專利名稱：運(yùn)送設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及支承運(yùn)送各種物品的運(yùn)送設(shè)備。
作為導(dǎo)引件，設(shè)有沿著主軌道的磁性體制的導(dǎo)軌和沿著分支軌道的磁性體制導(dǎo)軌。作為導(dǎo)引部件設(shè)有磁輥，并且，將該磁輥通過臂等朝左右導(dǎo)軌轉(zhuǎn)向。
但是，上述已往的形式中，必須對主軌道和分支軌道分別敷設(shè)磁性體制的導(dǎo)軌，其制作和組裝在施工中都很麻煩。另外，由于主軌道和分支軌道是管道狀，塵埃容易積存在其底壁上，不容易清掃，所以，不容易被往下吹噴清潔用空氣的潔凈室等采用。
另外，可分支·合流的布置受到制約，例如，在軌道為平行走向的布置中，不容易實現(xiàn)在軌道間移送運(yùn)送臺車的布置。另外，在軌道間移送運(yùn)送臺車的構(gòu)造，例如有特開平11-222122號公報揭示的回轉(zhuǎn)臺形式，該構(gòu)造復(fù)雜，并且，必須使兩軌道間的運(yùn)送臺車暫時停止行走。
另外，由于主軌道和分支軌道是管道狀，例如，形成環(huán)形線時，在直線部和轉(zhuǎn)彎部必須分別準(zhǔn)備專用品，尤其是轉(zhuǎn)彎部的軌道成本很高。
發(fā)明目的本發(fā)明的第1目的是提供一種運(yùn)送設(shè)備，該運(yùn)送設(shè)備，由不容易積存塵埃等的軌道裝置形成直線狀路徑部和分支·合流路徑部，通過對分支·合流部位的軌道裝置附加簡單的附加構(gòu)造，就可實現(xiàn)布置上無制約的分支·合流，可進(jìn)行高能力、靈活的運(yùn)送。
本發(fā)明的第2目的是提供一種運(yùn)送設(shè)備，該運(yùn)送設(shè)備，由軌道裝置形成一定路徑和分支·合流路徑，軌道裝置不容易積存塵埃等，而且，在一定路徑與分支·合流路徑之間移動體的分支·合流移動能順暢而穩(wěn)定地進(jìn)行，同時能容易地形成轉(zhuǎn)彎部。
技術(shù)方案為了實現(xiàn)上述第1目的，本發(fā)明的運(yùn)送設(shè)備，由軌道裝置和移動體構(gòu)成，該移動體由軌道裝置支承導(dǎo)引，并在一定路徑上自由移動；其特征在于，上述軌道裝置由左右一對軌道體構(gòu)成，在兩軌道體上分別形成朝上的車輪支承面和朝內(nèi)的輥導(dǎo)引面，上述一定路徑由直線狀路徑部和分支·合流路徑部構(gòu)成，在由這些路徑部形成的分支·合流部位設(shè)有沿著直線狀路徑部的直線側(cè)導(dǎo)引體、和沿著分支·合流路徑部的分支·合流側(cè)導(dǎo)引體，在上述移動體上設(shè)有由上述車輪支承面導(dǎo)引的車輪、由上述輥導(dǎo)引面導(dǎo)引的側(cè)導(dǎo)輥、由上述導(dǎo)引體的橫向?qū)б繉?dǎo)引的方向限制用部件，該方向限制用部件，借助左右動機(jī)構(gòu)，可在對應(yīng)于直線側(cè)導(dǎo)引體的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的位置之間自由左右動。
根據(jù)本發(fā)明的上述構(gòu)造，移動體的移動時，其車輪組由車輪支承面支承導(dǎo)引地滾動，側(cè)導(dǎo)輥由輥導(dǎo)引面導(dǎo)引，這樣，由軌道裝置導(dǎo)引而穩(wěn)定地移動。這時，軌道裝置由左右一對軌道體沿全長形成間隙，該間隙構(gòu)成上下方向的貫通部，不妨礙空氣流動，可適用于向下吹噴清潔用空氣的潔凈室。
使直線狀路徑部上的移動體不朝著分支·合流路徑部側(cè)分支·合流、而是在直線狀路徑部上移動時，只要借助左右動機(jī)構(gòu)，使方向限制用部件移動到遠(yuǎn)離分支·合流路徑部側(cè)即可。這樣，可用直線側(cè)導(dǎo)引體的導(dǎo)引部導(dǎo)引方向限制用部件，使移動體不進(jìn)入分支·合流路徑部，而在直線狀路徑部穩(wěn)定地直行。
另外，要使直線狀路徑部上的移動體朝著分支·合流路徑部分支·合流時，只要借助左右動機(jī)構(gòu)使方向限制用部件移動到分支·合流路徑部側(cè)即可。這樣，可用分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的導(dǎo)引部導(dǎo)引方向限制用部件，使移動體順利地分支移動到分支·合流路徑部。
在分支·合流部位，在軌道體的車輪支承面上滾動的一方車輪，越過兩軌道體間的間隙，在車輪支承面上滾動，因此，車輪落入間隙，因自重產(chǎn)生以另一方車輪支承面?zhèn)鹊能囕啚橹行牡牧?，移動體要產(chǎn)生傾斜。但這時，由于用橫向?qū)бw導(dǎo)引方向限制用部件，可承受移動體側(cè)的力矩，可阻止移動體的傾斜，并發(fā)揮方向限制作用，所以，車輪不落入間隙內(nèi)，并可穩(wěn)定地越過間隙。
這樣，用不容易積存塵埃等的軌道裝置形成直線狀路徑部和分支·合流路徑部，對分支·合流部位的軌道裝置附加簡單的構(gòu)造，就可以實現(xiàn)布置上無制約的分支·合流，可進(jìn)行高能力、靈活的運(yùn)送。
本發(fā)明運(yùn)送設(shè)備的第1實施例，其特征在于，在并行的一對直線狀路徑部之間配置分支·合流路徑部，兩直線狀路徑部的直線側(cè)導(dǎo)引體，相對于平行側(cè)在外側(cè)形成直線側(cè)導(dǎo)引部，在內(nèi)側(cè)形成分支·合流側(cè)導(dǎo)引部，分支·合流側(cè)導(dǎo)引體由分?jǐn)嗟姆种?cè)導(dǎo)引部件和合流側(cè)導(dǎo)引部件構(gòu)成，與分支·合流側(cè)導(dǎo)引部相連的分支側(cè)導(dǎo)引部和合流側(cè)導(dǎo)引部朝向相反，在分?jǐn)嗖?，從分支?cè)導(dǎo)引部移動過來的方向限制用部件被導(dǎo)引到合流側(cè)導(dǎo)引部。
根據(jù)該第1實施例，使移動體不朝著分支·合流路徑部側(cè)分支·合流而在直線狀路徑部移動時，用直線側(cè)導(dǎo)引體的直線側(cè)導(dǎo)引部導(dǎo)引方向限制用部件，可以使移動體在直線狀路徑部穩(wěn)定地直行。
另外，使在一方直線狀路徑部上的移動體朝著分支·合流路徑部側(cè)分支·合流時，把該移動體的方向限制用部件從直線側(cè)導(dǎo)引體的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部導(dǎo)向分支側(cè)導(dǎo)引部件的分支側(cè)導(dǎo)引部，這樣，可使移動體朝著分支·合流路徑部分支移動。另外，把由分支導(dǎo)引部導(dǎo)引的方向限制用部件由合流側(cè)導(dǎo)引部件的合流側(cè)導(dǎo)引部導(dǎo)引，接著，導(dǎo)向直線側(cè)導(dǎo)引體的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部，可使移動體合流移動到另一方直線狀路徑部。
