專利名稱：移動體使用的搬運設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使搬運被搬運物用的移動體在例如地面?zhèn)然蝽斉飩?cè)的規(guī)定路徑上移動而采用的移動體使用的搬運設(shè)備。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，作為該種設(shè)備提供的是例如日本特開2001-114094號專利公報所見的移動體使用的搬運設(shè)備。也就是，經(jīng)多個被導(dǎo)向裝置受到導(dǎo)軌的支撐導(dǎo)向、在規(guī)定路徑上移動自由的移動體的主體，由經(jīng)連結(jié)裝置在左右方向上相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)的三根架體構(gòu)成。并且，將被搬運物的支撐部設(shè)置在中間架體上，而且被導(dǎo)向裝置群經(jīng)縱軸相對回轉(zhuǎn)自由地與移動體側(cè)連結(jié)。在前述規(guī)定路徑中的設(shè)定路徑部上，設(shè)置自由支撐被導(dǎo)向裝置組的多個拼合導(dǎo)軌體，同時，設(shè)定使這些拼合導(dǎo)軌體圍繞縱軸心回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)機構(gòu)。而且，在前述設(shè)定路徑部的側(cè)面，設(shè)置其與導(dǎo)軌分離進行回轉(zhuǎn)的拼合導(dǎo)軌體連接自由的橫行用導(dǎo)軌體群。
根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在使移動體的各導(dǎo)向裝置支撐在拼合導(dǎo)軌體的狀態(tài)下，通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)的逆向回轉(zhuǎn)，使拼合導(dǎo)軌體群與橫行用導(dǎo)軌體連接。這樣，將移動體其主體側(cè)變成沿著設(shè)定路徑部的姿態(tài)，同時將各被導(dǎo)向裝置變成對著橫向的姿態(tài)。并且，通過使被導(dǎo)向裝置群橫向移動，移動體可以在其主體側(cè)沿著設(shè)定路徑部的姿態(tài)下進行橫向移動。從而，由于將由橫行用導(dǎo)軌體群構(gòu)成的橫行路徑部變成儲藏路徑，所以，移動體可以將本體群呈橫向并列狀進行儲藏。
然而，根椐上述的結(jié)構(gòu)，在橫行路徑部上，移動體不容易維持橫行方向的間隔，所以，要使被搬運物彼此不接觸地進行橫向移動，必需另外配設(shè)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的橫向進給裝置等。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供構(gòu)造簡單并可以容易地進行移動體的橫行方向的間隔保持，從而使被搬運物彼此不接觸地橫向移動移動體群的、移動體使用的搬運設(shè)備。
為了實現(xiàn)前述目的，本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備，是移動體通過多個被導(dǎo)向裝置支撐導(dǎo)向至主導(dǎo)軌上，在規(guī)定路徑上移動自由，前述移動體的主體由經(jīng)連結(jié)裝置在左右方向上相對回轉(zhuǎn)自由地進行連結(jié)的多個架體構(gòu)成，同時，至少在一根架體上設(shè)置被搬運物的支撐部，各被導(dǎo)向裝置通過縱軸相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)在移動體側(cè)，其特征在于，在前述規(guī)定路徑中的規(guī)定部位的側(cè)方，設(shè)置有支撐部的架體與移動方向呈垂直狀，同時，設(shè)置將被導(dǎo)向裝置進行支撐導(dǎo)向的多個橫行用導(dǎo)軌體以使其他的架體沿著移動方向，在前述規(guī)定部位設(shè)置將主導(dǎo)軌側(cè)的被導(dǎo)向裝置分成多個橫行用導(dǎo)軌體的分軌機構(gòu)。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在規(guī)定路徑中的直線狀路徑部上，可以將移動體其主體即各架體在俯視狀態(tài)下作為直線狀姿態(tài)進行移動。另外，在左右的彎曲路徑部上，可以將各架體在俯視狀態(tài)下于連結(jié)裝置的部分以沿著彎道彎曲的姿態(tài)下進行移動，此時的彎曲，可以通過圍繞縱軸進行相對回轉(zhuǎn)來進行。被導(dǎo)向裝置因通過縱軸進行回轉(zhuǎn)，可以沿著導(dǎo)軌的左右方向的彎道自動地調(diào)整方向、圓滑地進行移動。
這樣，通過主導(dǎo)軌的支撐導(dǎo)向向規(guī)定路經(jīng)中的規(guī)定部位移動的移動體，由于分軌機構(gòu)的動作，將各被導(dǎo)向裝置從主導(dǎo)軌分離成橫行用導(dǎo)軌體，從而，將設(shè)置支撐部的架體變成與移動方向成垂直狀并且以其他的架體作為移動方向，相對規(guī)定路經(jīng)向橫向分軌進行移動。于是，移動體可以在于橫行方向上保持相當(dāng)于其他的架體長度的間隔的狀態(tài)下在橫向進行移動，可以使移動體在橫行方向上的間隔保持結(jié)構(gòu)簡單容易進行，因而，被搬運物彼此可以不接觸地橫向移動移動體群。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第一實施例，其特征在于，移動體的主體由三根架體構(gòu)成，同時，在中間架體上設(shè)置支撐部，橫行用導(dǎo)軌體為一對，使移動體在其前架體沿著其中一個橫行用導(dǎo)軌體的同時、后架體沿著另一橫行用導(dǎo)軌體的彎曲狀態(tài)下進行橫向移動。
根據(jù)該第一實施例，將設(shè)置支撐部的中間架體變成與移動方向成垂直狀，并且，使前架體或后架體呈沿著橫行用導(dǎo)軌體彎曲的狀態(tài)，可以相對規(guī)定路徑在橫向分軌移動移動體。從而，可以在于橫行方向保持與前架體或后架體的長度相當(dāng)?shù)拈g隔的狀態(tài)下，在橫向移動移動體。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第二實施例，其特征在于，當(dāng)多個移動體被支撐導(dǎo)向在橫行用導(dǎo)軌體之間時，可以將前后的移動體中在移動方向上鄰接的被導(dǎo)向裝置之間進行連接。
根據(jù)該第二實施例，通過將分軌進行橫向進給的移動體的被導(dǎo)向裝置連接到前一個移動體的被導(dǎo)向裝置上，可以在后面使移動體群作為列車狀進行橫向移動。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第三實施例，其特征在于，在由多個橫行用導(dǎo)軌體支撐的移動體上設(shè)置賦予移動力的移動力施力機構(gòu)。
根據(jù)該第三實施例，分軌的移動體由于移動力施力機構(gòu)的動作，設(shè)置其支撐部的架體可以與移動方向成垂直狀在橫向上移動。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第四實施例，其特征在于，在相對被搬運物的作業(yè)路徑部形成設(shè)置橫行用導(dǎo)軌體的部位。
根據(jù)該第四實施例，可以進行移動體橫行方向的間隔保持，被搬運物可以彼此不接觸地使移動體群橫向移動，同時，能夠容易且準(zhǔn)確地對被搬運物進行各種作業(yè)。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第五實施例，其特征在于，移動體在從動面上形成各架體的側(cè)面，同時，在規(guī)定路徑上設(shè)置具有與該從動面自由抵接的進給輥的進給機構(gòu)。
根據(jù)該第五實施例，通過使強制旋轉(zhuǎn)的進給輥與移動體的從動面抵接，可以由于其進給旋轉(zhuǎn)力向移動體賦予移動力(行駛力)，能夠容易且確實地移動該移動體。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第六實施例，其特征在于，分軌機構(gòu)由通過將規(guī)定部位的主導(dǎo)軌分離而自由支撐被導(dǎo)向裝置的多個拼合導(dǎo)軌體、和使這些拼合導(dǎo)軌體圍繞縱軸心回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置構(gòu)成，使相對于主導(dǎo)軌分離回轉(zhuǎn)的拼合導(dǎo)軌體與橫行用導(dǎo)軌體自由連接。
