專利名稱：行星輪式星球車行走系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種航天用地外車，特別是涉及一種行星輪式星球車行走系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前的外星探測車輛多采用多輪并列的搖臂懸架機構(gòu)作為行走系統(tǒng)的主要構(gòu)型。如蘇聯(lián)發(fā)射的"月球車1號"釆用的為單側(cè)雙搖臂懸架的并列8輪結(jié) 構(gòu)。而美國發(fā)射的火星車"索杰納"和"機遇號"則采用的是單側(cè)布置由2輪 搖臂懸架發(fā)展而來的3輪搖臂懸架的結(jié)構(gòu)。但這種懸架對于外星體未知的復(fù)雜 環(huán)境來講，通過能力是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。2005年4月底，美國"機遇號"火星車由 于開上了 1個30厘米高的沙堆而動彈不得，受困達(dá)1個月之久。
又如，公開號為CN1597416A的中國發(fā)明專利申請公開說明書于2005年 3月23日公開了一種八輪對稱懸架式車載機構(gòu)，它由兩個單側(cè)獨立懸架機構(gòu)、 主車體組成，兩個單側(cè)獨立懸架機構(gòu)設(shè)置在主車體的左右兩側(cè)，副搖臂的前側(cè) 下端與中前輪鉸接，前主搖臂的前端與前輪鉸接，前主搖臂的后端與副搖臂的 前側(cè)鉸接，后主搖臂的后端與后輪交接。該發(fā)明專利申請公布的八輪對稱懸架 式車載機構(gòu)雖對搖臂式懸架有所改進(jìn)，卻并沒有大幅提高車輛的通過能力，而 且不便于實現(xiàn)星際探測車輛所必需的伸縮和擴展能力。
再如，公開號為CN1718509A的中國發(fā)明專利申請公開說明書于2006年 1月11日公開了一種月球探測車六輪對稱主動式懸架機構(gòu)，該機構(gòu)包括兩組懸 架機構(gòu)、車體、車體平衡機構(gòu)，兩組懸架機構(gòu)對稱設(shè)在車體的兩側(cè)，兩組懸架 機構(gòu)與車體鉸接，車體平衡機構(gòu)設(shè)在車體內(nèi)部并與懸架機構(gòu)鉸接。該發(fā)明申請 采用六輪獨立驅(qū)動、前后四輪獨立轉(zhuǎn)向的方式移動，前輪通過前搖臂相對于后 搖臂的電動驅(qū)動伸縮實現(xiàn)收攏和展開，轉(zhuǎn)擺臂通過電動驅(qū)動180度轉(zhuǎn)動實現(xiàn)后 輪向車體中軸線收攏，轉(zhuǎn)擺臂還通過電動驅(qū)動上擺使車體下降高度直至車體底 部與地面接觸，從而實現(xiàn)高度方向的收攏。該結(jié)構(gòu)雖然在類似于美國"機遇號"的搖臂懸架上實現(xiàn)了伸縮和擴展，卻并未獲得更大的通過能力。 發(fā)明內(nèi)容為克服現(xiàn)有行星輪式車輛的不足，本發(fā)明提供一種行星輪式星球車行走系 統(tǒng)，既具有很高的通過能力，又具有收攏擴展能力。 本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案來實現(xiàn)的一種行星輪式星球車行走系統(tǒng)，包括車體，還包括兩個行星輪和前后輔助 輪，所述行星輪分別設(shè)置于車體左右兩側(cè)，中間由同步裝置相連；所述前后輔 助輪分別設(shè)置于車體的前后，中間通過設(shè)置于車體中央的聯(lián)動裝置相連。所述行星輪包括雙輪輪架、單輪輪架、及分別安裝于雙輪輪架和單輪輪架 上的行星輪車輪，雙輪輪架和單輪輪架安裝于同一旋轉(zhuǎn)軸線上，且雙輪輪架相 對于車體、單輪輪架相對于雙輪輪架，均能圍繞該軸線旋轉(zhuǎn)。所述行星輪的雙輪輪架的車輪安裝架安裝在齒輪心套上，單輪輪架安裝在心軸的外端上；齒輪心套通過心套軸承支撐在車體形成的安裝腔里，齒輪心套 外端有密封裝置；心軸支撐在齒輪心套的內(nèi)腔里，心軸里端與可變車輪支架驅(qū) 動器相連，可變車輪支架驅(qū)動器固定安裝在齒輪心套里端面上；整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動 器固定在車體上，驅(qū)動齒輪連接在整體驅(qū)動器上，并與齒輪心套上的齒輪嚙合。 