這樣，可以使并行的直線狀路徑部間的移動體的移動順利地進(jìn)行，可實現(xiàn)布置上的無制約的分支·合流。
本發(fā)明運(yùn)送設(shè)備的第2實施例，其特征在于，方向限制用部件通過支承體可自由左右動，左右動機(jī)構(gòu)由驅(qū)動部、和借助該驅(qū)動部的正反驅(qū)動使支承體左右動的驅(qū)動傳遞部構(gòu)成，在該驅(qū)動傳遞部上設(shè)置傳遞路徑的接斷裝置。
根據(jù)該第2實施例，借助左右動機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動部的正反驅(qū)動，接斷裝置通過連接狀態(tài)的驅(qū)動傳遞部使支承體左右動，從而使方向限制用部件左右動。這樣，使方向限制用部件左右動以后，使接斷裝置斷開，可使傳遞路徑獨(dú)立，這樣，導(dǎo)引體導(dǎo)引時的方向限制用部件的左右動，不需控制，可與支承體一起順利進(jìn)行。
本發(fā)明運(yùn)送設(shè)備的第3實施例，其特征在于，設(shè)有吸引機(jī)構(gòu)，該吸引機(jī)構(gòu)把到達(dá)了左右動極限位置的支承體吸引保持住。
根據(jù)該第3實施例，用吸引機(jī)構(gòu)的吸附作用可把左右動的支承體保持(約束)在左右動極限位置。導(dǎo)引體導(dǎo)引時的方向限制用部件的左右動自動地釋放吸引機(jī)構(gòu)的吸附，與支承體一起順利地左右動。
為了實現(xiàn)上述第2目的，本發(fā)明的運(yùn)送設(shè)備，由軌道裝置和移動體構(gòu)成，該移動體由軌道裝置支承導(dǎo)引，并在一定路徑上移動；其特征在于，上述軌道裝置由形成著間隙地被配設(shè)的左右一對軌道體構(gòu)成，在兩軌道體上分別形成朝上的車輪支承面和朝內(nèi)的輥導(dǎo)引面，在相對于上述一定路徑分支·合流的分支·合流路徑的分支·合流部，上述左右一對軌道體中的位于分支·合流路徑側(cè)的軌道體形成間隙并分?jǐn)啵瑫r，分支·合流路徑側(cè)的軌道體從其分?jǐn)喽瞬颗湓O(shè)成連續(xù)狀，在上述分支·合流部設(shè)有沿著一定路徑的一定路徑側(cè)導(dǎo)引體、和沿著分支·合流路徑的分支·合流側(cè)導(dǎo)引體，在上述移動體上設(shè)有由上述車輪支承面導(dǎo)引的車輪、由上述輥導(dǎo)引面導(dǎo)引的側(cè)導(dǎo)輥、由上述導(dǎo)引體的橫向?qū)б繉?dǎo)引的方向限制用部件，該方向限制用部件借助左右動機(jī)構(gòu)可在對應(yīng)于一定路徑側(cè)導(dǎo)引體的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的位置之間左右自由動，在分支·合流部，方向限制用部件被導(dǎo)引體導(dǎo)引時，間隙側(cè)的車輪相對于車輪支承面呈上浮狀。
根據(jù)上述本發(fā)明的構(gòu)造，移動體的移動時，其車輪組由車輪支承面支承導(dǎo)引而滾動，側(cè)導(dǎo)輥由輥導(dǎo)引面導(dǎo)引，所以移動體由軌道裝置導(dǎo)引而穩(wěn)定地移動。這時，軌道裝置由左右一對軌道體沿全長形成間隙，該間隙形成上下方向的貫通部，不妨礙空氣流動，適用于向下吹噴清潔用空氣的潔凈室。
另外，左右一對軌道體的斷面形狀，做成為滿足功能上所需最低限度斷面積的簡單而小的形狀，因此，可以容易地將軌道體彎曲使用。這樣，轉(zhuǎn)彎路徑的軌道體，不必制作專用的軌道體，可將直線用軌道體彎曲使用，可使軌道裝置輕量化和大幅度減少成本。
要使在一定路徑上的移動體不朝著分支·合流路徑分支地移動時，只要借助左右動機(jī)構(gòu)把方向限制用部件移動到遠(yuǎn)離分支·合流路徑側(cè)即可。這樣，可用一定路徑側(cè)導(dǎo)引體的導(dǎo)引部導(dǎo)引方向限制用部件，使移動體不進(jìn)入分支·合流路徑，在一定路徑穩(wěn)定地直行。
另外，要使移動體在一定路徑與分支路徑或合流路徑之間分支或合流時，只要借助左右動機(jī)構(gòu)使方向限制用部件移動到分支·合流路徑側(cè)即可。這樣，可用分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的導(dǎo)引部導(dǎo)引方向限制用部件，可使移動體順利地從一定路徑朝著分支路徑分支移動、或從移動體的合流路徑朝著一定路徑合流移動。
在分支·合流部位，在軌道體的車輪支承面上滾動的一方車輪，越過兩軌道體間的間隙在車輪支承面上滾動，因此，車輪落入間隙，因自重產(chǎn)生以另一方車輪支承面?zhèn)鹊能囕啚橹行牡牧?，移動體要產(chǎn)生傾斜。但這時，由于用分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的橫向?qū)б繉?dǎo)引方向限制用部件，可使間隙側(cè)的車輪相對于車輪支承面上浮，并且承受住移動體側(cè)的朝下的力矩，可阻止移動體的傾斜，發(fā)揮方向限制作用，所以，車輪不落入間隙內(nèi)，可穩(wěn)定地越過間隙。
這樣，用不容易積存塵埃的軌道裝置形成直線狀路徑部和分支·合流路徑部，對分支·合流部位的軌道裝置附加簡單的構(gòu)造就可以實現(xiàn)布置上無制約的分支·合流，可進(jìn)行高能力、靈活的運(yùn)送。
本發(fā)明運(yùn)送設(shè)備的另一實施例，其特征在于，在與間隙側(cè)相反側(cè)的車輪支承在車輪支承面上，并且方向限制用部件由導(dǎo)引體導(dǎo)引，移動體在左右方向傾斜，間隙側(cè)的車輪相對于車輪支承面呈上浮狀。
根據(jù)該實施例，用車輪支承面支承與間隙側(cè)相反側(cè)的車輪，并且用分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的橫向?qū)б繉?dǎo)引方向限制用部件，用2點支承導(dǎo)引移動體，使間隙側(cè)的車輪相對于車輪支承面上浮，可承受住移動體側(cè)的朝下的力矩。
本發(fā)明運(yùn)送設(shè)備的另一實施例，其特征在于，導(dǎo)引體的至少一部分形成厚壁部，該厚壁部使移動體在左右方向傾斜并承接住移動體。
根據(jù)該實施例，用在導(dǎo)引體上形成厚壁部這樣簡單的構(gòu)造(僅對形狀改進(jìn))，使移動體在左右方向傾斜，并可承接住移動體，確保承接強(qiáng)度。
圖2是上述運(yùn)送設(shè)備中的局部剖切正視圖。
