專利名稱：變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及變電站巡檢機(jī)器人，更具體地說(shuō)，是一種變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車。
背景技術(shù)：
變電站巡檢機(jī)器人的使用，已經(jīng)取代了人工對(duì)變電站各類電氣設(shè)備和線路的巡檢工作，有效的保證了變電站正安全運(yùn)行?，F(xiàn)有變電站巡檢機(jī)器人通常包括一臺(tái)在變電站現(xiàn)場(chǎng)的施工道路上行駛，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的四輪運(yùn)載車，在四輪運(yùn)載車上安裝計(jì)算機(jī)、車載電源，一套適合于室外各種天氣情況下的由供電端和移動(dòng)受電端組成的電池充電器，一個(gè)由全球定位系統(tǒng)和激光測(cè)距傳感器組成的導(dǎo)航信息傳遞單元，一個(gè)由紅外攝像機(jī)、高清攝像機(jī)主要檢測(cè)設(shè)備構(gòu)成的變配電設(shè)備檢測(cè)單元，包括針對(duì)電氣設(shè)備、設(shè)備連接點(diǎn)和電力線路的溫度檢測(cè)器，電氣設(shè)備、儀器儀表的圖像系統(tǒng)采集器，電氣設(shè)備噪聲的聲音采集器。由于現(xiàn)有 變電站巡檢機(jī)器人的運(yùn)載車采用四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，且需要在變電站現(xiàn)場(chǎng)的施工道路上行駛、導(dǎo)航進(jìn)行巡檢作業(yè)，存在著以下不足1.機(jī)器人的行駛路徑受現(xiàn)場(chǎng)道路的局限，使機(jī)器人某些表位無(wú)法得到較好的觀測(cè)視角，采集信息受到影響；2.當(dāng)雨雪天氣覆蓋道路時(shí)，如果不及時(shí)清掃，會(huì)造成機(jī)器人失靈；3.現(xiàn)場(chǎng)施工人員、車輛進(jìn)出時(shí)占據(jù)道路，會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成影響；4.導(dǎo)航信息傳遞是在場(chǎng)地道路上埋設(shè)磁棒，機(jī)器人上安裝磁感傳感器，利用磁棒鋪設(shè)而成的軌道引導(dǎo)機(jī)器人行駛，其定位精度差，這會(huì)影響機(jī)器人對(duì)變電站各類電氣設(shè)備和線路的觀測(cè)精度，長(zhǎng)時(shí)間磁棒有消磁現(xiàn)象，導(dǎo)致定位失效。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是，對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行實(shí)質(zhì)性改進(jìn)和創(chuàng)新，提供一種結(jié)構(gòu)合理，沿設(shè)定方位變軌道行駛，自定位精度高，不受惡劣環(huán)境影響，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位觀測(cè)，使用壽命長(zhǎng)的變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車。本實(shí)用新型的目的是由以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的一種變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車，它包括車體，其特征是在車體上設(shè)置車體前后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，車體前后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體上鉸接有傳動(dòng)軸，在傳動(dòng)軸的中部固定有主動(dòng)鏈輪和第一鏈輪，在傳動(dòng)軸的兩端固定有一對(duì)第四鏈輪，傳動(dòng)軸的主動(dòng)鏈輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸固定的驅(qū)動(dòng)鏈輪連接；在車體下方的中心位置設(shè)有單軌，在車體下方中心位置的兩側(cè)設(shè)有雙軌，在車體下方置有前后兩個(gè)單軌行走機(jī)構(gòu)，兩個(gè)單軌行走機(jī)構(gòu)具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體下方固定有支撐座，支撐座通過(guò)與其鉸接的橫向限位導(dǎo)向輪和豎向限位導(dǎo)向輪與單軌接觸配合，在支撐座上鉸接的單軌驅(qū)動(dòng)輪置于單軌的軌面上，單軌驅(qū)動(dòng)輪同軸固定的第二鏈輪與傳動(dòng)軸上固定的第一鏈輪連接；在車體固定的支臂的下端鉸接有四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪，四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪中的前后兩對(duì)分別置于雙軌各自的軌面上，雙軌驅(qū)動(dòng)輪同軸固定的第三鏈輪與在傳動(dòng)軸上固定的第四鏈輪連接。在車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個(gè)定位針。