所述聯(lián)動裝置包括順次連接的前輔助輪輪架、前帶驅(qū)動器搖臂、前拉桿、 雙搖臂、后拉桿、后帶驅(qū)動器搖臂、后輔助輪輪架，前、后輔助輪分別連接在 前輔助輪輪架和后輔助輪輪架上，前輔助輪輪架和前帶驅(qū)動器搖臂之間設(shè)有前 扭桿，后輔助輪輪架和后帶驅(qū)動器搖臂之間設(shè)有后扭桿。 所述車輪、前輔助輪和后輔助輪均為獨立驅(qū)動的車輪。 所述雙輪輪架的兩個臂的夾角a為120度，所述單輪輪架與雙輪輪架的1 個臂的旋轉(zhuǎn)夾角e范圍為60-195度；雙輪輪架為可相對于車體多圈連續(xù)旋轉(zhuǎn) 的車輪安裝架。所述單輪輪架與雙輪輪架的1個臂的夾角6為60度。 所述單輪輪架與雙輪輪架的1個臂的夾角8為195度。 所述單輪輪架與雙輪輪架的1個臂的夾角0為120度。 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果 1、 本發(fā)明在車輪均布的情況下，行星輪整體轉(zhuǎn)動可大幅提升車輛的行駛通過能力和越障能力；2、 本發(fā)明在改變含2個車輪支架的車輪安裝架和含1個車輪支架的車輪安裝架之間的角度后，可實現(xiàn)車輛距地高度的調(diào)節(jié)；3、 本發(fā)明在改變含2個車輪支架的車輪安裝架和含1個車輪支架的車輪 安裝架之間的角度后，還可實現(xiàn)車輛的收攏和展開；4、 本發(fā)明在正常行駛過程中接地兩輪中的1個車輪發(fā)生故障時，可將另 一個車輪旋轉(zhuǎn)至接觸地面，作為行駛輪使用，從而為車輛提供了一定的備選行 駛方案，增加了車輛的風(fēng)險抵御能力。5、 本發(fā)明的行星輪式星球車行走系統(tǒng)帶彈性裝置及驅(qū)動器的前后輔助輪 聯(lián)動機構(gòu)的存在也使得車輛的穩(wěn)定性及受載均勻性大大增加。6、 本發(fā)明既實現(xiàn)了車輛軟地與障礙通過能力的提高，又使得車輛具備了 收攏展開、車體距地高調(diào)節(jié)、整車側(cè)傾及具有備選行駛方案的能力。


圖1是本發(fā)明的基本組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明行星輪中間旋轉(zhuǎn)部分的剖視圖；圖3是本發(fā)明前后輪聯(lián)動裝置的機械原理圖；圖4是由圖1中前帶驅(qū)動器搖臂、前輔助輪輪架和前扭桿組成的帶彈性驅(qū)動裝置的剖視圖；圖5是本發(fā)明整車收攏起來的狀態(tài)圖；圖6是本發(fā)明整車調(diào)整成最大離地間隙狀態(tài)的外形圖；圖7是本發(fā)明整車調(diào)整成最小離地間隙狀態(tài)的外形圖；圖8是本發(fā)明整車分別調(diào)節(jié)車廂兩側(cè)的車體距地高，從而在斜坡上保持平衡的示意圖；圖9是本發(fā)明中同步裝置的一個實施例剖視圖。 圖中l(wèi)一行星輪車輪2 —雙輪輪架3 —前拉桿4一前帶驅(qū)動器搖臂5 —前 輔助輪輪架6 —前輔助輪7 —前扭桿8 —同步裝置 9一雙搖臂IO —單 輪輪架ll一后輔助輪12 —后輔助輪輪架13 —后扭桿14一后帶驅(qū)動器
搖臂15 —后拉桿16 —旋轉(zhuǎn)部分17 —行星輪2-l —車輪安裝架2-2 —密封裝置2-3 —齒輪心套2-4—心軸2-5 —心 套軸承2-6 —心軸密封裝置2-7—整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-8 —驅(qū)動齒輪2-9— 心軸軸承2-10 —可變車輪支架驅(qū)動器2-11 —心套軸承2-12 —車體4- l一前搖臂4-2 —前搖臂鎖圈4-3 —驅(qū)動器安裝架4-4 —驅(qū)動器4-5 一驅(qū)動齒輪5- l —內(nèi)軸承頂圈5-2.外軸承頂圈5-3 —外軸承 5-4 —外軸承密封 5-5 —車體5-6 —前輔助輪安裝架5-7—內(nèi)軸承5-8 —軸套5-9—內(nèi)齒圈 5-10—內(nèi)軸承密封7-1 _扭桿7-2 —扭桿套7-3 —滑動軸承7-4 —鎖緊螺栓具體實施方式