圖3是上述運(yùn)送設(shè)備中的要部的局部剖切側(cè)視圖。
圖4是上述運(yùn)送設(shè)備中的要部俯視圖。
圖5是上述運(yùn)送設(shè)備中的移動體的要部立體圖。
圖6是上述運(yùn)送設(shè)備中的分支·合流部位的俯視圖，(a)表示分支前，(b)表示分支時。
圖7是上述運(yùn)送設(shè)備中的分支·合流部位的俯視圖，(a)表示分支·合流時，(b)表示合流時。
圖8是上述運(yùn)送設(shè)備中的概略俯視圖。
圖9表示本發(fā)明的第2實施例，(a)～(c)是表示各種實施形態(tài)的概略俯視圖。


圖10表示本發(fā)明的第3實施例，(a)～(f)是表示各種實施形態(tài)的概略俯視圖。
圖11表示第4實施例，是運(yùn)送設(shè)備中的分支部分的立體圖。
圖12是上述運(yùn)送設(shè)備中的局部剖切俯視圖。
圖13是上述運(yùn)送設(shè)備中的要部的局部剖切側(cè)視圖。
圖14是上述運(yùn)送設(shè)備中的要部的局部剖切俯視圖。
圖15是上述運(yùn)送設(shè)備中的縱斷正視圖。
圖16是上述運(yùn)送設(shè)備中的分支部分的縱斷正視圖，(a)表示直行行走時，(b)表示分支行走時。
圖17是上述運(yùn)送設(shè)備中的移動體的要部立體圖。
圖18是上述運(yùn)送設(shè)備中的分支·合流部位的俯視圖，(a)表示分支部位，(b)表示合流部位。
圖19是上述運(yùn)送設(shè)備中的分支·合流部位的俯視圖，(a)表示分支開始時，(b)表示正在分支中，(c)表示分支結(jié)束時。
圖20表示第5實施例，(a)～(f)是表示各種實施形態(tài)的概略俯視圖。
圖1至圖5中，軌道裝置10由左右一對軌道體11、12構(gòu)成，該軌道體11、12是用鋁擠壓成形得到的型材形狀，呈線對稱(左右對稱狀)配設(shè)著。在兩軌道體11、12上，分別形成朝上的車輪支承面11A、12A和朝內(nèi)的輥導(dǎo)引面11B、12B。車輪支承面11A、12A由上面(上位面)形成；輥導(dǎo)引面11B、12B由上部且朝向內(nèi)側(cè)的面形成。另外，在兩軌道體11、12上分別形成朝向外側(cè)的橫向燕尾槽部11C、12C和朝向下側(cè)的下向燕尾槽部11D、12D。
兩軌道體11、12通過隔開預(yù)定間隔的若干個軌道架1由天花板梁2支承著。即軌道架1具有上板部1A、從該上板部1A的兩端附近垂下的側(cè)板部1B、從這些側(cè)板部1B的中間外面向外方突出的連接部1C，從正面看一體地形成為門形。
該軌道架1通過作用在其兩連接部1C的連接具(螺栓、螺母等)3，可相對于天花板梁2變更高度位置并可調(diào)節(jié)姿勢地支承著。兩軌道體11、12的外側(cè)面與側(cè)板部1B的下部內(nèi)面?zhèn)认嘟?，通過利用了橫向燕尾槽部11C、12C的連接具4連接。這樣，兩軌道11、12隔開預(yù)定間隙S地配設(shè)著。
如上所述，由左右一對軌道體11、12構(gòu)成的軌道裝置10形成一定路徑50。該一定路徑50例如由并行的一對直線狀路徑部51、52和配置在這些直線狀路徑部51、52間的分支·合流路徑部53構(gòu)成。在分支·合流路徑部53，由上述左右一對軌道體11、12之中的、靠分支·合流路徑部53側(cè)的軌道體11、12連續(xù)形成一側(cè)的軌道體。
即，在分支·合流路徑部53也配設(shè)著與上述軌道體11、12斷面形狀相同的左右一對軌道體11a、12a，由這些軌道體11a、12a構(gòu)成軌道裝置10a。其中，分支路徑方向側(cè)的軌道體11a形成為這樣的形態(tài)從形成直線狀路徑部52的部分在分支·合流路徑部53朝直線狀路徑部51側(cè)彎曲后，與形成直線狀路徑部51的軌道體12的切斷端部相接。
另外，另一方軌道體12a形成為這樣的形態(tài)沿著上述軌道體11a形成，并且，從形成直線狀路徑部51的部分在分支·合流路徑部53朝直線狀路徑部52側(cè)彎曲后，與形成直線狀路徑部52的軌道體11的切斷端部相接。
在由各路徑部51～53形成的分支·合流部位，設(shè)有沿著直線狀路徑部51、52的直線側(cè)導(dǎo)引體15、16、和沿著分支·合流路徑部53的分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17。這些導(dǎo)引體15、16、17配設(shè)在左右一對軌道體11、12、11a、12a之間并位于上方位置，與軌道架1的上板部1A的下面?zhèn)冗B接。
在上述直線側(cè)導(dǎo)引體15、16上相對于并行側(cè)、在外側(cè)形成直線側(cè)導(dǎo)引部15a、16a，在內(nèi)側(cè)形成分支·合流側(cè)導(dǎo)引部15b、16b。
另外，分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17由被分?jǐn)嗟姆种?cè)導(dǎo)引部件18和合流側(cè)導(dǎo)引部件19構(gòu)成，同時，與分支·合流側(cè)導(dǎo)引部15b、16b相連的分支側(cè)導(dǎo)引部18b和合流側(cè)導(dǎo)引部19b朝向不同。另外，在分?jǐn)嗖浚狭鱾?cè)導(dǎo)引部件19的自由端形成為朝上流方向突出的迎接部19A，這樣，從分支側(cè)導(dǎo)引部18b移動過來的方向限制用部件(后述)，被導(dǎo)向合流側(cè)導(dǎo)引部19b。
另外，沿著直線狀路徑部51的直線側(cè)導(dǎo)引體15，其始端部分也形成為朝分支·合流側(cè)突出的迎接部15A，這樣，移動過來的方向限制用部件被導(dǎo)向直線側(cè)導(dǎo)引部15a。
設(shè)有由上述軌道裝置10支承導(dǎo)引并在一定路徑50上移動的自行體(移動體的一例)20。該自行體20由前后一對滑車本體22、被運(yùn)送物的保持裝置41和行走驅(qū)動裝置23等構(gòu)成。前后一對滑車本體22具有由上述車輪支承面11A、12A支承導(dǎo)引而滾動的車輪21。保持裝置41設(shè)在兩滑車本體22的下端間。行走驅(qū)動裝置23與一方車輪21連動。
在自行體20的兩個滑車本體22上設(shè)有由上述輥導(dǎo)引面11B、12B導(dǎo)引的前后一對可轉(zhuǎn)動側(cè)導(dǎo)輥24。另外，在兩滑車本體22上設(shè)有由上述導(dǎo)引體15～17的橫向?qū)б?5a、15b、16a、16b、18b、19b導(dǎo)引的方向限制用輥(方向限制用部件的一例)25。該方向限制用輥25，借助左右動機(jī)構(gòu)30，能在對應(yīng)于直線側(cè)導(dǎo)引體15、16的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17的位置之間左右動。