根據(jù)該第六實施例，拼合導(dǎo)軌體由于回轉(zhuǎn)裝置的動作圍繞縱軸心回轉(zhuǎn)，與主導(dǎo)軌連接，同時與橫行用導(dǎo)軌體分離，從而將移動過來的移動體的被導(dǎo)向裝置從主導(dǎo)軌轉(zhuǎn)移到拼合導(dǎo)軌體群，并且，在使之支撐于對應(yīng)被導(dǎo)向裝置的拼合導(dǎo)軌體的位置上，能夠停止移動體。接著，由于回轉(zhuǎn)裝置的逆向回轉(zhuǎn)，使拼合導(dǎo)軌體從主導(dǎo)軌分離后，能夠與橫行用導(dǎo)軌體連接，通過這樣的拼合導(dǎo)軌體的回轉(zhuǎn)力，被導(dǎo)向裝置通過縱軸可以相對移動體的主體或支撐部進行回轉(zhuǎn)。
因此，通過適當(dāng)?shù)臋M行移動機構(gòu)使被導(dǎo)向裝置移動，可以使該被導(dǎo)向裝置從拼合導(dǎo)軌體轉(zhuǎn)移至橫行用導(dǎo)軌體，進行移動。接著，由于回轉(zhuǎn)機構(gòu)的逆向動作，使拼合導(dǎo)軌體可與橫行用導(dǎo)軌體分離，同時與主導(dǎo)軌連接，可以以此返回初始狀態(tài)。通過這樣的動作，可以將多個被導(dǎo)向裝置分離成多個拼合導(dǎo)軌體。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第七實施例，其特征在于，分軌機構(gòu)構(gòu)成為，將到達(dá)規(guī)定路徑的規(guī)定部位的整個移動體分成多個橫行用導(dǎo)軌體。
根據(jù)該第七實施例，由于不使到達(dá)規(guī)定部位的移動體通過，所以一定能向橫行用導(dǎo)軌體移動，進行橫向移動。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第八實施例，其特征在于，分軌機構(gòu)可以進行分離使與設(shè)置支撐部的架體相對的另一架體在同一方向上變成垂直狀。
根據(jù)該第八實施例，移動體可以在使另一架體以平行狀沿著橫行用導(dǎo)軌體所處的U字型的彎曲狀態(tài)下進行橫向移動，這樣，可以穩(wěn)定地進行通過平行狀的另一架體賦予橫向移動力等。
適合本發(fā)明的移動體使用的搬運設(shè)備的第九實施例，其特征在于，移動體至少在一根架體的下部設(shè)置被搬運物的支撐部。
根據(jù)該第九實施例，可以將其支撐部作為水平狀，橫向移動吊掛搬運形式的移動體。


圖1表示本發(fā)明第一實施例，是移動體使用的搬運設(shè)備中拼合導(dǎo)軌體部分在回轉(zhuǎn)前的局部切斷平面圖。
圖2是該移動體使用的搬運設(shè)備中規(guī)定路經(jīng)部分的概略平面圖。
圖3是該移動體使用的搬運設(shè)備中直線路經(jīng)部的移動體的側(cè)視圖。
圖4是該移動體使用的搬運設(shè)備中直線路經(jīng)部的移動體的平面圖。
圖5是該移動體使用的搬運設(shè)備中直線路經(jīng)部的移動體的后視圖。
圖6是該移動體使用的搬運設(shè)備中移動體的關(guān)鍵部分的側(cè)視圖。
圖7是該移動體使用的搬運設(shè)備中移動體的關(guān)鍵部分的局部切斷平面圖。
圖8是該移動體使用的搬運設(shè)備中進給機構(gòu)部分中的移動體的局部切斷后視圖。
圖9是該移動體使用的搬運設(shè)備中進給機構(gòu)部分中的局部切斷側(cè)視圖。
圖10是該移動體使用的搬運設(shè)備中進給機構(gòu)部分的平面圖。
圖11是該移動體使用的搬運設(shè)備中彎曲部進給機構(gòu)部分的局部切斷側(cè)視圖。
圖12是該移動體使用的搬運設(shè)備中彎曲部進給機構(gòu)部分的平面圖。
圖13是該移動體使用的搬運設(shè)備中作業(yè)路經(jīng)部始端部分的正視圖。
圖14是該移動體使用的搬運設(shè)備中作業(yè)路經(jīng)部終端部分的側(cè)視圖。
圖15是該移動體使用的搬運設(shè)備中作業(yè)路經(jīng)部的各種機構(gòu)部分的局部切斷正視圖。
圖16是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌開始前的局部切斷平面圖。
圖17是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌開始時的局部切斷平面圖。
圖18是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌過程中的局部切斷平面圖。
圖19是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌完成時的局部切斷平面圖。
圖20是該移動體使用的搬運設(shè)備中并軌開始前的局部切斷平面圖。
圖21表示本發(fā)明的第二實施例，是移動體使用的搬運設(shè)備中分軌開始前的側(cè)視圖。
圖22是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌開始前的局部切斷平面圖。
圖23是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌過程中的局部切斷平面圖。
圖24是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌完成時的局部切斷平面圖。
圖25表示本發(fā)明的第三實施例，是移動體使用的搬運設(shè)備中分軌機構(gòu)部分的概略平面圖。
圖26是該移動體使用的搬運設(shè)備中并軌機構(gòu)部分的概略平面圖。
圖27表示本發(fā)明的第四實施例，是移動體使用的搬運設(shè)備中分軌機構(gòu)部分的分離前的局部切斷側(cè)視圖。
圖28是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌機構(gòu)部分的分離前的局部切斷平面圖。
圖29是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌機構(gòu)部分的分離時的局部切斷側(cè)視圖。
圖30是該移動體使用的搬運設(shè)備中分軌機構(gòu)部分的分離時的局部切斷平面圖。
圖31表示本發(fā)明的第五實施例，是移動體使用的搬運設(shè)備的側(cè)視圖。
具體實施例方式
下面，參照圖1～圖20，以移動體采用在頂棚側(cè)行駛的形式，來介紹本發(fā)明的第一實施例。
在圖2～圖8中，從頂棚側(cè)的機殼1上配設(shè)截面為I字狀的主導(dǎo)軌2。通過該主導(dǎo)軌2形成規(guī)定路經(jīng)5，這里，平面看規(guī)定路經(jīng)5由例如平行的一對直線狀路經(jīng)部5a、5c以及連接這些直線狀路經(jīng)部5a、5c的始末端的彎曲路經(jīng)5b等構(gòu)成。
而且，在規(guī)定部位5d上形成一對直線狀路徑部5c的一部分，在該規(guī)定部位5d的一個側(cè)面上將作業(yè)路經(jīng)部6形成垂直狀。進而，與作業(yè)路經(jīng)部6成垂直狀并且與直線狀路經(jīng)部5c成平行狀的其他的規(guī)定路經(jīng)5A、同樣地通過截面為I字狀的主導(dǎo)軌2A等形成。
設(shè)置受到前述主導(dǎo)軌2、2A的支撐導(dǎo)向在規(guī)定路經(jīng)5、5A上移動自由的移動體10。該移動體10，其主體11由三根(多根)架體12、13、14構(gòu)成。這里，各架體12、13、14由規(guī)定路經(jīng)5、5A的方向上長方筒狀體(方棒狀體)和與這些長方筒狀體的前端成一體化的前端部件以及與后端一體化的后端部件等構(gòu)成，并且，在從動面15上形成主體11的兩側(cè)面。
而且，主體11的前面和后面，也就是前架體12的前面(間隙端部分)和后架體14的后面(間隙端部分)形成于抵接部16、17上。另外，在構(gòu)成前述移動體10的主體11的三根架體12、13、14中，于前架體12和后架體14的上面一側(cè)將板狀的從動體18設(shè)置成立體狀，在上部從動面19上形成這些從動體18的兩側(cè)面。
將前架體12和中間架體13之間以及中間架體13和后架體14之間分別通過連結(jié)裝置20在左右方向以及上下方向上相對回轉(zhuǎn)自由地進行連結(jié)。這里，將兩連結(jié)裝置20設(shè)置在前架體12的后端部件和中間架體13的前端部件之間，以及中間架體13的后端部件和后架體14的前端部件之間。
也就是作為連結(jié)裝置20，通過縱軸21將連結(jié)體22在左右方向上相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)到前述中間架體13的前端部件或后端部件上，同時，采用將該連結(jié)體22通過橫軸23在上下方向上相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)到前架體12的后端部件或后架體14的前端部件上的耳軸形式。此時，相對中間架體13和連結(jié)體22也圍繞縱軸心21a相對回動自由(回轉(zhuǎn)自由)地構(gòu)成縱軸21。