如圖1所示，是本發(fā)明的基本組成結(jié)構(gòu)示意圖。三個行星輪車輪1分別安 裝在雙輪輪架2和單輪輪架10上，雙輪輪架2和單輪輪架10安裝在旋轉(zhuǎn)部分 16上，且均能圍繞車體上的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，由此形成一個行星輪17。兩個行 星輪分列于車體左右兩側(cè)，中間由同步裝置8相連。各車輪均為獨立驅(qū)動，驅(qū)動器與車輪作為一體。如圖2所示，是本發(fā)明行星輪中間旋轉(zhuǎn)部分的剖視圖。在圖2中，雙輪輪 架的車輪安裝架2-1安裝在齒輪心套2-3上，單輪輪架10安裝在心軸2-4上； 齒輪心套2-3通過心套軸承2-11支撐在車體2-12形成的安裝腔里，齒輪心套 2-3外端有密封裝置2-2，心套軸承2-5與心軸2-4之間有心軸密封裝置2-6， 密封裝置如骨架式橡膠密封圈、B型橡膠防塵密封圈、旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈等； 心軸2-4通過心軸軸承2-9支撐在齒輪心套2-3的內(nèi)腔里，心軸2-4通過其里 端的內(nèi)花鍵與可變車輪支架驅(qū)動器2-10相連，可變車輪支架驅(qū)動器2-10通過 螺栓安裝在齒輪心套2-3里端面上；整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7固定在車體2-12上， 驅(qū)動齒輪2-8連接在整體驅(qū)動器2-7上，并與齒輪心套2-3上的齒輪嚙合，由 整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7驅(qū)動它們轉(zhuǎn)動。雙輪輪架2的兩個車輪安裝架2-l之間的角度ct不變，為120度。單輪輪 架10相對于雙輪輪架2可轉(zhuǎn)動，且旋轉(zhuǎn)夾角e為60-195度中的任意角度，如 60度、120度、180度、195度等，轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力來自可變車輪支架驅(qū)動器2-10。
整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7固定在車體2-12上，通過驅(qū)動齒輪2-8輸出動力；可 變車輪支架驅(qū)動器2-10固定在齒輪心套2-3上，通過心軸2-4輸出動力。在可變車輪支架驅(qū)動器2-10鎖死時，雙輪輪架2和單輪輪架10之間角度 保持120度不變，成為一個行星輪。整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動齒輪2-8 帶動齒輪心套2-3轉(zhuǎn)動，雙輪輪架2和單輪輪架10組成的行星輪架整體轉(zhuǎn)動。在整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7處于解鎖狀態(tài)，可變車輪支架驅(qū)動器2-10轉(zhuǎn)動時， 雙輪輪架2和單輪輪架10之間角度發(fā)生變化，此時因為重力的原因，接地兩 車輪對稱分布在行星輪中心兩側(cè)。如圖3所示，是本發(fā)明前后輪聯(lián)動裝置的機械原理圖。聯(lián)動裝置包括順次 連接的前輔助輪輪架5、前帶驅(qū)動器搖臂4、前拉桿3、雙搖臂9、后拉桿15、 后帶驅(qū)動器搖臂14、后輔助輪輪架12，前輔助輪6和后輔助輪11分別連接在 前輔助輪輪架5和后輔助輪輪架12上，前輔助輪輪架5和前帶驅(qū)動器搖臂4 之間連接有前扭桿7，后輔助輪輪架12和后帶驅(qū)動器搖臂14之間連接有后扭 桿13。