組件，并且將省略對(duì)其的詳細(xì)解釋。如以上參考圖5所述，根據(jù)第一實(shí)施例的停車輔助裝置10實(shí)現(xiàn)以下操作顯示從
1)與停車目標(biāo)位置基本垂直的向后移動(dòng)開始位置到2)用于允許自有車輛通過在輪胎位置中立點(diǎn)向后移動(dòng)來到達(dá)停車目標(biāo)位置的向后移動(dòng)開始位置的向后移動(dòng)開始位置圖像207。 參考圖5中的例子，由各自均為矩形并且大小與自有車輛圖像201相同的五個(gè)向后移動(dòng)開 始位置圖像207a、207b、207c、207d和207e來顯示根據(jù)第一實(shí)施例的向后移動(dòng)開始位置。與上述相對(duì)比，如圖12所示，根據(jù)第二實(shí)施例的停車輔助裝置10顯示將多個(gè)線狀 向后移動(dòng)開始位置圖像221&、22113、221(；、221(1、2216、221廠2218和22111放射狀地疊加在空 瞰圖像上的顯示圖像200。在根據(jù)第二實(shí)施例的線狀向后移動(dòng)開始位置圖像221a、221b、 221c、221d、221e、221f、221g和221h中，向后移動(dòng)開始位置圖像221a與根據(jù)第一實(shí)施例的 向后移動(dòng)開始位置圖像207a的中心位置相對(duì)應(yīng)，而向后移動(dòng)開始位置圖像221h與根據(jù)第 一實(shí)施例的向后移動(dòng)開始位置圖像207e的中心位置相對(duì)應(yīng)。如此，根據(jù)第二實(shí)施例的停 車輔助裝置10實(shí)現(xiàn)以下操作顯示從1)與停車目標(biāo)位置基本垂直的向后移動(dòng)開始位置到
2)用于允許自有車輛通過在輪胎位置中立點(diǎn)向后移動(dòng)來到達(dá)停車目標(biāo)位置的向后移動(dòng)開 始位置的向后移動(dòng)開始位置圖像221 (與根據(jù)第一實(shí)施例的向后移動(dòng)開始位置圖像207類 似)。此外，在根據(jù)第二實(shí)施例的自有車輛圖像201的中心軸上，停車輔助裝置10將線 狀中心軸圖像220疊加在空瞰圖像上。在圖14中，將中心軸圖像220疊加在自有車輛圖像 201上。然而，允許省略自有車輛圖像201。當(dāng)在顯示器5a上顯示示出將向后移動(dòng)開始位置圖像221和中心軸圖像220各自 疊加在空瞰圖像上的狀態(tài)的顯示圖像200時(shí)，停車輔助裝置10進(jìn)行例如以下操作，從而提 示駕駛員進(jìn)行將中心軸圖像220疊加在向后移動(dòng)開始位置圖像221上的操作1)在顯示器 5a上顯示“移動(dòng)您的車輛，從而使自有車輛的中心軸(中心軸圖像220)疊加在橙色線(向 后移動(dòng)開始位置圖像221)上”等的語句，或者2)利用揚(yáng)聲器5b向駕駛員通知相同的語句。當(dāng)在顯示了向后移動(dòng)開始位置圖像221的情況下自有車輛行駛時(shí)，移動(dòng)計(jì)算部12 將自有車輛的移動(dòng)量信息輸出至圖像生成部11。如此，例如圖13所示，隨著自有車輛圖像 201和中心軸圖像220共同接近向后移動(dòng)開始位置圖像221，空瞰圖像的顯示區(qū)域改變。此外，如圖13所示，當(dāng)車輛移動(dòng)至與向后移動(dòng)開始位置圖像221c相對(duì)應(yīng)的向后 移動(dòng)開始位置時(shí)，圖像生成部11根據(jù)自有車輛相對(duì)于各個(gè)向后移動(dòng)開始位置的當(dāng)前位置， 識(shí)別自有車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置。此外，圖像生成部11基于從障礙物傳感 器3輸出的障礙物位置信息，識(shí)別由于存在障礙物因而車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位 置。如圖13所示，刪除與車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置相對(duì)應(yīng)的向后移動(dòng)開始位 置圖像221a、221f、221g和221h，由此僅顯示車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置圖像221b、 221c、221d 和 221e。當(dāng)如圖14所示，車輛進(jìn)一步移動(dòng)至中心軸圖像220疊加在特定向后移動(dòng)開始位置 圖像221上的狀態(tài)時(shí)，刪除除特定向后移動(dòng)開始位置圖像221以外的向后移動(dòng)開始位置圖 像 221。如上所述，根據(jù)第二實(shí)施例的停車輔助裝置10顯示車輛可移動(dòng)至的多個(gè)向后移 動(dòng)開始位置。如此，停車輔助裝置10可以根據(jù)車輛的可移動(dòng)區(qū)域和障礙物等的狀態(tài)，向駕駛員提供自由度高的向后移動(dòng)開始位置。第三實(shí)施例然后，將說明根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的停車輔助裝置10。然而，根據(jù)第三實(shí)施例， 利用相同的附圖標(biāo)記來表示與根據(jù)第一和第二實(shí)施例的部件或組件基本相同的部件或組 件，并且將省略對(duì)其的解釋。如圖15所示，根據(jù)第三實(shí)施例的停車輔助裝置10顯示表示一個(gè)區(qū)域的向后移動(dòng) 開始位置圖像230。向后移動(dòng)開始位置圖像230利用具有特定寬度的圓弧來顯示向后移動(dòng) 開始位置。向后移動(dòng)開始位置圖像230的端部231a表示根據(jù)第一實(shí)施例的圖5所示的向 后移動(dòng)開始位置圖像207a的端部位置，而向后移動(dòng)開始位置圖像230的端部231b表示根 據(jù)第一實(shí)施例的圖5所示的向后移動(dòng)開始位置圖像207e的端部位置。如此，根據(jù)第三實(shí)施 例的停車輔助裝置10實(shí)現(xiàn)以下操作顯示從1)與停車目標(biāo)位置基本垂直的向后移動(dòng)開始 位置到2)用于允許自有車輛通過在輪胎位置中立點(diǎn)向后移動(dòng)來到達(dá)停車目標(biāo)位置的向后 移動(dòng)開始位置的區(qū)域(與根據(jù)第一實(shí)施例的向后移動(dòng)開始位置圖像207類似)。