前述移動體10，通過多個被導(dǎo)向裝置，在主導(dǎo)軌2、2A上被支撐導(dǎo)向，從而在規(guī)定路經(jīng)5、5A上移動自由。這里被導(dǎo)向裝置由與前述縱軸21連結(jié)的中間被導(dǎo)向裝置30和與設(shè)置在前架體12的前列部件和后架體14的后列部件上的縱軸25連結(jié)的端部被導(dǎo)向裝置40構(gòu)成，這些被導(dǎo)向裝置30、40以同樣的滑車形式形成。此時，相對前架體12和后架體14也圍繞縱軸心25a相對回轉(zhuǎn)自由地構(gòu)成縱軸25。
也就是，中間被導(dǎo)向裝置30的滑車主體31由左右一對支撐用板體31a和固定在這些支撐用板體31a的下部間的前后一對連結(jié)用板體31b構(gòu)成。并且，在兩支撐用板體31a的上部，分別向內(nèi)側(cè)聯(lián)動設(shè)置前后一對橫銷32，將與前述主導(dǎo)軌2、2A嵌入連結(jié)被支撐導(dǎo)向的被支撐輥33空轉(zhuǎn)自由地安裝于這些橫銷32的內(nèi)側(cè)突出部分上。
而且，在兩支撐用板體31a的上部并配設(shè)橫銷32處的前后外側(cè)方向，分別向內(nèi)側(cè)方向聯(lián)動設(shè)置支架34，將分別向下的縱銷35固定在這些支架34上。在各縱銷35上，空轉(zhuǎn)自由地安裝與前述主導(dǎo)軌2、2A抵接并被導(dǎo)向的被導(dǎo)向輥36。
并且，將中間被導(dǎo)向裝置30相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)到縱軸21的上端部。也就是，將縱軸21插入兩支撐用板體31a之間同時是兩連結(jié)用板體31b之間，而且，將與兩支撐用板體31a之間連通的橫銷24與縱軸21的上端部貫通。從而，縱軸21的上端部與中間被導(dǎo)向裝置30的連結(jié)，通過將縱軸21的上端部貫通的橫銷24進行。
端部被導(dǎo)向裝置40也與中間被導(dǎo)向裝置30大致相同，其滑車主體41由左右一對支撐用板體41a和通過固定件(螺栓·螺母)41b設(shè)置在這些支撐用板體41a的下部間的多個筒狀間隔件41c構(gòu)成。并且，在兩支撐用板體41a的上部分別向內(nèi)側(cè)方向聯(lián)動設(shè)置一根橫銷42，在這些橫銷42的內(nèi)側(cè)方向的突出部分上空轉(zhuǎn)自由地安裝與前述主導(dǎo)軌2、2A嵌入連結(jié)被支撐導(dǎo)向的被支撐輥43。
在兩支撐用板體41a的上部并且配設(shè)橫銷42處的前后外側(cè)方向上分別向內(nèi)側(cè)方向聯(lián)動設(shè)置支架44，將分別向下的縱銷45固定在這些支架44上。在各縱銷45上，空轉(zhuǎn)自由地安裝與前述導(dǎo)軌2、2A相抵接被導(dǎo)向的被導(dǎo)向輥46。另外，于前述筒狀間隔件41c中，規(guī)定的前后一對之上空轉(zhuǎn)自由地設(shè)置從下方與前述主導(dǎo)軌2、2A對置的浮起防止輥47。
將端部被導(dǎo)向裝置40相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)到縱軸25的上端部。也就是，將縱軸25插入兩支撐用板體41a之間同時是兩浮起防止輥47之間，并且，將連通兩支撐用板體41a之間的橫向銷26貫通在縱軸25的上端部。從而，縱軸25的上端部和端部被導(dǎo)向裝置40的連結(jié)，通過將縱軸25的上端部貫通的橫向銷26進行。
在位于形成前述移動體10的主體11的三根架體12、13、14中至少一根架體即中間架體13的下方，設(shè)置被搬運物的支撐部50。該支撐部50由設(shè)置在中間的縱軸21的下端之間的前后部件51和分別通過支架52與該前后部件51的前后端連結(jié)的左右方向的懸臂件53以及設(shè)置在這些懸臂件53的空轉(zhuǎn)端的被搬運物的支撐件54等構(gòu)成。此時，相對前述縱軸21圍繞前述縱軸心21a相對回轉(zhuǎn)自由地形成前后件51。
圖2中，在另一直線狀路經(jīng)部5a的始端部分設(shè)置作用在前述從動面15上，向移動體10施予行駛力的進給機構(gòu)60。該進給機構(gòu)60，如圖8～圖10所示，其基殼61安裝在主導(dǎo)軌2的上面，而且，將縱軸63旋轉(zhuǎn)自由地支撐在從基殼61延伸的支架62上。于該縱軸63上安裝聯(lián)桿體64，同時在該聯(lián)桿體64的空轉(zhuǎn)端上設(shè)置支撐部件65。
并且，在支撐部件65的上面?zhèn)扰湓O(shè)回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的一例即帶減速機的感應(yīng)電動機66，在將該感應(yīng)電動機66在下方取出的輸出軸67上，例如外圓周部分，固定例如ゥレタン公司生產(chǎn)的進給輥68。而且，感應(yīng)電動機66形成的結(jié)構(gòu)向前述進給輥68施予進給回轉(zhuǎn)力A。
以前述縱軸63為中心，在前述支架62和支撐部件65之間，以螺栓螺母的形式將自由調(diào)整的搖動限制件69貫通配設(shè)，并且，在支架62支撐部件65之間，外嵌在螺栓上配設(shè)壓縮彈簧70。通過以上61～70等構(gòu)成進給機構(gòu)60的一例。
因此，進給機構(gòu)60，由于壓縮彈簧70的反彈力，使支撐部件65和聯(lián)桿體64在縱軸心71的周圍向內(nèi)側(cè)搖動，于是，得以向使進給輥68與從動面15抵接的方向上賦予緊力。此時，最大的接近位置通過搖動限制件69被限定。
圖2中，在另一直線路經(jīng)部5a的終端部分，設(shè)置作用于從動面15上向移動體10施予制動力的制動機構(gòu)75。該制動機構(gòu)75與前述進給機構(gòu)60構(gòu)造相同，由從側(cè)面與前述主體11的從動面15相抵接，并且是例如聚氨酯制成的制動輥76，和與該制動輥76聯(lián)動并且向制動輥76施予進給旋轉(zhuǎn)力B的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置77等構(gòu)成。而且，該回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置77由轉(zhuǎn)矩電動機等構(gòu)成，將該進給旋轉(zhuǎn)力B設(shè)定成比前述感應(yīng)電動機56的進給旋轉(zhuǎn)力A小，即A＞B。
因此，另一直線路經(jīng)部5A、在進給機構(gòu)60和制動機構(gòu)75之間，多臺移動體10，在其前后端之間無法產(chǎn)生間隙，即在使前后的抵接部16、17相互抵接的狀態(tài)下，以向后推壓的狀態(tài)周密地定向進行行駛。
在其中一條直線路經(jīng)部5c，或另一規(guī)定路經(jīng)5A等上設(shè)置與前述進給機構(gòu)60相同的進給機構(gòu)78。在彎曲路經(jīng)部5b上，如圖11、圖12所示，設(shè)置與前述進給機構(gòu)60相同的進給機構(gòu)79。在圖11、圖12中，與前述進給機構(gòu)60相同的結(jié)構(gòu)物，附有相同的符號，省略其詳細(xì)說明。這里，各機構(gòu)60、75、78、79的配置形式可以進行各種變更，也可省略各機構(gòu)60、75、78、79的一部分或全部。
如圖1、圖2、圖13～圖16、圖20所示，為了將設(shè)置支撐部50的中間架體13變?yōu)榕c移動方向成垂直狀，在前述規(guī)定部位5d的側(cè)面方向上設(shè)置支撐導(dǎo)向被導(dǎo)向裝置30、40的一對(多個)橫行用導(dǎo)軌體80A、80B，于是在相對被搬運物的前述作業(yè)路經(jīng)部6上形成設(shè)置橫行用導(dǎo)軌體80A、80B之處。這里，橫行用導(dǎo)軌體80A、80B，其大部分處于被平行地配置的狀態(tài)，此時，將配置間隔L1設(shè)定成與前述中間架體13的縱軸心21a之間的縱軸心間距L2相同。而且，橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的始末端為了便于分軌和并軌，適當(dāng)?shù)匦纬蓮澢鸂睢?br> 在前述規(guī)定部位5d的始端部分，設(shè)置將主導(dǎo)軌2側(cè)的被導(dǎo)向裝置30、40分成兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的分軌機構(gòu)81，同時，在橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的終端側(cè)設(shè)置使移動兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的被導(dǎo)向裝置30、40并軌成主導(dǎo)軌2A的并軌機構(gòu)85。