即，在滑車本體22的上部設(shè)有左右一對支架26，在該對支架26之間設(shè)有前后一對左右方向的導(dǎo)桿27。另外，設(shè)有由該導(dǎo)桿27支承導(dǎo)引而可在左右方向自由移動的支承體28，在該支承體28的上面?zhèn)?，通過縱方向銷29可轉(zhuǎn)動地設(shè)置上述方向限制用輥25。
上述左右動機(jī)構(gòu)30具有可正反驅(qū)動的驅(qū)動部(驅(qū)動用馬達(dá))31，該驅(qū)動部31以驅(qū)動軸為左右方向地設(shè)在滑車本體22的上部。另外，在滑車本體22的上部設(shè)有驅(qū)動傳遞部32，該驅(qū)動傳遞部32借助上述驅(qū)動部31的正反驅(qū)動而使支承體28左右動。
該驅(qū)動傳遞部32由凸輪輥33、螺旋槽34和卷繞式傳動機(jī)構(gòu)(定時皮帶形式或鏈形式等)35等構(gòu)成。凸輪輥33可繞左右方向軸心旋轉(zhuǎn)。螺旋槽34形成在該凸輪輥33的外周面上。卷繞式傳動機(jī)構(gòu)35將上述驅(qū)動部31的驅(qū)動軸與凸輪輥33連動。在驅(qū)動傳遞部32上設(shè)有進(jìn)行傳遞路徑接斷的離合器(接斷裝置一例)36。
設(shè)在上述支承體28側(cè)的凸輪從動部件37與上述螺旋槽34嵌合著。上述支承體28，其全體或左右兩端部分由磁性體構(gòu)成，在兩支架26上的支承體28可相接的位置埋入狀地設(shè)有磁鐵(吸持機(jī)構(gòu)的一例)38，該磁鐵38把到達(dá)了左右動極限位置的支承體28吸引保持住。
借助上述構(gòu)造的左右動機(jī)構(gòu)30，當(dāng)驅(qū)動部31正反驅(qū)動時，通過卷繞式傳動機(jī)構(gòu)35，凸輪輥33正反旋轉(zhuǎn)，支承體28通過與螺旋槽34嵌合著的凸輪從動部件37被導(dǎo)桿27支承導(dǎo)引而朝左右方向移動，因此，方向限制用輥25通過支承體28左右動。
這樣，方向限制用輥25可在對應(yīng)于直線側(cè)導(dǎo)引體15、16的位置、與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17的位置之間自由左右動。到達(dá)了左右動極限位置的支承體28被磁鐵38吸引而保持在左右動極限位置。另外，通過離合器36的斷開，凸輪輥33可自由旋轉(zhuǎn)(游轉(zhuǎn))。
向上述自行體20的供電是用無接觸供電方向進(jìn)行，為此，在軌道體11(11a)、12(12a)上利用朝下的燕尾槽部11D沿軌道長度方向配設(shè)了纜線線路13、14，在自行體20的滑車本體22之間設(shè)有耦合線圈39。在滑車本體22側(cè)設(shè)有檢測器40，在一定路徑50側(cè)的預(yù)定部位設(shè)有行走控制用的被檢測體(圖未示)。
在上述自行體20的滑車本體22之間呈吊下狀地設(shè)置上述保持裝置41。該保持裝置41是左右和下面開放的箱框狀，其上面?zhèn)韧ㄟ^連接具42與滑車本體22連接。在保持裝置41內(nèi)配設(shè)了朝左右方向的移載機(jī)構(gòu)等(圖未示)。另外，在兩滑車本體22上設(shè)有朝外方(前方和后方)突出的止擋體43。
下面，說明上述第1實施例的作用。
自行體20在一定路徑50上行走時，其車輪21組由車輪支承面11A、12A支承導(dǎo)引而滾動，其側(cè)導(dǎo)輥24被輥導(dǎo)引面11B、12B導(dǎo)引，這樣，自行體20由軌道裝置10導(dǎo)引而行走。這時，通過與纜線線路13、14相向的耦合線圈39等用無接觸供電方式向自行體20側(cè)供電。
在該狀態(tài)的行走中，例如如圖6(a)的實線所示，在一側(cè)的直線狀路徑部52行走的自行體20，在到達(dá)分支·合流部位之稍前，檢測器40檢測出被檢測體，判斷它是繼續(xù)直行行走還是分支行走，使方向限制用輥25移動到前進(jìn)方向(行走方向)。
即，根據(jù)判斷，指示信號使驅(qū)動部31正反驅(qū)動，這時，離合器36接合著，所以，通過卷繞式傳動機(jī)構(gòu)35使凸輪輥33正反轉(zhuǎn)。于是，支承體28通過與螺旋槽34嵌合著的凸輪從動部件37被導(dǎo)輥27支承導(dǎo)引而朝左右方向移動，因此，方向限制用輥25通過支承體28而左右動。
這樣，方向限制用輥25，在對應(yīng)于直線側(cè)導(dǎo)引體16的位置、與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17的位置之間左右動。到達(dá)了左右動極限位置的支承體28，被磁鐵38吸引而保持在左右動極限位置，這時，離合器36被斷開。另外，根據(jù)判斷，給出指示信號時，當(dāng)方向限制用輥25已經(jīng)朝前進(jìn)方向側(cè)移動了時，該指示信號成為解除狀，驅(qū)動部31不驅(qū)動。
例如，在直線狀路徑部52行走著的自行體20被判斷為繼續(xù)直行時，方向限制用輥25如圖2或圖4的雙點劃線、圖6(a)的雙點劃線所示，向左側(cè)移動。這樣，方向限制用輥25被直線側(cè)導(dǎo)引體16的直線側(cè)導(dǎo)引部16a導(dǎo)引，因此，自行體20如圖6(a)的雙點劃線A所示那樣，繼續(xù)直行行走。
另外，在直線狀路徑部52行走著的自行體20被判斷朝著分支·合流路徑部53分支行走時，方向限制用輥25如圖1、圖2或圖4的實線、圖5、圖6(a)的實線所示，向右側(cè)移動。這樣，方向限制用輥25，從直線側(cè)導(dǎo)引體16的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部16b朝著分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17中的分支側(cè)導(dǎo)引部件18的分支側(cè)導(dǎo)引部18b被導(dǎo)引，因此，自行體20如圖6(b)所示地朝著分支·合流路徑部53分支行走。
被分支側(cè)導(dǎo)引部18b導(dǎo)引的方向限制用輥25，與分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17中的合流側(cè)導(dǎo)引部件19的迎接部19A合接，被強(qiáng)制地拉入并被導(dǎo)引后，導(dǎo)向合流側(cè)導(dǎo)引部件19的合流側(cè)導(dǎo)引部19b。這樣，自行體20如圖7(a)所示地在分支·合流路徑部53行走。
如前所述，方向限制用輥25從迎接部19A被強(qiáng)制地拉入到合流側(cè)導(dǎo)引部19b時，該方向限制用輥25與支承體28一起移動到左側(cè)，所以被順利地導(dǎo)引。