[0006]本實(shí)用新型的變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車，由于采用了沿變軌移動(dòng)方式，將單軌、雙軌兩種軌道互補(bǔ)安裝于變電站現(xiàn)場(chǎng)，變電站巡檢機(jī)器人騎行在變軌的軌道上行駛，解決了現(xiàn)場(chǎng)道路局限造成某些表位觀測(cè)不佳的問(wèn)題，也克服了復(fù)雜現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的影響，減少了因鋪設(shè)軌道對(duì)場(chǎng)地的結(jié)構(gòu)的影響。由于在車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個(gè)定位針構(gòu)成的高精度自定位裝置，使變電站巡檢機(jī)器人沿軌道移動(dòng)的定位準(zhǔn)確，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)儀表讀數(shù)的精確識(shí)別。具有結(jié)構(gòu)合理，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位觀測(cè)，使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。

圖I為變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車結(jié)構(gòu)主視示意圖；圖2為圖I的側(cè)視示意圖；圖3為圖I的俯視示意圖；圖4為變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車在單軌上行駛狀態(tài)示意圖5為變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車在單、雙軌切換處行駛狀態(tài)示意圖；圖6為變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車在雙軌上行駛狀態(tài)示意圖。圖中I單軌，2雙軌，3單軌驅(qū)動(dòng)輪，4雙軌驅(qū)動(dòng)輪，5主動(dòng)鏈輪，6驅(qū)動(dòng)鏈輪，7車體，8光電傳感器，9定位針，10第一鏈輪，11第二鏈輪，13第三鏈輪，14驅(qū)動(dòng)電機(jī)，15傳動(dòng)軸，16橫向限位導(dǎo)向輪，17豎向限位導(dǎo)向輪，18支撐座，19支臂，20車體前后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，21單軌行走機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
參照?qǐng)DI-圖3，本實(shí)用新型的變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車，包括車體7和車體前后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20。車體前后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體7上鉸接有傳動(dòng)軸15，在傳動(dòng)軸15的中部固定有主動(dòng)鏈輪5和第一鏈輪10，在傳動(dòng)軸15的兩端固定有一對(duì)第四鏈輪12，傳動(dòng)軸15的主動(dòng)鏈輪5與驅(qū)動(dòng)電機(jī)14同軸固定的驅(qū)動(dòng)鏈輪6連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)14采用直流伺服電機(jī)。在車體7下方的中心位置設(shè)有單軌1，在車體7下方中心位置的兩側(cè)設(shè)有雙軌2。在車體7下方置有前后兩個(gè)單軌行走機(jī)構(gòu)21,兩個(gè)單軌行走機(jī)構(gòu)21具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體7下方固定有支撐座18，支撐座18通過(guò)與其鉸接的橫向限位導(dǎo)向輪16和豎向限位導(dǎo)向輪17與單軌I接觸配合，在支撐座18上鉸接的單軌驅(qū)動(dòng)輪3置于單軌I的軌面上，單軌驅(qū)動(dòng)輪3同軸固定的第二鏈輪11與傳動(dòng)軸15上固定的第一鏈輪10連接。在車體7固定的支臂19的下端鉸接有四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪4，四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪4中的前后兩對(duì)分別置于雙軌2各自的軌面上，雙軌驅(qū)動(dòng)輪4同軸固定的第三鏈輪13與在傳動(dòng)軸15上固定的第四鏈輪12連接。在車體7上固連有光電傳感器8，在單軌I上固定有若干個(gè)定位針9。每個(gè)單軌行走機(jī)構(gòu)21的兩上橫向限位導(dǎo)向輪16和兩個(gè)豎向限位導(dǎo)向輪17與單軌I接觸配合，兩個(gè)橫向限位導(dǎo)向輪16分別與單軌I軌道外側(cè)各有一定的間隙，以適應(yīng)軌道的彎度，兩個(gè)豎向限位導(dǎo)向輪17與單軌I軌道上端面的下端也各有一定的間隙，防止車體7側(cè)翻，橫向限位導(dǎo)向輪16和兩個(gè)豎向限位導(dǎo)向輪17沒(méi)有驅(qū)動(dòng)力，為隨動(dòng)機(jī)構(gòu)；兩個(gè)單軌驅(qū)動(dòng)輪3 —前、一后均沿單軌I軌道上端面行駛，單軌驅(qū)動(dòng)輪3的寬度為40mm比單軌I軌道端面寬度略窄。[0016]在四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪4的內(nèi)側(cè)均設(shè)有剛性擋邊，用于雙軌驅(qū)動(dòng)輪4行駛時(shí)卡在雙軌2軌道上，雙軌驅(qū)動(dòng)輪4的寬度比雙軌2軌面的寬度略窄。