當(dāng)在顯示器5a上顯示示出將向后移動(dòng)開始位置圖像230疊加在空瞰圖像上的狀 態(tài)的顯示圖像200時(shí)，停車輔助裝置10進(jìn)行例如以下操作，從而提示駕駛員進(jìn)行將向后移 動(dòng)開始位置圖像221的前端疊加在向后移動(dòng)開始位置圖像230上的操作1)顯示“移動(dòng)您 的車輛，從而使您的車輛的前端位于橙色區(qū)域(向后移動(dòng)開始位置圖像230)中”等的語句， 或者2)利用揚(yáng)聲器5b向駕駛員通知相同的語句。當(dāng)在顯示了向后移動(dòng)開始位置圖像230的情況下自有車輛行駛時(shí)，移動(dòng)計(jì)算部12 將自有車輛的移動(dòng)量信息輸出至圖像生成部11。如此，例如如圖16所示，當(dāng)自有車輛圖像 201接近向后移動(dòng)開始位置圖像230時(shí)，圖像生成部11根據(jù)自有車輛相對(duì)于向后移動(dòng)開始 位置的當(dāng)前位置，識(shí)別自有車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置。此外，圖像生成部11基 于從障礙物傳感器3輸出的障礙物位置信息，識(shí)別由于存在障礙物因而車輛不可移動(dòng)至的 向后移動(dòng)開始位置。如圖16所示，將與車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置相對(duì)應(yīng)的向后 移動(dòng)開始位置圖像230’刪除與車輛的不可移動(dòng)區(qū)域等同的量，由此僅顯示車輛可移動(dòng)至的 向后移動(dòng)開始位置圖像230。當(dāng)如圖17所示，車輛進(jìn)一步移動(dòng)至自有車輛圖像201疊加在具有特定區(qū)域的向后 移動(dòng)開始位置圖像230上的狀態(tài)時(shí)，刪除除具有特定區(qū)域的向后移動(dòng)開始位置圖像230以 外的向后移動(dòng)開始位置圖像230。如上所述，根據(jù)第三實(shí)施例的停車輔助裝置10將車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始 位置作為區(qū)域來顯示。這樣，停車輔助裝置10根據(jù)車輛的可移動(dòng)區(qū)域和障礙物等的狀態(tài)， 可以向駕駛員提供自由度高的向后移動(dòng)開始位置。盡管以上已經(jīng)參考特定實(shí)施例說明了本發(fā)明，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施例。依 照上述教導(dǎo)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將想到上述實(shí)施例的變形和變化，并且這些變形和變化都 在由本發(fā)明的技術(shù)理念所涵蓋的范圍內(nèi)。例如，在第一實(shí)施例的圖6至圖8中，向后移動(dòng)開始位置圖像根據(jù)自有車輛的移動(dòng) 而減少，換言之，自有車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置被刪除。然而，本發(fā)明不局限于 此。另外，可以通過將自有車輛不可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置(簡(jiǎn)稱為“不可移動(dòng)的”向 后移動(dòng)開始位置)與自有車輛可移動(dòng)至的向后移動(dòng)開始位置(簡(jiǎn)稱為“可移動(dòng)的”向后移動(dòng)開始位置)區(qū)分開，來保留“不可移動(dòng)的”向后移動(dòng)開始位置的顯示。在這種情況下，可 以由實(shí)線來表示“可移動(dòng)的”向后移動(dòng)開始位置，而可以由虛線來表示“不可移動(dòng)的”向后 移動(dòng)開始位置，或者可以由橙色線來表示前者而可以由紅色線來表示后者。以上表示同樣 可應(yīng)用于第二實(shí)施例的圖13和第三實(shí)施例的圖16。產(chǎn)業(yè)上的可利用件本發(fā)明進(jìn)行以下顯示在向后移動(dòng)開始位置中，僅將表示車輛可移動(dòng)至的向后移 動(dòng)開始位置的信息圖像疊加在車輛周圍環(huán)境圖像上。如此，本發(fā)明可以根據(jù)隨著車輛的移 動(dòng)方向和移動(dòng)量變化的車輛周圍環(huán)境，輔助駕駛員停放車輛。本申請(qǐng)基于(2007年10月1日在日本提交的)在先日本專利申請(qǐng)P2007-257986。 在此通過引用而包含要求其優(yōu)先權(quán)的日本專利申請(qǐng)P2007-257986的全部?jī)?nèi)容，從而保護(hù) 免于翻譯錯(cuò)誤或遺漏部分。參考所附權(quán)利要求書來限定本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環(huán)境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部設(shè)置的所述停車目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示用于停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標(biāo)位置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及圖像生成部，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊加在所述車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位置中的向后移動(dòng)開始位置，并且所述圖像生成部根據(jù)所述車輛的移動(dòng)，利用不同的顯示來生成向后移動(dòng)開始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動(dòng)至所述停車目標(biāo)位置，以及第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標(biāo)位置中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述不同的顯示包括使得所述 車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位置中的所述第一子位置的第一顯示、以及使得所述車輛不 能停放在所述停車目標(biāo)位置中的所述第二子位置的第二顯示。