即，支承體28，雖然借助磁鐵38的吸力作用(磁力)，保持(約束)在右動極限位置，但是這時離合器36斷開，凸輪輥33可游轉(zhuǎn)，所以，方向限制用輥25借助被強(qiáng)制拉入合流側(cè)導(dǎo)引部19b時的拉入力，脫離磁鐵38的吸引，同時，通過凸輪從動部件37和螺旋槽34，凸輪輥33游轉(zhuǎn)，因此，方向限制用輥25與支承體28一起自動地移動到左側(cè)。
接著，被合流側(cè)導(dǎo)引部19b導(dǎo)引的方向限制用輥25，被導(dǎo)向直線側(cè)導(dǎo)引體15的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部15b，所以，自行體20如圖7(b)所示那樣，合流行走到直線狀路徑部51。
例如，如圖6(a)的雙點劃線B所示，在作為合流側(cè)的直線狀路徑51行走著的自行體20和來自分支·合流路徑部53的自行體20相互被控制而不碰撞。
自行體20在直線狀路徑部51直行時，如果在分支·合流部位的跟前，使方向限制用輥25朝右側(cè)移動，則自行體20雖然按照直線側(cè)導(dǎo)引體15的直線側(cè)導(dǎo)引部15a直行，但這時，由于直線側(cè)導(dǎo)引體15的始端部分形成為迎接部15A，所以，方向限制用輥25即使不朝右側(cè)移動，也從迎接部15A朝著直線側(cè)導(dǎo)引部15a自動地移動到右側(cè)。
另外，在直線狀路徑部52行走著的自行體20，要朝著分支·合流路徑部53分支行走時，先如圖6(b)所示，自行體20的左前車輪21越過軌道體12、12a間的間隙(缺口部分)S滾動，接著，如圖7(a)所示，左后車輪21越過軌道體12、12a間的間隙S滾動。因此，將要越過間隙S的車輪21落入該間隙S，由自行體20的自重產(chǎn)生以車輪支承面11H側(cè)的車輪21為中心的力矩，自行體20傾斜。
但是，這時，與位于間隙S的車輪21對應(yīng)、并位于右動極限位置的方向限制用輥25，被朝著間隙S相反側(cè)的分支側(cè)導(dǎo)引部18b接住并導(dǎo)引，承接住自行體20側(cè)的力矩。這樣，阻止自行體20的傾斜，同時順利地進(jìn)行分支行走，所以，車輪21不落入間隙S內(nèi)，可越過間隙S。
另外，在分支·合流路徑部53行走著的自行體20要朝著直線狀路徑部51合流行走時，自行體20的右前車輪21先越過軌道體11a、11間的間隙S滾動，接著，如圖7(b)所示，右后車輪21越過軌道體11a、11間的間隙S滾動。
這時，與位于間隙S的車輪21對應(yīng)、并位于左動極限位置的方向限制用輥25被朝著間隙S相反側(cè)的合流側(cè)導(dǎo)引部19b接住并導(dǎo)引，承接自行體20側(cè)的力矩。這樣，阻止自行體20的傾斜，同時順利地進(jìn)行合流行走，所以，車輪21不落入間隙S內(nèi)，可越過間隙S。
另外，如圖6(a)的雙點劃線B所示的直線狀路徑部51的自行體20，在分支·合流部位直行時，首先，自行體20的左前車輪21先越過軌道體12a、12間的間隙S滾動，接著左后車輪21越過軌道體12a、12間的間隙S滾動。
這時，與位于間隙S的車輪21對應(yīng)、并位于右動極限位置的方向限制用輥25，被朝著與間隙S相反側(cè)的分支側(cè)導(dǎo)引部15a接住并導(dǎo)引，承接自行體20側(cè)的力矩。這樣，阻止自行體20的傾斜，同時順利地進(jìn)行直進(jìn)行走，所以，車輪21不落入間隙S內(nèi)，可越過間隙S。
上述第1實施例中，直線狀路徑部52的自行體20通過分支·合流路徑部53朝著直線狀路徑部51分支·合流。但也可以做成為如圖8所示的布置，即，直線狀路徑部51的自行體20通過分支·合流路徑部53，朝著直線狀路徑部52分支·合流。
下面，參照圖9、圖10，說明本發(fā)明的第2實施例。圖9的(a)～(c)、圖10的(a)～(f)表示本發(fā)明各種實施例(布置)。
圖9(a)所示形式是，直線狀路徑部51、52的自行體20通過分支路徑部54可朝著另一路徑部55分支。
圖9(b)所示形式是，另一路徑部55的自行體20通過合流路徑部56可朝著直線狀路徑部51、52合流。
圖9(c)所示形式是，直線狀路徑部51、52的自行體20通過分支路徑部54可朝著裝卸站路徑部57分支，再從裝卸站路徑部57通過合流路徑部56可朝著直線狀路徑部51、52合流。在裝卸站路徑部57設(shè)有裝卸被運(yùn)送物的裝卸站58。
圖10(a)的形式是，在長圓環(huán)形的一定路徑50中的兩直線路徑部51、52上分別有若干裝卸站路徑部57分支、合流。
圖10(b)的形式是，在長圓環(huán)形的一定路徑50中的僅一方直線路徑部52上有若干(或一個)裝卸站路徑部57分支、合流。
圖10(c)的形式是，在長圓環(huán)形的一定路徑50中的一方直線路徑部52(或兩直線狀路徑部51、52)上分支出有端的另一路徑部55。到達(dá)了該另一路徑部55終端的自行體20，被升降機(jī)構(gòu)(升降機(jī))59移動到其它層(上層、下層)。另外，有端的另一路徑部55也可以設(shè)在若干部位。
圖10(d)的形式是，在長圓環(huán)形的一定路徑50中的一方直線路徑部52(或兩直線狀路徑部51、52)上分支出有端的另一路徑部55。再從該另一路徑部55依次分支出一個或多個別的有端路徑部55。另外，有端的別的路徑部55也可以設(shè)在多個部位。
圖10(e)的形式是，在長圓環(huán)形的一定路徑50中的一方直線路徑部52(或兩直線狀路徑部51、52)上合流有端的另一路徑部55。來自其它層(上層、下層)的自行體20被升降機(jī)構(gòu)(升降機(jī))59移動到另一路徑部55的起始端。另外，有端的另一路徑部55也可以設(shè)在多個部位。
圖10(f)的形式是，在長圓環(huán)形的一定路徑50中的一方直線路徑部52(或兩直線狀路徑部51、52)上合流有端的另一路徑部55。在該另一路徑部55上依次合流一個或多個有端的另一路徑部55。另外，有端的另一路徑部55也可以設(shè)在多個部位。
上述圖10(a)～(f)中，表示了對長圓環(huán)形的一定路徑50中的一方直線路徑部52(或兩直線狀路徑部51、52)的布置。但也可以如圖8所示，對由平行的一對直線狀路徑部51、52構(gòu)成的一定路徑50實施同樣的布置。
另外，如圖10(a)所示，也可以在一對直線狀路徑部51、52間(一個部位或多個部位)布置分支或合流的折回路徑部60。這樣，利用折回路徑部60使自行體20折回行走，可以走捷徑，縮短作業(yè)時間。
下面，參照圖11至圖19，說明本發(fā)明的第3實施例。