車體7在行駛過(guò)程中，車體7上安裝的光電傳感器8，通過(guò)定位針9的檢測(cè)可以實(shí)現(xiàn)車體7在軌道上的自定位。參照?qǐng)D4，車體7在單軌I上行駛時(shí)，單軌行走機(jī)構(gòu)21的單軌驅(qū)動(dòng)輪3在橫向限位導(dǎo)向輪16和兩個(gè)豎向限位導(dǎo)向輪17的限位和導(dǎo)向下沿單軌I、驅(qū)動(dòng)車體7前行，雙軌導(dǎo)向輪4此時(shí)懸空。參照?qǐng)D5，在車體7行駛至單雙軌切換處時(shí)，單軌驅(qū)動(dòng)輪3在單軌I上，同時(shí)，雙軌驅(qū)動(dòng)輪4在雙軌2軌道上，單、雙軌驅(qū)動(dòng)輪均有驅(qū)動(dòng)力、驅(qū)動(dòng)車體7行駛；車體7繼續(xù)前行，當(dāng)雙軌驅(qū)動(dòng)輪4均行駛至雙軌2軌道上、驅(qū)動(dòng)車體7行駛，單軌驅(qū)動(dòng)輪3懸空。參照?qǐng)D6，當(dāng)車體7由雙軌2軌道行駛至單、雙軌切換處并由此行駛至單軌I的過(guò)程，為上述的反過(guò)程。本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并非窮舉，本領(lǐng)域技術(shù)人員不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)所進(jìn)行的復(fù)制和改進(jìn)應(yīng)屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求1.一種變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車，它包括車體，其特征是在車體上設(shè)置車體前后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，車體前后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體上鉸接有傳動(dòng)軸，在傳動(dòng)軸的中部固定有主動(dòng)鏈輪和第一鏈輪，在傳動(dòng)軸的兩端固定有一對(duì)第四鏈輪，傳動(dòng)軸的主動(dòng)鏈輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸固定的驅(qū)動(dòng)鏈輪連接；在車體下方的中心位置設(shè)有單軌，在車體下方中心位置的兩側(cè)設(shè)有雙軌，在車體下方置有前后兩個(gè)單軌行走機(jī)構(gòu)，兩個(gè)單軌行走機(jī)構(gòu)具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體下方固定有支撐座，支撐座通過(guò)與其鉸接的橫向限位導(dǎo)向輪和豎向限位導(dǎo)向輪與單軌接觸配合，在支撐座上鉸接的單軌驅(qū)動(dòng)輪置于單軌的軌面上，單軌驅(qū)動(dòng)輪同軸固定的第二鏈輪與傳動(dòng)軸上固定的第一鏈輪連接；在車體固定的支臂的下端鉸接有四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪，四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪中的前后兩對(duì)分別置于雙軌各自的軌面上，雙軌驅(qū)動(dòng)輪同軸固定的第三鏈輪與在傳動(dòng)軸上固定的第四鏈輪連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車，其特征是在所述的車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個(gè)定位針。
專利摘要一種變電站巡檢機(jī)器人用變軌式運(yùn)載車，其特點(diǎn)是車體鉸接的傳動(dòng)軸中部固定有主動(dòng)鏈輪和第一鏈輪，在傳動(dòng)軸的兩端固定有一對(duì)第四鏈輪，傳動(dòng)軸的主動(dòng)鏈輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸固定的驅(qū)動(dòng)鏈輪連接；在車體下方設(shè)有單軌和雙軌，在車體下方固定的支撐座通過(guò)與其鉸接的橫向限位導(dǎo)向輪和豎向限位導(dǎo)向輪與單軌接觸配合，在支撐座上鉸接的單軌驅(qū)動(dòng)輪置于單軌的軌面上，單軌驅(qū)動(dòng)輪同軸固定的第二鏈輪與傳動(dòng)軸上固定的第一鏈輪連接；在車體固定的支臂的下端鉸接有四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪，四個(gè)雙軌驅(qū)動(dòng)輪中的前后兩對(duì)分別置于雙軌各自的軌面上，雙軌驅(qū)動(dòng)輪同軸固定的第三鏈輪與在傳動(dòng)軸上固定的第四鏈輪連接。車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個(gè)定位針。
文檔編號(hào)B61D15/00GK202686368SQ20122030426
公開(kāi)日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2012年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月27日
發(fā)明者劉帥, 李國(guó)波, 趙洪丹, 劉洋, 耿婧, 陳衛(wèi)東, 王景川, 隋國(guó)華, 鄭輝, 劉起賓 申請(qǐng)人:吉林省電力有限公司遼源供電公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司