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助裝置，其特征在于，由實(shí)線來表示所述第一顯示中的所述第一子位置，并且由虛線來表示所述第二顯示中 的所述第二子位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助裝置，其特征在于，以橙色表示所述第一顯示中的所述第一子位置，并且以紅色表示所述第二顯示中的所 述第二子位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述圖像生成部進(jìn)行以下操作對(duì)由所述拍攝部拍攝到的所述車輛周圍環(huán)境圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，由此生成空瞰圖像，以及將表示多個(gè)向后移動(dòng)開始位置的信息圖像和將向后移動(dòng)開始位置表示為區(qū)域的信息 圖像之一疊加在所述空瞰圖像上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，還包括障礙物傳感器，所述障礙 物傳感器用于感測(cè)存在于所述車輛周圍環(huán)境中的障礙物的位置，其中，所述圖像生成部基于由所述障礙物傳感器感測(cè)到的障礙物的位置，刪除表示從 由所述向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部計(jì)算出的向后移動(dòng)開始位置中選擇出的、并且由于障礙物 因而所述車輛不能移動(dòng)至的特定向后移動(dòng)開始位置的信息圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述圖像生成部刪除表示從由所述向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部計(jì)算出的向后移動(dòng)開始 位置中選擇出的特定向后移動(dòng)開始位置的信息圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部包括操作輸入部，其中，駕駛員向所述操作輸入部輸入所述車輛周圍環(huán)境圖像中的位置，以及所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部基于所輸入的所述車輛周圍環(huán)境圖像中的位置，設(shè)置所述停 車目標(biāo)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，還包括障礙物傳感器，所述障礙 物傳感器用于感測(cè)存在于所述車輛周圍環(huán)境中的障礙物的位置，其中，所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部將所述障礙物傳感器未感測(cè)到障礙物的區(qū)域設(shè)置為所 述停車目標(biāo)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，還包括圖像識(shí)別部，所述圖像 識(shí)別部用于識(shí)別由所述拍攝部拍攝到的所述車輛周圍環(huán)境圖像中所包括的白色線，其中，所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部基于由所述圖像識(shí)別部識(shí)別出的白色線之間的圖像信 息，設(shè)置所述停車目標(biāo)位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，在基于由所述移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量，判斷為 所述車輛到達(dá)向后移動(dòng)開始位置的狀態(tài)下，所述圖像生成部刪除表示向后移動(dòng)開始位置的 信息圖像，以及所述圖像生成部將所述車輛的理想軌跡線和所述車輛的估計(jì)軌跡線疊加在所述車輛 周圍環(huán)境圖像上，其中，所述理想軌跡線從所述車輛已到達(dá)的向后移動(dòng)開始位置延伸至所 述停車目標(biāo)位置，并且所述估計(jì)軌跡線是基于所述車輛的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出的。
12.—種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環(huán)境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目 標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部設(shè)置的所述停車目標(biāo) 位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示用于 停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標(biāo)位置中 的位置；移動(dòng)計(jì)算部，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及圖像生成部，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊 加在所述車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位置中的多個(gè)向后移 動(dòng)開始位置，并且向后移動(dòng)開始位置根據(jù)所述車輛的移動(dòng)而減少。