也就是，配設(shè)分軌機構(gòu)81，與兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B對應(yīng)，分成兩處，由將主導(dǎo)軌2截斷形成的拼合導(dǎo)軌體82A、82B以及使這些拼合導(dǎo)軌體82A、82B圍繞縱軸83A、83B的軸心回轉(zhuǎn)的動作裝置(氣缸裝置等)84A、84B等構(gòu)成。進行該回轉(zhuǎn)時，拼合導(dǎo)軌體82A、82B其輸入端通常與主導(dǎo)軌2連接，輸出端有選擇地與主導(dǎo)軌2和橫行用導(dǎo)軌體80A、80B連接。
前述并軌機構(gòu)85與分軌機構(gòu)81是相同的結(jié)構(gòu)，由將主導(dǎo)軌2A截斷形成的拼合導(dǎo)軌體86A、86B以及使這些拼合導(dǎo)軌體86A、86B圍繞縱軸87A、87B的軸心回轉(zhuǎn)的動作裝置88A、88B等構(gòu)成，與分軌機構(gòu)81成對稱狀配設(shè)。
通過前述分軌機構(gòu)81使拼合導(dǎo)軌體82A、82B動作，進行分軌(詳細(xì)情況在后面將要述及)，使移動體10，在其前架體12沿著其中一個橫行用導(dǎo)軌體80A、將設(shè)置支撐部50的中間架體13與移動方向成垂直狀，同時，在使后架體14沿著另一橫行用導(dǎo)軌體80B彎曲的狀態(tài)下，在作業(yè)路經(jīng)部6上進行橫向移動。
在前述作業(yè)路經(jīng)部6上，當(dāng)多個移動體10在橫行用導(dǎo)軌體80A、80B之間受到支撐導(dǎo)向時，可以將前后移動體10在移動方向上進行鄰接的被導(dǎo)向裝置30、40之間進行連接。也就是如圖3、圖6所示，在與最前列的端部被導(dǎo)向裝置40連接的縱軸25和與后位的中間被導(dǎo)向裝置30連接的縱軸21上設(shè)置被連結(jié)體90，而且，在與前位的中間被導(dǎo)向裝置30連接的縱軸21和后端的端部被導(dǎo)向裝置40連接的縱軸25上，設(shè)置連結(jié)體100。
前述被連結(jié)體90在縱軸21、25的下端，通過連結(jié)部件91被固定，在向前方突出的狀態(tài)下，形成將上面開放的凹陷部92，于是通過形成凹陷部92的向后的面形成被連結(jié)面93。并且，在前端，形成與后位相當(dāng)?shù)纳衔坏耐箤?dǎo)向面94。
前述連結(jié)體100通過橫銷102上下?lián)u動自由地被連結(jié)到固定在縱軸21、25的中間部分的支架101上。該連結(jié)體102是鉤子狀，后方并且向下配置其突起部分，并且，通過突起部分的向前的面，形成與被連結(jié)面93可以匹配連結(jié)的連結(jié)面103的同時，通過突起部分的向后的面，作為相當(dāng)于后位的上位，形成與前述凸導(dǎo)向面94可以作用的凸導(dǎo)向面104。并且，在連結(jié)體100的側(cè)部，設(shè)置用以抵抗自重使連結(jié)體100向上方進行搖動的操作銷105，再于支架101一側(cè)，設(shè)置擋塊106限制由于連結(jié)體100的自重導(dǎo)致向下方搖動的極限。
將連結(jié)體90的凹陷部92在前后方向上以規(guī)定的長度形成，于是，在直線狀路徑部5a、5c等上，即使連結(jié)體100處于匹配連結(jié)的姿態(tài)，抵接部16、17之間的抵接也是可能的。
如圖1、圖2、圖15、圖19、圖20所示，在前述作業(yè)路經(jīng)部6的始端部分上，設(shè)置將移動體10導(dǎo)入兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B側(cè)的導(dǎo)入機構(gòu)108。并且，在前述作業(yè)路經(jīng)部6的終端部分，設(shè)置向由兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B支撐的移動體10賦予移動力的移動力施力機構(gòu)110以及將移動體10輸送到規(guī)定路經(jīng)5A一側(cè)的輸入機構(gòu)112。這些導(dǎo)入機構(gòu)108和移動力施力機構(gòu)110以及輸入機構(gòu)112與前述進給機構(gòu)60是相同的結(jié)構(gòu)，與進給機構(gòu)60相同的結(jié)構(gòu)物中，附有相同的符號，省略了詳細(xì)的介紹。
此時，將導(dǎo)入機構(gòu)108和移動力施力機構(gòu)110以及輸入機構(gòu)112相對設(shè)置在前架體12和后架體14上的從動體18的上部從動面19以及被導(dǎo)向裝置30、40的支撐用板體31a、41a進行配設(shè)，以從外側(cè)與輸送輥68抵接。并且，移動力施力機構(gòu)110，在與輸送輥68相同的狀態(tài)下，配設(shè)相對從動體18的上部從動面19從內(nèi)側(cè)進行抵接的托輥109、111、113。
將前述導(dǎo)入機構(gòu)108和移動力施力機構(gòu)110以及輸入機構(gòu)112分別配置在各橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的外側(cè)。這里，導(dǎo)入機構(gòu)108和移動力施力機構(gòu)110以及輸入機構(gòu)112的配置形式，例如將橫行用導(dǎo)軌體80A側(cè)橫行用導(dǎo)軌體80B側(cè)，在作業(yè)路經(jīng)部6的方向上，錯開位置進行配置等，做各種變型。
在前述作業(yè)路經(jīng)部6的移動方向的終端側(cè)部分，設(shè)置對前述連結(jié)體100的操作銷105進行導(dǎo)向的導(dǎo)向體115，于是，形成的結(jié)構(gòu)，通過將操作銷105導(dǎo)向至導(dǎo)向體115上，連結(jié)體100抵抗其自重向上方搖動，將連結(jié)解除。
下面，介紹上述第一實施例的作用。
如圖2所示，由于進給機構(gòu)78的進給旋轉(zhuǎn)力等，在另一直線路經(jīng)部5a上移動來的移動體10，通過設(shè)置在該直線路經(jīng)部5a上的進給機構(gòu)60的進給旋轉(zhuǎn)力A來賦予移動力(行駛力)。
也就是，如圖10的虛線C所示，由于壓縮彈簧70的彈力，向內(nèi)側(cè)突出的進給輥68，與輸入來的移動體10的從動面15抵接，從而如圖10的實線所示，在抵抗壓縮彈簧70的彈力后退的狀態(tài)下，被壓焊到從動面15。此時，通過感應(yīng)電動機66將進給輥68進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，從而使進行強制旋轉(zhuǎn)的進給輥68壓焊到從動面15，通過該進給回轉(zhuǎn)力A、向移動體10賦予移動力。
此時，將該輸入來的移動體10的前端部的抵接部16，抵接到以緊密的列車狀位于直線狀路徑部5a上的移動體10群的最尾的移動體10的后端部的抵接部17上，于是，以緊密的列車狀定位于直線路徑部5a上的移動體10群，由于進給機構(gòu)60的進給回轉(zhuǎn)力A以所希望的速度被移動，使以緊密的列車狀定位于直線路徑部5a上的移動體10群進行后推移動(參照圖3或圖4的虛線)。
這樣，通過制動機構(gòu)75對在直線路徑部5a上移動并且到達(dá)終端一側(cè)的移動體10進行制動。也就是，制動機構(gòu)75中，由于和進給機構(gòu)60相同的作用，將壓焊到從動面15的制動輥76進行強制旋轉(zhuǎn)，通過該進給旋轉(zhuǎn)力B，向移動體10賦予制動力。
這里，由于進給機構(gòu)60側(cè)的進給旋轉(zhuǎn)力A比制動輥76的進給旋轉(zhuǎn)力B大，所以，與其間的差相應(yīng)，將對應(yīng)制動機構(gòu)75的移動體10在受到制動作用的狀態(tài)下移動。因此，在另一直線路徑部5a上，從進給機構(gòu)60到制動機構(gòu)75之間，將多臺移動體10，在其前后端間不會產(chǎn)生間隙地緊密向后推的狀態(tài)下，進行定位移動。
上述通過進給機構(gòu)60進行的移動體10的移動，是通過順次使其進給輥68作用到從前架體12的從動面15到中間架體13的從動面15，以及后架體14的從動面15上，進行的。加之，進給輥68也將連結(jié)裝置20的連結(jié)體22的側(cè)面作為從動面進行作用。
此時，當(dāng)進給輥68作用到前架體12上時，中間架體13和后架體14通過連結(jié)裝置20被拉伸移動。當(dāng)進給輥68作用到中間架體13上時，前架體12，通過連結(jié)裝置20被推壓移動，同時，后架體14通過連結(jié)裝置20被拉伸移動。當(dāng)進給輥68作用到后架體14上時，中間架體13和前架體12通過連結(jié)裝置20被推壓移動。
這樣，在另一直線路徑部5a上將移動體10群間歇地或者連續(xù)地進行移動期間，或者間歇停止期間，例如地面上的操作者可以從下方開始，對被支撐于支撐部50上的被搬運物115進行各種作業(yè)?；蛘撸谑箍盏幕蛘邔嵉囊苿芋w10群間歇地或者連續(xù)地進行移動的同時，可以儲存在另一直線路徑部5a上。