在圖3中，前帶驅(qū)動器搖臂4上的驅(qū)動器可以帶動前輔助輪輪架5和前輔 助輪6繞固定在車體上的軸線轉(zhuǎn)動；后帶驅(qū)動器搖臂14上的驅(qū)動器可以帶動 后輔助輪輪架12和后輔助輪11繞固定在車體上的軸線轉(zhuǎn)動；前帶驅(qū)動器搖臂 4和后帶驅(qū)動器搖臂14通過前后拉桿3和15與雙搖臂9相連；前帶驅(qū)動器搖 臂4和后帶驅(qū)動器搖臂14均通過彈性裝置-前后扭桿7和13組成相近的結(jié)構(gòu) 與車體相連。如圖4所示，是由圖1中前帶驅(qū)動器搖臂、前輔助輪輪架和前扭桿組成的 帶彈性驅(qū)動裝置的剖視圖。在圖4中，前輔助輪安裝架5-6通過兩個外軸承5-3 及其外軸承密封5-4、外軸承頂圈5-2安裝在車體上的同心孔上，前扭桿7的 扭桿套7-2通過兩個內(nèi)軸承5-7及相應(yīng)的內(nèi)軸承密封5-10、內(nèi)軸承頂圈5-1、 軸套5-8安裝在前輔助輪安裝架5-6的與其旋轉(zhuǎn)軸線同心的孔里。在前輔助輪 安裝架5-6的孔的一端有內(nèi)齒圈5-9通過螺栓與其相連。在扭桿套的同一端， 帶驅(qū)動齒輪4-5的驅(qū)動器4-4通過驅(qū)動器安裝架4-3與扭桿套7-2相連，連接 方式為花鍵；與前拉桿3連接的前搖臂以同樣的連接方式與扭桿套7-2相連； 兩者通過前搖臂鎖圈4-2固定。扭桿7-1的同一端通過鎖緊螺栓7-4鎖死在車 體上。扭桿7-1和扭桿套7-2共同組成車輛的前部彈性元件。2-12車體與5-5
車體為車輛車廂的不同部位。當(dāng)前后輔助輪均著地時，旋轉(zhuǎn)前后兩個驅(qū)動器4-4，使得圖3中前后帶驅(qū) 動器搖臂4和14分別按照順時針和逆時針方向旋轉(zhuǎn)。彈性元件產(chǎn)生扭曲，當(dāng) 前后輔助輪對地面壓力的大小等于整車重量的1/6時，鎖死電機，聯(lián)動裝置在 兩個相反力作用下實現(xiàn)平衡，從而實現(xiàn)對前后輔助輪的加載。如圖5所示，是本發(fā)明整車收攏起來的狀態(tài)圖。單輪輪架10的車輪和雙 輪輪架2的一個車輪接地，接地的雙輪輪架2的一個臂與單輪輪架10之間的 夾角為0=195° ，雙輪輪架懸空的一個車輪與單輪輪架的車輪接近相切，同時 前后輔助輪在驅(qū)動器的作用下向上收起，這時，整車呈收攏狀態(tài)。圖6是本發(fā)明整車調(diào)整成最大離地間隙狀態(tài)的外形圖。當(dāng)單輪輪架旋轉(zhuǎn)至 與雙輪輪架接地的1個臂之間的角度為0=60°時，星球車的離地間隙為最大。圖7是本發(fā)明整車調(diào)整成最小離地間隙狀態(tài)的外形圖。當(dāng)單輪輪架旋轉(zhuǎn)至 與雙輪輪架接地的1個臂之間的角度為6=180°時，星球車的離地間隙為最 小。圖8是本發(fā)明整車分別調(diào)節(jié)車廂兩側(cè)的車體距地高，使得車廂與地面保持 平行，從而在斜坡上保持平衡的示意圖。圖9是同步裝置的一個實施例的剖視圖，采用的是牙嵌式電磁離合器。 本發(fā)明的工作過程如下正常行駛時，可變車輪支架驅(qū)動器2-10把行星輪鎖止至均布狀態(tài)，整體 轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7處于解鎖狀態(tài)，兩行星輪間的同步裝置8處于分離狀態(tài)，這樣 就保證了中間四輪處于均勻受載的狀態(tài)。此時調(diào)整前后帶驅(qū)動器搖臂4和14 的驅(qū)動器使得前后輔助輪6和11下壓，因為驅(qū)動器安裝架4-3與扭桿套7-2 連接，當(dāng)車輪接觸地面不能繼續(xù)下壓后，在驅(qū)動器4-4的作用下，扭桿套7-2、 扭桿7-1組成的彈性環(huán)節(jié)受載。根據(jù)車輛的情況調(diào)節(jié)前后輔助輪6和11的載 荷后，驅(qū)動器4-4處于鎖止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)車輛遇到較小突起障礙時，前輔助輪6在地形的作用下抬起，前部彈性 環(huán)節(jié)載荷增加，此時聯(lián)動裝置向后推動，后部彈性環(huán)節(jié)受載增加，起到了緩沖 前部載荷的作用。在遇到較大障礙時，前輔助輪6可在驅(qū)動器4-4的作用下抬 起，搭上障礙，然后再加載實現(xiàn)爬越障礙。當(dāng)遇到較松軟地面時，可變車輪支架驅(qū)動器2-10把行星輪鎖止至均布狀