13.一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環(huán)境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部，用于在由所述拍攝部拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目 標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部設(shè)置的所述停車目標(biāo) 位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示用于 停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標(biāo)位置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及 圖像生成部，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊 加在所述車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示從由所述向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部計(jì)算出的向后移動(dòng)開始位 置中選擇出的、并且所述車輛能夠移動(dòng)至的特定向后移動(dòng)開始位置。
14.一種停車輔助裝置，包括 拍攝部件，用于拍攝車輛周圍環(huán)境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部件，用于在由所述拍攝部件拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停 車目標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部件，用于基于由所述停車目標(biāo)位置設(shè)置部件設(shè)置的所述停車 目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示 用于停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所述車輛從而將所述車輛停放在所述車輛目標(biāo)位 置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部件，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及 圖像生成部件，用于基于由所述移動(dòng)計(jì)算部件感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖 像疊加在所述車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位置中的向后移動(dòng)開 始位置，并且所述圖像生成部件根據(jù)所述車輛的移動(dòng)，利用不同的顯示來生成向后移動(dòng)開 始位置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動(dòng)至所述停車目標(biāo)位置，以及 第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標(biāo)位置中。
15.一種停車輔助方法，包括以下步驟 拍攝步驟，用于拍攝車輛周圍環(huán)境；設(shè)置步驟，用于在通過所述拍攝步驟所拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目標(biāo)位置；基于通過所述設(shè)置步驟所設(shè)置的所述停車目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移 動(dòng)開始位置，其中，所述向后移動(dòng)開始位置表示用于停止所述車輛并由此開始向后移動(dòng)所 述車輛從而將所述車輛停放在所述停車目標(biāo)位置中的位置；感測(cè)步驟，用于感測(cè)所述車輛的移動(dòng)方向和所述車輛的移動(dòng)量；以及 疊加步驟，用于基于通過所述感測(cè)步驟所感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊 加在所述車輛周圍環(huán)境圖像上，其中，所述信息圖像表示使得所述車輛能夠停放在所述停車目標(biāo)位置中的向后移動(dòng)開 始位置，并且所述疊加步驟根據(jù)所述車輛的移動(dòng)，利用不同的顯示來生成向后移動(dòng)開始位 置的以下子位置第一子位置，其使得所述車輛能夠移動(dòng)至所述停車目標(biāo)位置，以及 第二子位置，其使得所述車輛不能停放在所述停車目標(biāo)位置中。
全文摘要
一種停車輔助裝置，包括拍攝部，用于拍攝車輛周圍環(huán)境；停車目標(biāo)位置設(shè)置部，用于在由拍攝部拍攝到的車輛周圍環(huán)境圖像中設(shè)置停車目標(biāo)位置；向后移動(dòng)開始位置計(jì)算部，用于基于由停車目標(biāo)位置設(shè)置部設(shè)置的停車目標(biāo)位置和車輛的可移動(dòng)區(qū)域，計(jì)算向后移動(dòng)開始位置，其中，向后移動(dòng)開始位置表示用于停止車輛并由此開始向后移動(dòng)車輛從而將車輛停放在車輛目標(biāo)位置中的位置；移動(dòng)計(jì)算部，用于感測(cè)車輛的移動(dòng)方向和車輛的移動(dòng)量；以及圖像生成部，用于基于由移動(dòng)計(jì)算部感測(cè)到的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，將信息圖像疊加在車輛周圍環(huán)境圖像上。信息圖像表示使得車輛能夠停放在停車目標(biāo)位置中的向后移動(dòng)開始位置。圖像生成部根據(jù)車輛的移動(dòng)，利用不同的顯示來生成向后移動(dòng)開始位置的以下子位置第一子位置，其使得車輛能夠移動(dòng)至停車目標(biāo)位置，以及第二子位置，其使得車輛不能停放在停車目標(biāo)位置中。
文檔編號(hào)B62D15/02GK101815642SQ20088010987
公開日2010年8月25日 申請(qǐng)日期2008年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月1日
發(fā)明者中野良宣, 河合諭司, 瀨口秀則, 赤塚健, 鈴木政康 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社