如圖2所示，將從制動機構(gòu)75以被推出狀進行移動的移動體10，通過進給機構(gòu)79在彎曲路經(jīng)部5b上被移動后，被輸送到另一直線狀路徑部5c上。在該直線狀路徑部5c上，移動體10，通過進給機構(gòu)78被移動，被送至規(guī)定部位5d上。
也就是說，在規(guī)定部位5d上，如圖1所示，拼合導(dǎo)軌體82A、82B，其輸入端與主導(dǎo)軌2連接，其輸出端與主導(dǎo)軌2連接。從而，將拼合導(dǎo)軌體82A、82B與主導(dǎo)軌2成一體狀、直線狀地進行定位。因此，當(dāng)沒有必要使移動體10在作業(yè)路經(jīng)部6上分軌時，在原狀態(tài)下使移動體10進行移動，就可通過規(guī)定部位5d，進行行駛。
而當(dāng)使移動體10在作業(yè)路經(jīng)部6上分軌時，首先如圖16所示，使分軌機構(gòu)81下側(cè)的動作裝置84A動作，使拼合導(dǎo)軌體82A圍繞縱軸心83A回轉(zhuǎn)，使其輸出端與橫行用導(dǎo)軌體80A連接。從而，移動體10的最前列的端部被導(dǎo)向裝置40從上側(cè)的拼合導(dǎo)軌體82B向主導(dǎo)軌2移動通過后，如圖17所示，經(jīng)拼合導(dǎo)軌體82A向橫行用導(dǎo)軌體80A移動。
此時，前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30通過上側(cè)的拼合導(dǎo)軌體82B，通過檢測該通過，使分軌機構(gòu)81的上側(cè)動作裝置84B動作，使拼合導(dǎo)軌體82B圍繞縱軸心83B回轉(zhuǎn)，使其輸出端與橫行用導(dǎo)軌體80B連接。
因此，如圖18所示，前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30與最前列的端部被導(dǎo)向裝置40一樣，從上側(cè)的拼合導(dǎo)軌體82B向主導(dǎo)軌2移動通過之后，經(jīng)拼合導(dǎo)軌體82A、向橫行用導(dǎo)軌體80A移動。于此同時，后側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30經(jīng)下側(cè)的拼合導(dǎo)軌體82B，向橫行用導(dǎo)軌體80B移動。之后，后端的端部被導(dǎo)向裝置40與后側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30一樣，經(jīng)下側(cè)的拼合導(dǎo)軌體82B，向橫行用導(dǎo)軌體80B移動。
從而，如圖1、圖13、圖19所示，使移動體10，其前架體12先行沿著其中一橫行用導(dǎo)軌體80A、將設(shè)置支撐部50的中間架體13變成與移動方向成垂直狀，同時，在使后架體14后續(xù)沿著另一橫行用導(dǎo)軌體80B的彎曲狀態(tài)下，得以在作業(yè)路經(jīng)部6上分軌。并且將拼合導(dǎo)軌體82A、82B適當(dāng)?shù)剡M行復(fù)位回轉(zhuǎn)，以使其輸出端與主導(dǎo)軌2連接。
這樣，在作業(yè)路經(jīng)部6上進行分軌的移動體10，如圖15、圖19所示，通過將導(dǎo)入機構(gòu)108的進給輥68，從外側(cè)與設(shè)置其前架體12或后架體14的從動體18的上部從動面19和被導(dǎo)向裝置30、40的支撐用板體31a、41a進行抵接，直接在上述彎曲的姿態(tài)下，被導(dǎo)入作業(yè)路經(jīng)部6上后，進行橫向進給。此時，通過將托輥109從內(nèi)側(cè)與從動體18的上部從動面19或被導(dǎo)向裝置30、40的支撐用板體31a、41a抵接，可以確實地傳達(dá)由進給輥68產(chǎn)生的導(dǎo)入力。
并且，將被導(dǎo)入的移動體10與先行的前一移動體10連接。也就是，將前一移動體10，其設(shè)置在縱軸21、25上的連結(jié)體100面對后方進行定位。并且，將進行橫向進給的移動體10，其設(shè)置在縱軸21、25上的被連結(jié)體90，面對前方進行定位。
此狀態(tài)下，當(dāng)進行橫向進給的移動體10向前一移動體10靠近移動時，首先，將兩被連結(jié)體90的凸導(dǎo)向面94與對置的連結(jié)體100的凸導(dǎo)向面104抵接，于是，如圖6的虛線所示，連結(jié)體100抵抗自重在橫銷102附近向上方搖動。并且，由于凸導(dǎo)向面94通過凸導(dǎo)向面104時，連結(jié)體100由于自重，在橫銷102附近向下?lián)u動，從而，頂端部分陷入凹陷部92內(nèi)，將其連結(jié)面103與被連結(jié)面93對置，于是將連結(jié)體100與被連結(jié)體90進行連結(jié)。
此時在作業(yè)路經(jīng)部6上被分軌的移動體10群，通過將設(shè)置在作業(yè)路經(jīng)部6的終端側(cè)的移動力施力機構(gòu)110的進給輥68從外側(cè)與對置的移動體10上的從動體18的上部從動面19或被導(dǎo)向裝置30、40的支撐用板體31a、41a進行抵接，以上述彎曲姿態(tài)的列車狀，進行橫向進給。此時，通過將托輥111從內(nèi)側(cè)與上部從動面19或支撐用板體31a、41a抵接，得以確實地傳達(dá)由進給輥68產(chǎn)生的進給驅(qū)動力。
這樣，作業(yè)路經(jīng)部6的移動體10群，通過移動力施力機構(gòu)110以列車狀進行導(dǎo)入移動，從而前一移動體10的移動力，經(jīng)其連結(jié)體100，被傳至進行橫向進給的移動體10的被連結(jié)體90。這樣，在進行橫向移動的移動體10上，通過縱軸21、25，將導(dǎo)入移動力作用在受兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B支撐的被導(dǎo)向裝置30、40上。也就是說，進行橫向移動的移動體10，在以后，以列車狀進行導(dǎo)入移動。
并且，到達(dá)作業(yè)路徑部6的終端部分的最前列的移動體10，由于設(shè)置在其連結(jié)體10的操作銷105被導(dǎo)向體115導(dǎo)向，使連結(jié)體100抵抗自重向上方搖動，所以如圖14所示，解除與下一連結(jié)體10的連結(jié)。并且將最前列的移動體10，通過輸入機構(gòu)112的動作，并軌到規(guī)定路徑5A上。此時的并軌，通過將并軌機構(gòu)85進行與前述分軌機構(gòu)81相同的動作，可以順利地進行。
也就是，兩拼合導(dǎo)軌體86A、86B，由于圍繞縱軸87A、87B回轉(zhuǎn)，如圖20所示，將其輸入端連接到橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的終端部分。此種狀態(tài)下，由于輸入機構(gòu)112的動作，向最前列的移動體10施予輸入力，所以首先移動體10的最前列的端部被導(dǎo)向裝置40，從橫行用導(dǎo)軌體80A，經(jīng)拼合導(dǎo)軌體86A，與主導(dǎo)軌2A并軌。并且，前側(cè)的中間部被導(dǎo)向裝置30，同樣地與橫行用導(dǎo)軌體80A，經(jīng)拼合導(dǎo)軌體86A與主導(dǎo)軌2A并軌的同時，后側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30經(jīng)拼合導(dǎo)軌體86B，與主導(dǎo)軌2A并軌。
此時，通過檢測前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30通過拼合導(dǎo)軌體86A，使并軌機構(gòu)85的下側(cè)的動作裝置88A動作，使拼合導(dǎo)軌體86A圍繞縱軸心87A回轉(zhuǎn)，使其輸入端連接到主導(dǎo)軌2A上。此種狀態(tài)下，將與主導(dǎo)軌2A并軌的后側(cè)中間被導(dǎo)向裝置30通過拼合導(dǎo)軌體86A進行移動，而且，后端的端部被導(dǎo)向裝置40，與后側(cè)的中間部被導(dǎo)向裝置30一樣，經(jīng)拼合導(dǎo)軌體86B，與主導(dǎo)軌2A并軌，并且，通過拼合導(dǎo)軌體86A進行移動。從而，移動體10，以各架體12、13、14為直線狀，在主導(dǎo)軌2A上移動。
如上所述，在作業(yè)路徑部6上，將移動體10群，以列車狀間歇或連續(xù)地進行移動期間，或者進行間歇停止期間，例如在地面上的操作者，可以對被支撐在支撐部50上的被搬運物118進行各種作業(yè)。
此時，如圖19所示，通過將前架體12或后架體14沿著兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的下方進行定位，得以將前后的移動體10的中間架體13間隔維持在相當(dāng)于這些前架體12或后架體14的長度。從而，移動體10的橫行方向的間隔保持結(jié)構(gòu)簡單容易進行，于是被搬運物118彼此可以不接觸地使移動體10在作業(yè)路徑部6上進行橫向移動。從而，可以簡單準(zhǔn)確地對被搬運物118進行各種作業(yè)。