圖11至圖15中，由左右一對軌道體11、12構(gòu)成的軌道裝置10，配設(shè)成長圓環(huán)狀，形成長圓環(huán)狀的一定路徑50。形成相對于上述一定路徑50分支后又合流的分支·合流路徑61。在朝著該分支·合流路徑61的分支部62和合流部63，上述左右一對軌道體11、12中的、位于分支·合流路徑61側(cè)的軌道體12形成間隙S并被分?jǐn)?，同時，分支·合流路徑61側(cè)的軌道體11b、12b從該分?jǐn)嗖颗湓O(shè)成連續(xù)狀。
即，在分支·合流路徑51也配設(shè)著與上述軌道體11、12同樣斷面形狀的左右一對軌道體11b、12b，由這些軌道體11b、12b構(gòu)成軌道裝置10b。其中，分支路徑方向側(cè)的軌道體12b形成為這樣的狀態(tài)從形成一定路徑50的部分在分支·合流路徑61朝外側(cè)彎曲后朝內(nèi)側(cè)彎曲，成為與裝卸站64相對的直線狀，再朝內(nèi)側(cè)彎曲后，在合流部63朝外側(cè)彎曲，形成一定路徑50。
另外，另一方軌道體11b形成為這樣的狀態(tài)沿著上述軌道體12b地形成，并且，其兩端與軌道體12(該軌道體12形成與分支·合流路徑61的直線狀部分并行的一定路徑50)的分?jǐn)喽瞬窟B接。另外，形成分支·合流路徑61的軌道體11b、12b根據(jù)該分支·合流路徑61的長度，例如在與裝卸站64相對的直線狀部分，以在一個部位或多個部位被分?jǐn)嗟臓顟B(tài)構(gòu)成，再連接。
在上述分支部62和合流部63設(shè)有沿著一定路徑50的一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70、和沿著分支·合流路徑61的分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71。這些導(dǎo)引體70、71配設(shè)在左右一對軌道體11、12、11B、12b之間并位于上方位置，與軌道架1的上板部1A的下面?zhèn)冗B接。
在上述一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70上，在與分支·合流路徑61側(cè)的相反側(cè)，形成一定路徑側(cè)導(dǎo)引部70a，同時，在分支·合流路徑61側(cè)形成分支·合流側(cè)導(dǎo)引部70b。另外，在分支·合流導(dǎo)引體71上用其外面形成與上述分支·合流側(cè)導(dǎo)引部70b相連的分支·合流導(dǎo)引部71b。
在上述自行體20的兩滑車本體22上設(shè)有被上述導(dǎo)引體70、71的橫向?qū)б?0a、70b、71b導(dǎo)引的方向限制用輥(方向限制用部件的一例)25。該方向限制用輥25借助左右動機(jī)構(gòu)30能在對應(yīng)于一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的位置之間自由左右動。設(shè)在上述支承體28側(cè)的凸輪從動部件37與左右動機(jī)構(gòu)30的螺旋槽34嵌合。
借助上述構(gòu)造的左右動機(jī)構(gòu)30，當(dāng)驅(qū)動部31正反驅(qū)動時，通過卷繞式傳動機(jī)構(gòu)35，凸輪輥33正反旋轉(zhuǎn)，支承體28通過與螺旋槽34嵌合著的凸輪從動部件37被導(dǎo)桿27支承導(dǎo)引而朝左右方向移動，因此，方向限制用輥25通過支承體28左右動。這樣，方向限制用輥25，可在對應(yīng)于一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的位置之間左右動。
在分支部62和合流部63，方向限制用輥25被導(dǎo)引體70、71導(dǎo)引時，間隙S側(cè)的車輪21，相對于車輪支承面11A、12A上浮。
即，一定路徑50側(cè)(間隙S側(cè)的相反側(cè))的車輪21，支承在車輪支承面11A上，并且，方向限制用輥25被一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的一定路徑側(cè)導(dǎo)引部70a導(dǎo)引，自行體20在左右方向傾斜，分支·合流路徑61側(cè)(間隙S側(cè))的車輪21，相對于車輪支承面12A上浮。
為此，例如一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的至少一部分、即與分支部62和合流部63對應(yīng)的部分，形成為厚壁部70A，方向限制用輥25由該厚壁部70A導(dǎo)引(接住)，這樣，自行體20的分支·合流路徑61側(cè)被抬起，在左右方向傾斜。
另外，分支·合流路徑61側(cè)(間隙S側(cè)的相反側(cè))的車輪21，由車輪支承面12A支承，并且，方向限制用輥25由分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部71b導(dǎo)引，這樣，自行體20在左右方向傾斜，一定路徑50側(cè)(間隙S側(cè))的車輪21，相對于車輪支承面11A上浮。
為此，例如分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的至少一部分、即與分支部62和合流部63對應(yīng)的部分形成為厚壁部71A，方向限制用輥25由該厚壁部71A導(dǎo)引(接住)，這樣，自行體20的一定路徑50側(cè)被抬起，在左右方向傾斜。這里，分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的形狀是，在進(jìn)入部細(xì)，隨著進(jìn)入，在分支部62和合流部63變厚，在終端部分再變細(xì)。
下面，說明上述第3實施例的作用。
自行體20在一定路徑50和分支·合流路徑61上行走時，其車輪21組被車輪支承面11A、12A支承導(dǎo)引而滾動，其側(cè)導(dǎo)輥24被輥導(dǎo)引面11B、12B導(dǎo)引，這樣，自行體20由軌道裝置10、10b導(dǎo)引而行走。這時，通過與纜線線路13、14相對的耦合線圈39等用無接觸供電方式向自行體20側(cè)供電。
在該狀態(tài)的行走中，例如如圖18(a)的實線所示，在一定路徑50行走的自行體20，在到達(dá)分支部62之稍前，檢測器40檢測出被檢測體，判斷它是繼續(xù)直行行走還是分支行走，使方向限制用輥25移動到前進(jìn)方向(行走方向)。
即，根據(jù)判斷，指示信號使驅(qū)動部31正反驅(qū)動，通過卷繞式傳動機(jī)構(gòu)35使凸輪輥33正反轉(zhuǎn)。于是，支承體28通過與螺旋槽34嵌合著的凸輪從動部件37，被導(dǎo)輥27支承導(dǎo)引而朝左右方向移動，因此，方向限制用輥25通過支承體28而左右動。