態(tài)，兩行星輪間的同步裝置8處于結(jié)合狀態(tài)，行星輪各車輪處于鎖止?fàn)顟B(tài)。驅(qū) 動整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7轉(zhuǎn)動，行星輪整體轉(zhuǎn)動，使得整車的軟地通過能力大大 增加。當(dāng)需要收攏時，整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7處于解鎖狀態(tài)，兩行星輪間的同步裝 置8處于分離狀態(tài)，可變車輪支架驅(qū)動器2-10轉(zhuǎn)動，單輪輪架10的車輪和雙 輪輪架2的一個車輪接地，接地的雙輪輪架2的一個臂與單輪輪架10之間的 夾角為0=195° ，雙輪輪架懸空的一個車輪與單輪輪架的車輪接近相切，同時 前后輔助輪在驅(qū)動器的作用下向上收起，這時，整車呈收攏狀態(tài)。同時前后輔 助輪6和11在驅(qū)動器的作用下，向上收起，從而實現(xiàn)整車的收攏。當(dāng)需要降低車體距地高時，按照前面所述收攏時的方法，把接地兩輪之間 的角度0調(diào)整為120-180度之間的實際需要的任意角度，同時保證前后輔助輪 6和11接地并加載。調(diào)整完畢后，可變車輪支架驅(qū)動器2-10與前后輔助輪6 和11的驅(qū)動器4-4均鎖止。車輛即可以低于正常行駛車體距地高(雙輪輪架 的兩個安裝架與單輪輪架的角度均為120度)的狀態(tài)行駛。當(dāng)需要抬升車體距地高時，按照前面所述收攏時的方法，可以把接地兩輪 之間的角度調(diào)整為60-120度之間的任意角度，角度的大小依據(jù)實際需要車輛 以多高的距地高行駛來確定。同時保證前后輔助輪6和11接地并加載。調(diào)整 完畢后，可變車輪支架驅(qū)動器2-10與前后輔助輪6和11的驅(qū)動器4-4均鎖止。 車輛即可以高于正常行駛車體距地高的狀態(tài)行駛。當(dāng)車輛在斜坡上時，按照前面調(diào)節(jié)車體距地高的方法，分別將兩側(cè)的行星 輪接地兩輪之間的角度分別調(diào)整為60-120度和120-180度之間的一個角度，直 至整車車體與地面平行，從而實現(xiàn)了整車的傾斜。在把在某一斜坡上橫行的車 輛調(diào)整為車體接近水平后，可變車輪支架驅(qū)動器2-10與前后輔助輪6和11的 驅(qū)動器4-4均鎖止，車輛即可在橫坡上行駛。當(dāng)車輛接地2輪中的一個發(fā)生故障時，旋轉(zhuǎn)整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7，使行星 輪的另一輪和接地兩輪中的未發(fā)生故障的車輪接地，整車仍能正常行駛。當(dāng)輔 助輪發(fā)生故障時，把前后輔助輪6和11收起，整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2-7鎖止，整 車仍具有行駛能力。
權(quán)利要求