在如上所述的移動體10進行移動時，中間被導(dǎo)向裝置30經(jīng)各被支撐輥33被支撐導(dǎo)向至主導(dǎo)軌2、2A或拼合導(dǎo)軌體82A、82B以及橫行用導(dǎo)軌體80A、80B上，并且對各被導(dǎo)向輥35進行導(dǎo)向與主導(dǎo)軌2、2A或拼合導(dǎo)軌體82A、82B以及橫行用導(dǎo)軌體80A、80B抵接。
將端部被導(dǎo)向裝置40，經(jīng)各被支撐輥43，支撐導(dǎo)向至主導(dǎo)軌2、2A或拼合導(dǎo)軌體82A、82B以及橫行用導(dǎo)軌體80A、80B上，并且，對各被導(dǎo)向輥46進行導(dǎo)向，與主導(dǎo)軌2、2A或拼合導(dǎo)軌體82A、82B以及橫行用導(dǎo)軌體80A、80B抵接，同時，將浮起防止輥47從下方與主導(dǎo)軌2、2A或拼合導(dǎo)軌體82A、82B以及橫行用導(dǎo)軌體80A、80B對置。
這樣，移動體10的移動，可以無振動、無歪斜、無浮起地穩(wěn)定地進行，于是，通?？梢詼?zhǔn)確地對被搬運物118進行各種作業(yè)或進行被搬運物118的裝卸。
在上述規(guī)定路徑5上進行列車狀的后推移動中，在直線路徑部5a等上，如圖3、圖4所示，由于各移動體10的主體11即各架體12、13、14以平視或側(cè)視變?yōu)橹本€狀姿態(tài)，從而變成抵接部16從正后與抵接部17進行抵接的狀態(tài)，可以順利準(zhǔn)確地進行該后推移動。
并且，在左(或右)的彎曲路徑部5b上，將各架體12、13、14以平視時在連結(jié)裝置20的一部分上沿著彎曲部曲折的姿態(tài)下進行后推移動。因此，俯視時，先行移動體10的后架體14和后續(xù)移動體10的前架體12所成相對角度變?yōu)殇J角，抵接部16與抵接部17以銳角進行抵接，從而后推移動可以順利準(zhǔn)確地進行。
此時，彎曲是通過在連結(jié)裝置20上圍繞縱軸21相對回轉(zhuǎn)進行的。另外，被導(dǎo)向裝置30、40經(jīng)縱軸21、25圍繞縱軸心21a、25a回轉(zhuǎn)，從而沿著主導(dǎo)軌2、2A的左右方向的彎曲，自動地調(diào)整方向，順利地進行移動。
接著，參照圖21～圖24來介紹本發(fā)明的第二實施例。也就是，分軌機構(gòu)121由通過將規(guī)定部位5d的主導(dǎo)軌2分離而自由支撐被導(dǎo)向裝置30、40的兩個拼合導(dǎo)軌體122A、122B和使這些拼合導(dǎo)軌體122A、122B圍繞縱軸心123A、123B回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置131A、131B構(gòu)成。并且，形成的結(jié)構(gòu)中，與主導(dǎo)軌2進行分離回轉(zhuǎn)的拼合導(dǎo)軌體122A、122B與橫行用導(dǎo)軌體80A、80B連接自由。
為了使兩個拼合導(dǎo)軌體122A、122B圍繞縱軸心123A、123B回轉(zhuǎn)，在架臺124A、124B上設(shè)置軸承125A、125B，將前述拼合導(dǎo)軌體122A、122B連接到僅在該軸承125A、125B上旋轉(zhuǎn)自由地受到支撐的縱軸126A、126B的下端。
并且，在各拼合導(dǎo)軌體122A、122B上設(shè)置使拼合導(dǎo)軌體122A、122B圍繞縱軸心123A、123B進行回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置131A、131B。也就是，在縱軸126A、126B的上端，將聯(lián)桿132A、132B固定，在該聯(lián)桿132A、132B的一端與前述架臺124A、124B側(cè)之間，設(shè)置汽缸裝置133A、133B。并且，在架臺124A、124B側(cè)設(shè)置前述聯(lián)桿132A、132B的另一端抵接自由的一對擋止體134A、134B，135A、135B。
在分軌機構(gòu)121的一部分上，分別配設(shè)在與和橫行用導(dǎo)軌體80A、80B連接的兩拼合導(dǎo)軌體122A、122B對置的狀態(tài)下自由作用在被導(dǎo)向裝置30、40上的導(dǎo)出機構(gòu)(未圖示)。
下面，介紹上述第二實施例的作用。
在規(guī)定部位5d上，如圖21、圖22所示，將拼合導(dǎo)軌體122A、122B的其輸入端和輸出端與主導(dǎo)軌2進行連接。從而將拼合導(dǎo)軌體122A、122B與主導(dǎo)軌2成一體狀、直線狀地進行定位。因此，在移動體10不必在作業(yè)路徑部6上分軌時，通過在原狀態(tài)下使移動體10進行移動，可以通過規(guī)定部位5d進行行駛。
另外，在使移動體10在作業(yè)路徑部6上分軌時，首先如圖22的實線所示，在使移動體10最前列的端部被導(dǎo)向裝置40支撐在下側(cè)的拼合導(dǎo)軌體122A的位置上，使移動體10停止。接著，由于回轉(zhuǎn)裝置131A上的汽缸裝置133A的伸縮動作，通過聯(lián)桿132A等使縱軸126A回轉(zhuǎn)90度。通過該回轉(zhuǎn)，將拼合導(dǎo)軌體122A與主導(dǎo)軌2分離后，如圖22的虛線所示，與橫行用導(dǎo)軌體80A連接。
并且，通過使導(dǎo)出機構(gòu)作用到最前列的端部被導(dǎo)向裝置40上，使該端部被導(dǎo)向裝置40從拼合導(dǎo)軌體122A移動到橫行用導(dǎo)軌體80A上。此時，通過檢測端部被導(dǎo)向裝置40移到橫行用導(dǎo)軌體80A、根椐汽缸裝置133A的逆向動作，通過聯(lián)桿132A等使縱軸126A逆向回轉(zhuǎn)，將拼合導(dǎo)軌體122A連接到主導(dǎo)軌2上。
此狀態(tài)下，如圖23的實線所示，在使前位的中間被導(dǎo)向裝置30支撐在拼合導(dǎo)軌體122A上，同時后位的中間被導(dǎo)向裝置30支撐在上側(cè)的拼合導(dǎo)軌體122B的位置上，使移動體10停止。接著，通過回轉(zhuǎn)裝置131A、131B中的汽缸裝置133A、133B的伸縮動作，通過聯(lián)桿132A、132B等，使縱軸126A、126B回轉(zhuǎn)90度。通過該回轉(zhuǎn)，在拼合導(dǎo)軌體122A、122B與主導(dǎo)軌2分離后，如圖23的虛線所示，被連接到橫行用導(dǎo)軌體80A、80B上。
并且，通過使導(dǎo)出機構(gòu)作用到兩中間被導(dǎo)向裝置30上，使這些中間被導(dǎo)向裝置30從拼合導(dǎo)軌體122A、122B移動到橫行用導(dǎo)軌體80A、80B上。此時，通過檢測中間被導(dǎo)向裝置30移到橫行用導(dǎo)軌體80A、80B，根椐汽缸裝置133A、133B的逆向動作，通過聯(lián)桿132A、132B等使縱軸126A、126B逆向回轉(zhuǎn)，將拼合導(dǎo)軌體122A、122B連接到主導(dǎo)軌2上。在此狀態(tài)下，通過與上述相同的作用，使后端的端部被導(dǎo)向裝置40通過拼合導(dǎo)軌體122B向橫行用導(dǎo)軌體80B移動。
從而，如圖24所示，將移動體10，在其前架體12沿著其中一根橫行用導(dǎo)軌體80A、將設(shè)置支撐部50的中間架體13與移動方向成垂直狀，同時，在使后架體14沿著另一橫行用導(dǎo)軌體80B的彎曲狀態(tài)下，在作業(yè)路徑部6上進行分軌。并且，適當(dāng)?shù)貙⑵春蠈?dǎo)軌體122A、122B進行復(fù)位回轉(zhuǎn)，以使其輸出端與主導(dǎo)軌2連接。
接著，參照圖25、圖26介紹本發(fā)明的第三實施例。
在該第三實施例中，表示到達(dá)規(guī)定部位5d的移動體10不能通過，首先移到作業(yè)路徑部6上進行橫向移動的形式。也就是說，如圖25所示，分軌機構(gòu)140由與兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B共用，在一個地方設(shè)置并與主導(dǎo)軌2的終端連接的導(dǎo)軌體141以及使該導(dǎo)軌體141圍繞縱軸142的軸心進行回轉(zhuǎn)的動作裝置(汽缸裝置等)143等構(gòu)成?；剞D(zhuǎn)時，導(dǎo)軌體141，其輸入端通常與主導(dǎo)軌2進行連接，而且其輸出端有選擇地與兩橫行用導(dǎo)軌體80A、80B連接。
如圖26所示，并軌機構(gòu)145和分軌機構(gòu)140結(jié)構(gòu)相同，由與主導(dǎo)軌2A的始端連接的導(dǎo)軌體146以及使該導(dǎo)軌體146圍繞縱軸147的軸心進行回轉(zhuǎn)的動作裝置148等構(gòu)成，與分軌機構(gòu)140成對稱狀地進行配設(shè)。