這樣，方向限制用輥25，在對應(yīng)于一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的位置之間左右動。另外，給出基于判斷的指示信號時，當(dāng)方向限制用輥25已經(jīng)朝前進(jìn)方向側(cè)移動了時，該指示信號成為解除狀，驅(qū)動部31不驅(qū)動。
例如，在一定路徑50行走著的自行體20，被判斷為繼續(xù)直行時，方向限制用輥25如圖15或圖18(a)的雙點劃線所示，相對于行走方向向左側(cè)移動。這樣，方向限制用輥25被一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的一定路徑側(cè)導(dǎo)引部70a導(dǎo)引，因此，自行體20如圖18(a)的雙點劃線C所示那樣，不進(jìn)入分支·合流路徑61，通過該分支·合流路徑61的側(cè)方，繼續(xù)直行行走。
另外，在一定路徑50行走著的自行體20為了在目的裝卸站64停止，被判斷為朝著分支·合流路徑61分支行走時，方向限制用輥25如圖14、圖15的實線、圖17、圖18(a)的實線所示，向右側(cè)移動。這樣，方向限制用輥25，從一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部70b，導(dǎo)向分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71中的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部71b，因此，自行體20如圖18(b)的雙點劃線D所示地朝著分支·合流路徑61分支行走。
這樣，使得在一定路徑50上行走的自行體20，朝著分支·合流路徑61分支行走，停止在目的裝卸站64。這樣，用保持裝置41的移載機(jī)構(gòu)進(jìn)行物品的裝卸。在該作業(yè)中，在一定路徑50上，別的自行體20可以與分支·合流路徑61的作業(yè)無關(guān)地行走。
另外，在裝卸站64，結(jié)束了預(yù)定作業(yè)的自行體20，可從合流部63合流到一定路徑50上。即，方向限制用輥25，從分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部71b，導(dǎo)向一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的分支·合流側(cè)導(dǎo)引部70b，這樣，自行體20朝著一定路徑50合流行走。這時，在一定路徑50上行走的自行體20和來自分支·合流路徑61的自行體20，相互被控制而不碰撞。
如前所述，在一定路徑50上行走的自行體20朝著分支·合流路徑61分支行走時，先如圖19(a)所示，自行體20的左前車輪21越過軌道體11、11b間的間隙(缺口部分)S滾動，接著，如圖19(b)所示，左后車輪21越過軌道體11、11b間的間隙S滾動。
另外，如圖18(b)的雙點劃線D所示，在分支·合流路徑61行走著的自行體20要朝著一定路徑50合流行走時，首先自行體20的左前車輪21，先越過軌道體11b、11間的間隙S滾動，接著，左后車輪21越過軌道體11b、11間的間隙S滾動。
這時，要越過間隙S的車輪21落入該間隙S(脫離軌道體)，由自行體20的自重產(chǎn)生以車輪支承面12A側(cè)的車輪21為中心的朝下的力矩，自行體20將要朝左側(cè)下位傾斜。
但是，這時，如圖16(b)所示，與位于間隙S的車輪21對應(yīng)、并位于右動極限位置的方向限制用輥25被分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的厚壁部71A導(dǎo)引，自行體20的一定路徑50側(cè)(左側(cè))被抬起，在左右方向朝左側(cè)上位傾斜，即，一定路徑50側(cè)的車輪21相對于車輪支承面12A呈上浮狀，所以，承接住自行體20側(cè)的朝下的力矩。這樣，阻止自行體20朝左側(cè)下位傾斜，同時順利地分支行走，所以，車輪21不落入間隙S內(nèi)，可越過間隙S。
另外，如圖18(a)的雙點劃線C所示，一定路徑50的自行體20，不進(jìn)入分支·合流路徑61，在分支部62和合流部63的部分直行時，自行體20的右前車輪21，先越過軌道體12、11b、11b、12間的間隙S滾動，接著，右后車輪21越過軌道體12、11b、11b、12間的間隙S滾動。
但是，這時，如圖16(a)所示，與位于間隙S的車輪21對應(yīng)、并位于左動極限位置的方向限制用輥25，被一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的厚壁部70A導(dǎo)引，自行體20的右側(cè)被抬起，在左右方向朝右側(cè)上位傾斜，即，分支·合流路徑61側(cè)(右側(cè))的車輪21相對于車輪支承面12A呈上浮狀，所以，承接住自行體20側(cè)的朝下的力矩。這樣，阻止自行體20朝右側(cè)下位傾斜，同時順利地分支行走，所以，車輪21不落入間隙S內(nèi)，可越過間隙S。
上述第3實施例中，自行體20在長圓環(huán)狀的一定路徑50上循環(huán)行走。在這種情況下，差動齒輪未進(jìn)入行走驅(qū)動裝置23的驅(qū)動軸時，在長圓環(huán)狀的圓弧路徑部(環(huán)形端部)50a的轉(zhuǎn)彎行走時，由于內(nèi)外輪差，車輪21打滑，產(chǎn)生摩擦音。這時，如圖12所示，沿著圓弧路徑50a，配設(shè)與一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70及分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71同樣作用的圓弧側(cè)導(dǎo)引體72，使內(nèi)外任一方的車輪21浮起地進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行走，可抑制車輪21的打滑，抑制摩擦音。
另外，如圖12所示，在一定路徑50中的一對直線狀路徑部間(一個部位或多個部位)設(shè)置分支·合流形式的折回路徑部65，可利用折回路徑部65使自行體20折回行走，可以走捷徑，縮短作業(yè)時間。這時也沿著折回路徑65配設(shè)折回側(cè)導(dǎo)引體73。
如上述第3實施例所示，通過減小軌道體11(11b)、12(12b)的斷面，另外，使車輪21的車輪軸與行走驅(qū)動裝置23的驅(qū)動軸為同樣高度地配置驅(qū)動系統(tǒng)，可以抑制自行體20的高度尺寸，可減少行走所占的空間，提高設(shè)置自由度。