1、一種行星輪式星球車行走系統(tǒng)，包括車體(2-12)，其特征在于，還包括兩個行星輪(17)和前、后輔助輪(6，11)，所述行星輪(17)分別設(shè)置于車體左右兩側(cè)，中間由同步裝置相連；所述前后輔助輪(6，11)分別設(shè)置于車體的前后，中間通過設(shè)置于車體中央的聯(lián)動裝置相連。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于，所述 行星輪(17)包括雙輪輪架(2)、單輪輪架(10)、及分別安裝于雙輪輪架(2) 和單輪輪架(10)上的行星輪車輪(1)，雙輪輪架(2)和單輪輪架(10)安 裝于同一旋轉(zhuǎn)軸線上，且雙輪輪架(2)相對于車體、單輪輪架(10)相對于 雙輪輪架(2)，均能圍繞該軸線旋轉(zhuǎn)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于所述 行星輪的雙輪輪架的車輪安裝架(2-1)安裝在齒輪心套(2-3)上，單輪輪架(10)安裝在心軸(2-4)的外端上；齒輪心套(2-3)通過心套軸承(2-11) 支撐在車體(2-12)形成的安裝腔里，齒輪心套(2-3)外端有密封裝置(2-2); 心軸(2-4)支撐在齒輪心套(2-3)的內(nèi)腔里，心軸(2-4)里端與可變車輪支 架驅(qū)動器(2-10)相連，可變車輪支架驅(qū)動器(2-10)固定安裝在齒輪心套(2-3) 里端面上；整體轉(zhuǎn)動驅(qū)動器(2-7)固定在車體(2-12)上，驅(qū)動齒輪(2-8) 連接在整體驅(qū)動器(2-7)上，并與齒輪心套(2-3)上的齒輪嚙合。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于，所述 聯(lián)動裝置包括順次連接的前輔助輪輪架(5)、前帶驅(qū)動器搖臂(4)、前拉桿G)、 雙搖臂(9)、后拉桿(15)、后帶驅(qū)動器搖臂(14)、后輔助輪輪架(12)，前、 后輔助輪(6、 11)分別連接在前輔助輪輪架(5)和后輔助輪輪架(12)上， 前輔助輪輪架(5)和前帶驅(qū)動器搖臂(4)之間設(shè)有前扭桿(7)，后輔助輪輪 架(12)和后帶驅(qū)動器搖臂(14)之間設(shè)有后扭桿(13)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于，所述 車輪(1)、前輔助輪(6)和后輔助輪(11)均為獨立驅(qū)動的車輪。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于，所述 雙輪輪架(2)的兩個臂的夾角ct為120度，所述單輪輪架(10)與雙輪輪架(2)的1個臂的旋轉(zhuǎn)夾角9范圍為60-195度；雙輪輪架(2)為可相對于車 體多圈連續(xù)旋轉(zhuǎn)的車輪安裝架。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于，所述 單輪輪架(10)與雙輪輪架(2)的l個臂的夾角e為60度。
8、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于，所述 單輪輪架(10)與雙輪輪架(2)的1個臂的夾角e為195度。
9、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的行星輪式星球車行走系統(tǒng)，其特征在于，所述 單輪輪架(10)與雙輪輪架(2)的1個臂的夾角e為120度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種行星輪式星球車行走系統(tǒng)，包括車體，還包括兩個行星輪和前后輔助輪，所述行星輪分別設(shè)置于車體左右兩側(cè)，中間由同步裝置相連；所述前后輔助輪分別設(shè)置于車體的前后，中間通過設(shè)置于車體中央的聯(lián)動裝置相連。本發(fā)明既實現(xiàn)了車輛軟地與障礙通過能力的提高，又使得車輛具備了收攏展開、車體距地高調(diào)節(jié)、整車側(cè)傾及具有備選行駛方案的能力。
文檔編號B62D57/00GK101130375SQ20061011138
公開日2008年2月27日 申請日期2006年8月25日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月25日
發(fā)明者盧國軒, 楊樹嶺, 磊 江, 波 蘇, 許大浦 申請人:中國北方車輛研究所