下面，介紹上述第三實施例的作用。
使移動體10在作業(yè)路徑部6上移動時，首先如圖25的實線所示，使分軌機構(gòu)140上的動作裝置143收縮，使導(dǎo)軌體141圍繞縱軸142進行回轉(zhuǎn)，使其輸出端連接到橫行用導(dǎo)軌體80A上。從而，移動體10的最前列的端部被導(dǎo)向裝置40與前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30從導(dǎo)軌體141向橫行用導(dǎo)軌體80A移動。
并且，通過檢測前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30通過導(dǎo)軌體141，使分軌機構(gòu)140上的動作裝置143進行收縮動作，使導(dǎo)軌體141圍繞縱軸142回轉(zhuǎn)，如圖25的虛線所示，使其輸出端連接到橫行用導(dǎo)軌體80B上。從而，后側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30與后端的端部被導(dǎo)向裝置40通過導(dǎo)軌體141向橫行用導(dǎo)軌體80B移動。
這樣，由于使分軌機構(gòu)140的導(dǎo)軌體141動作進行分軌動作，將移動體10，在使其前架體12先行沿著其中一根橫行用導(dǎo)軌體80A、將設(shè)置支撐部50的中間架體13變成與移動方向成垂直狀的同時，使后架體14后續(xù)沿著另一橫行用導(dǎo)軌體80B的彎曲狀態(tài)下，移到作業(yè)路徑部6上進行橫向移動。
要將作業(yè)路徑部6上的移動體10移動到規(guī)定路徑部5A上，首先，如圖26的實線所示，使并軌機構(gòu)145中的動作裝置147進行伸展移動，使導(dǎo)軌體146圍繞縱軸147進行回轉(zhuǎn)，使其輸入端連接到橫行用導(dǎo)軌體80A上。從而，移動體10的最前列的端部被導(dǎo)向裝置40和前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30，從橫行用導(dǎo)軌體80A經(jīng)導(dǎo)軌體146向主導(dǎo)軌2A移動。
并且，通過檢測前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30通過導(dǎo)軌體146，使并軌機構(gòu)145上的動作裝置147進行收縮移動，使導(dǎo)軌體146圍繞縱軸147回轉(zhuǎn)，如圖26的虛線所示，使其輸入端與橫行用導(dǎo)軌體80B連接。從而，后側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30和后端的端部被導(dǎo)向裝置40從橫行用導(dǎo)軌體80B經(jīng)導(dǎo)軌體146向主導(dǎo)軌2A移動。
接下來，參照圖27～圖30來介紹本發(fā)明的第四實施例。
該第四實施例表示在使前架體12和后架體14先行沿著橫行用導(dǎo)軌體80A、80B，后續(xù)將中間架體13變成與移動方向成垂直狀時的U字型的彎曲狀態(tài)下，在作業(yè)路徑部6上進行分軌的形式。
也就是，分軌機構(gòu)151由通過分離規(guī)定部位5d的主導(dǎo)軌2將最前列的端部被導(dǎo)向裝置40和前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30同時進行自由支撐的拼合導(dǎo)軌體152A并將后側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30和后端的端部被導(dǎo)向裝置40同時進行自由支撐的拼合導(dǎo)軌體152B，和使這些拼合導(dǎo)軌體152A、152B圍繞縱軸心153A、153B回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置161A、161B構(gòu)成。而且，相對于主導(dǎo)軌2進行分離轉(zhuǎn)動的拼合導(dǎo)軌體152A、152B與橫行用導(dǎo)軌體80A、80B連接自如地構(gòu)成。
要使兩個拼合導(dǎo)軌體152A、152B圍繞縱軸心153A、153B回轉(zhuǎn)，在架臺154A、154B上設(shè)置軸承155A、155B，僅在該軸承155A、155B上旋轉(zhuǎn)自由地受到支撐的縱軸156A、156B的下端連接前述拼合導(dǎo)軌體152A、152B。這里，將縱軸156A、156B定位在相互接近的一側(cè)。
而且，在每個拼合導(dǎo)軌體152A、152B上各設(shè)置一個使拼合導(dǎo)軌體152A、152B圍繞縱軸心153A、153B回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置161A、161B。也就是，在縱軸156A、156B的上端固定聯(lián)桿162A、162B，在該聯(lián)桿162A、162B的一端和前述架臺154A、154B側(cè)之間設(shè)置汽缸裝置163A、163B。
在架臺154A、154B側(cè)設(shè)置以前述縱軸心153A、153B為中心的圓弧狀的導(dǎo)軌164A、164B，這些導(dǎo)軌164A、164B對通過支架157A、157B被安裝于前述拼合導(dǎo)軌體152A、152B的間隙端上部的導(dǎo)向輥158A、158B進行支撐導(dǎo)向。還有，在架臺154A、154B側(cè)上設(shè)置前述支架157A、157B抵接自由的成對的擋止體165A、165B，166A、166B。
而且，在分軌機構(gòu)151的一部分上，在和橫行用導(dǎo)軌體80A、80B連接的兩拼合導(dǎo)軌體152A、152B對置的狀態(tài)下，分別設(shè)置自由作用在被導(dǎo)向裝置30、40上的導(dǎo)出機構(gòu)(未圖示)。
下面，介紹上述第四實施例的作用。
在規(guī)定部位5d上，如圖27、圖28所示，將拼合導(dǎo)軌體152A、152B與主導(dǎo)軌2連接。從而將拼合導(dǎo)軌體152A、152B與主導(dǎo)軌2成一體狀、處于直線狀的位置。
并且，要使移動體10在作業(yè)路徑部6上進行分軌，首先在使移動體10的最前列的端部被導(dǎo)向裝置40和前側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30同時支撐在下側(cè)的拼合導(dǎo)軌體152A上，同時，使后側(cè)的中間被導(dǎo)向裝置30和后端的端部被導(dǎo)向裝置40同時支撐在上側(cè)的拼合導(dǎo)軌體152B上的位置上，使移動體10停止。
接著，由于回轉(zhuǎn)裝置161A、161B中汽缸裝置163A、163B的收縮動作，通過聯(lián)桿162A、162B等，使縱軸156A、156B回轉(zhuǎn)90度。通過該回轉(zhuǎn)，拼合導(dǎo)軌體152A、152B與主導(dǎo)軌2分離后，如圖29、圖30所示，與橫行用導(dǎo)軌體80A、80B連接。
并且，通過使導(dǎo)出機構(gòu)作用到各端部被導(dǎo)向裝置40或各中間被導(dǎo)向裝置30上，使這些端部被導(dǎo)向裝置40或中間被導(dǎo)向裝置30從拼合導(dǎo)軌體152A、152B向橫行用導(dǎo)軌體80A、80B移動。此時，通過檢測中間被導(dǎo)向裝置30移到橫行用導(dǎo)軌體80A、80B，由于汽缸裝置163A、163B的收縮動作，通過聯(lián)桿162A、162B等，使縱軸156A、156B逆向回轉(zhuǎn)，進行復(fù)位回轉(zhuǎn)以使拼合導(dǎo)軌體152A、152B連接到主導(dǎo)軌2上。
從而，將移動體10，在使其前架體12和后架體14先行沿著橫行用導(dǎo)軌體80A、80B、將設(shè)置支撐部50的中間架體13后續(xù)變成與移動方向成垂直狀的U字型的彎曲狀態(tài)下，在作業(yè)路徑部6上進行分軌。
接下來，參照圖31介紹本發(fā)明的第五實施例，也就是采用在地面?zhèn)纫苿幼杂傻囊苿芋w10的實施例。在該第五實施例中，與前述第一實施例相比，主導(dǎo)軌2或拼合導(dǎo)軌體82A、82B等左右一對形式等細(xì)微部分不同，其他結(jié)構(gòu)大致相同。因此，與前述第一實施例相同或類似的構(gòu)成物，附有相同的符號，詳細(xì)的說明省略。
在上述各實施例中，表示在直線路經(jīng)部5c的一個部位形成規(guī)定部位5d的形式，也可以是在直線路經(jīng)部5c的多的部位形成規(guī)定部位5d，同時對應(yīng)各規(guī)定部位5d，配設(shè)橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的形式。
在上述第一實施例中，使移動體10，在其前架體12沿著其中一根橫行用導(dǎo)軌體80A、將中間架體13變成與移動方向成垂直狀，同時，后續(xù)使后架體14沿著另一橫行用導(dǎo)軌體80B的彎曲狀態(tài)下，在作業(yè)路徑部6上進行分軌，然而也可通過調(diào)整分軌機構(gòu)81、121的動作等，將移動體10，在使前架體12和后架體14先行沿著橫行用導(dǎo)軌體80A、80B，將中間架體13后續(xù)變成與移動方向成垂直狀的U字型的彎曲狀態(tài)下，在作業(yè)路徑部6上進行分軌；或者在中間架體13先行變成與移動方向成垂直狀，使前架體12和后架體14后續(xù)沿著橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的逆U字型的彎曲狀態(tài)下，在作業(yè)路徑部6上進行分軌。
在上述各實施例中，表示將一根中間架體13變成與移動方向成垂直狀，在作業(yè)路徑部6上進行橫向移動的形式，也可是將分別設(shè)置支撐部50的兩根(超過兩根)中間架體13變成與移動方向成垂直狀，在作業(yè)路徑部6上進行橫向移動的形式等，此種情況下，并設(shè)三根橫行用導(dǎo)軌體(超過三根)。
在上述各實施例中，在于左右方向上相對回轉(zhuǎn)自由地將架體12、13、14連接的縱軸21的端部，相對回轉(zhuǎn)自由地連接著中間被導(dǎo)向裝置30，然而，也可是例如通過另行設(shè)置在中間架體13上的縱軸，將中間被導(dǎo)向裝置30相對回轉(zhuǎn)自由地進行連結(jié)的形式等。
在上述實施例中，作為移動體10的主體11，表示由三根架體12、13、14構(gòu)成的形式，然而，也可是在前架體12的前方或后方，后架體14的前方或后方連接單根或多根架體的超過三根的形式，或中間架體13超過三根的形式等。另外，也可是省略架體12、13、14中任一個的兩根的形式。這些情況下，對應(yīng)架體的數(shù)量或長度等，要對橫行用導(dǎo)軌體80A、80B的數(shù)量或位置等進行設(shè)計變更。
在上述實施例中，作為連結(jié)裝置20，表示了在中間架體13側(cè)上設(shè)置縱軸21，同時，在前后的架體12、14側(cè)設(shè)置橫軸23的形式，但也可是在中間架體13側(cè)設(shè)置橫軸，同時在前后的架體12、14側(cè)設(shè)置縱軸的形式等。
在上述實施例中，在從進給機構(gòu)60到制動機構(gòu)75之間，采取將多臺移動體10，在其前后端間不產(chǎn)生間隙地緊密后壓的狀態(tài)下，進行排列行駛的驅(qū)動形式，然而也可是在前后端間產(chǎn)生間隙的狀態(tài)下，將移動體10進行行駛驅(qū)動的形式。
上述各實施例中，在直線路經(jīng)部5c等上，采取使進給機構(gòu)60、78、79的進給輥68與從動面15抵接，使移動體10移動的形式，然而也可是，特別地在規(guī)定部位5d等上通過驅(qū)動鏈形式使之移動。也就是如圖5所示，相對在前述中間架體13側(cè)設(shè)置的從動銷28，也可是使沿著直線路經(jīng)部5c配設(shè)的驅(qū)動鏈側(cè)的傳動體連結(jié)脫離的形式等。另外，也可采用使驅(qū)動皮帶抵接到從動面15上的形式等。
上述各實施例中，表示使進給機構(gòu)60、78、79，制動機構(gòu)75等僅作用在主體11的任一從動面15上的形式，然而，也可以是通過設(shè)置作用在另一從動面上的托輥等支承機構(gòu)，將主體11從兩側(cè)夾住，獲得較強的摩擦力，由此獲得充分的行駛力或制動力的形式。此時，作用在另一側(cè)的托輥也可是強制驅(qū)動形式或空轉(zhuǎn)形式的任一種。
上述各實施例中，也可是通過使橫行用導(dǎo)軌體80A、80B上下進行變位，具有下將路徑部或上升路徑部的作業(yè)路經(jīng)部6。
權(quán)利要求
1.一種移動體使用的搬運設(shè)備，移動體通過多個被導(dǎo)向裝置支撐導(dǎo)向至主導(dǎo)軌上從而在規(guī)定路徑上移動自由，所述移動體的主體由經(jīng)連結(jié)裝置在左右方向上相對回轉(zhuǎn)自由地進行連結(jié)的多根架體構(gòu)成，同時，至少在一根架體上設(shè)置被搬運物的支撐部，各被導(dǎo)向裝置通過縱軸相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)在移動體側(cè)；其特征在于，在所述規(guī)定路徑中的規(guī)定部位的側(cè)方，設(shè)置有支撐部的架體與移動方向呈垂直狀，同時，設(shè)置將被導(dǎo)向裝置進行支撐導(dǎo)向的多個橫行用導(dǎo)軌體以使其他的架體沿著移動方向；在所述規(guī)定部位設(shè)置將主導(dǎo)軌側(cè)的被導(dǎo)向裝置分成多個橫行用導(dǎo)軌體的分軌機構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，移動體的主體由三根架體構(gòu)成，同時，在中間架體上設(shè)置支撐部，橫行用導(dǎo)軌體為一對，使移動體在其前架體沿著其中一個橫行用導(dǎo)軌體的同時、后架體沿著另一橫行用導(dǎo)軌體的彎曲狀態(tài)下進行橫向移動。
3.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，當(dāng)多個移動體被支撐導(dǎo)向在橫行用導(dǎo)軌體之間時，可以將前后的移動體中在移動方向上鄰接的被導(dǎo)向裝置之間進行連接。
4.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，在由多個橫行用導(dǎo)軌體支撐的移動體上設(shè)置賦予移動力的移動力施力機構(gòu)。
5.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，在相對被搬運物的作業(yè)路徑部形成設(shè)置橫行用導(dǎo)軌體的部位。
6.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，移動體在從動面上形成各架體的側(cè)面，同時，在規(guī)定路徑上設(shè)置具有與所述從動面自由抵接的進給輥的進給機構(gòu)。
7.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，分軌機構(gòu)由通過將規(guī)定部位的主導(dǎo)軌分離而自由支撐被導(dǎo)向裝置的多個拼合導(dǎo)軌體、和使這些拼合導(dǎo)軌體圍繞縱軸心回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置構(gòu)成，使相對于主導(dǎo)軌分離回轉(zhuǎn)的拼合導(dǎo)軌體與橫行用導(dǎo)軌體自由連接。
8.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，分軌機構(gòu)構(gòu)成為，將到達(dá)規(guī)定路徑的規(guī)定部位的整個移動體分成多個橫行用導(dǎo)軌體。
9.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，分軌機構(gòu)構(gòu)成為，可使相對于設(shè)置有支撐部的架體的另一架體在同一方向上變成垂直狀地進行分離。
10.如權(quán)利要求1記載的移動體使用的搬運設(shè)備，其特征在于，移動體至少在一根架體的下部設(shè)置被搬運物的支撐部。
全文摘要
經(jīng)被導(dǎo)向裝置受到導(dǎo)軌的支撐導(dǎo)向而在規(guī)定路徑上移動自由的移動體的主體，由經(jīng)連結(jié)裝置在左右方向相對回轉(zhuǎn)自由地連結(jié)的三根架體構(gòu)成，這樣的結(jié)構(gòu)在橫行路徑部上移動體不容易維持橫行方向的間隔，要使被搬運物彼此不接觸地進行橫向移動必需另外配設(shè)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的橫向進給裝置等。本發(fā)明在規(guī)定路徑中的規(guī)定部位的側(cè)方，設(shè)置有支撐部的架體與移動方向呈垂直狀，設(shè)置將被導(dǎo)向裝置進行支撐導(dǎo)向的多個橫行用導(dǎo)軌體以使另外的架體沿著移動方向，在規(guī)定部位設(shè)置將主導(dǎo)軌側(cè)的被導(dǎo)向裝置分成橫行用導(dǎo)軌體群的分軌機構(gòu)。這樣，可以構(gòu)造簡單地容易地進行移動體在橫行方向上的間隔保持，可以使被搬運物彼此可以不接觸地將移動體群進行橫向移動。
文檔編號B61J1/10GK1470444SQ0314941
公開日2004年1月28日 申請日期2003年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2002年6月21日
發(fā)明者川戶賢一郎, 西原重善, 善 申請人:株式會社戴福庫