如上述第3實施例所示，將軌道裝置10(10b)配設(shè)在天花板梁2上的軌道架1，起到設(shè)置部件作用的同時，通過連接左右一對軌道體11(11b)、12(12b)，有荷載作用時，使產(chǎn)生在左右一對軌道體11(11b)、12(12b)上的扭轉(zhuǎn)力矩抵消，從而防止軌道體11(11b)、12(12b)的扭轉(zhuǎn)。
如上述第3實施例所示，軌道體11(11b)、12(12b)的斷面形狀，做成為滿足功能上所需最低限度斷面積的簡單而小的形狀。因此，可以容易地將軌道體11(11b)、12(12b)彎曲使用。即，分支部62、合流部63、圓弧路徑部50a、折回路徑部65的軌道體，不必制作專用的軌道體，可將直線用軌道體沿著自行體20的旋回半徑彎曲，可大幅度減少成本。
如上述第3實施例所示，僅把一個方向限制用輥25在滑車本體22的中央部分，自行體20側(cè)可做成為簡單而緊湊的構(gòu)造。另外，方向限制用輥25相對于軌道體11(11b)、12(12b)可左右移動，所以，加在方向限制用輥25上的荷重和方向限制用輥25的移動方向相同，所以，在行走中，方向限制用輥25不會從軌道體11(11b)、12(12b)脫出。
下面，參照圖20說明本發(fā)明的第4實施例。圖20的(a)～(f)，表示本發(fā)明的各種實施形態(tài)(布置)。在圖20的(a)～(f)中，省略表示折回路徑部65，但該折回路徑部65也可以沒有，也可以設(shè)在一個部位或多個部位。
圖20(a)的形式是，在長圓環(huán)狀的一定路徑50中的兩直線狀路徑部分分別有若干個分支·合流的分支·合流路徑61。
圖20(b)的形式是，在長圓環(huán)狀的一定路徑50中的僅一方直線狀路徑部分有多個(一個)分支·合流的分支·合流路徑61。
圖20(c)的形式是，在長圓環(huán)狀的一定路徑50中的一方直線狀路徑部分(或兩直線狀路徑部分)分支出有端的分支路徑61a。到達(dá)了分支路徑61a的終端的自行體20由升降機(jī)構(gòu)(升降機(jī))68移動到其它層(上層、下層)。另外，有端的分支路徑61a也可以設(shè)在若干部位。
圖20(d)的形式是，在長圓環(huán)狀的一定路徑50中的一方直線狀路徑部分(或兩直線狀路徑部分)分支出有端的分支路徑61a，再從該分支路徑61a依次分支出一個或多個有終端的分支路徑61a。另外，有終端的分支路徑61a也可以設(shè)在多個部位。
圖20(e)的形式是，在長圓環(huán)狀的一定路徑50中的一方直線狀路徑部分(或兩直線狀路徑部分)合流有端的合流路徑61b。來自其它層(上層、下層)的自行體20由升降機(jī)構(gòu)(升降機(jī))68移動到該合流路徑61b的起始端。另外，有端的合流路徑61b也可以設(shè)在多個部位。
圖20(f)的形式是，在長圓環(huán)狀的一定路徑50中的一方直線狀路徑部分(或兩直線狀路徑部分)合流有端的合流路徑61b。在該合流路徑61b上，一個或多個有端的合流路徑61b依次合流。另外，有端的合流路徑61b也可以設(shè)在多個部位。
如上述各實施例所示，由左右一對軌道體11(11a)(11b)、12(12a)(12b)構(gòu)成軌道裝置10(10a)(10b)，該軌道裝置10(10a)(10b)沿全長形成間隙S，借助該間隙S形成上下方向貫通部，不妨礙空氣流動，所以，可適用于向下吹噴清潔用空氣的潔凈室。
上述各實施例中，作為移動體，是用無接觸供電方式進(jìn)行供電的自行體20，但也可以是用接觸供電方式供電的自行體20。另外，也可以是被驅(qū)動鏈等其它驅(qū)動裝置賦予移動力的臺車形式。另外，行走驅(qū)動也可以是線性馬達(dá)驅(qū)動形式。
上述各實施例中，自行體20是以吊下狀設(shè)在保持裝置41上的形式，但也可以是從地面上行走的臺車(移動體)立設(shè)保持裝置的形式(底形式)等。
上述各實施例中，直線側(cè)導(dǎo)引體15、16的導(dǎo)引部15a、15b、16a、16b、分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17中的導(dǎo)引部件18、19的導(dǎo)引部18b、19b、以及一定路徑側(cè)導(dǎo)引體70的導(dǎo)引部70a、70b、分支·合流側(cè)導(dǎo)引體71的導(dǎo)引部71b是采用導(dǎo)引面，方向限制用部件是采用方向限制用輥25，但是，被導(dǎo)引面導(dǎo)引的方向限制用部件也可以是可自由滑動的突起體等。另外，導(dǎo)引面也可以是齒條面，這時方向限制用輥25是方向限制用小齒輪。
上述各實施例中，檢測器40檢測出被檢測體，根據(jù)判斷，通過左右動機(jī)構(gòu)30使方向限制用輥25左右動，但是也可以在通過了分支·合流部位后，檢測器40檢測出被檢測體，方向限制用輥25的位置返回到最初狀態(tài)的形式。
上述各實施例中，在自行體20的滑車本體22間保持裝置41呈吊下狀地設(shè)置著，在保持裝置41內(nèi)配設(shè)朝左右方向的移載機(jī)構(gòu)，但也可以在保持裝置41上設(shè)置上下方向的移載機(jī)構(gòu)。另外，也可采用僅載置物品的物品臺、或直接載置物品的形式等。
權(quán)利要求
1.運(yùn)送設(shè)備，由軌道裝置和移動體構(gòu)成，該移動體由軌道裝置支承導(dǎo)引并在一定路徑上移動；其特征在于，上述軌道裝置由左右一對軌道體構(gòu)成，在兩軌道體上分別形成朝上的車輪支承面和朝內(nèi)的輥導(dǎo)引面，上述一定路徑由直線狀路徑部和分支·合流路徑部構(gòu)成，在由這些路徑部形成的分支·合流部位設(shè)有沿著直線狀路徑部的直線側(cè)導(dǎo)引體、和沿著分支·合流路徑部的分支·合流側(cè)導(dǎo)引體，在上述移動體上設(shè)有由上述車輪支承面導(dǎo)引的車輪、由上述輥導(dǎo)引面導(dǎo)引的側(cè)導(dǎo)輥、由上述導(dǎo)引體的橫向?qū)б繉?dǎo)引的方向限制用部件，該方向限制用部件借助左右動機(jī)構(gòu)可在對應(yīng)于直線側(cè)導(dǎo)引體的位置與對應(yīng)與分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的位置之間自由左右動。
2.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，在平行的一對直線狀路徑部之間配置分支·合流路徑部，兩直線狀路徑部的直線側(cè)導(dǎo)引體相對于平行側(cè)在外側(cè)形成直線側(cè)導(dǎo)引部，在內(nèi)側(cè)形成分支·合流側(cè)導(dǎo)引部，分支·合流側(cè)導(dǎo)引體由分?jǐn)嗟姆种?cè)導(dǎo)引部件和合流側(cè)導(dǎo)引部件構(gòu)成，與分支·合流側(cè)導(dǎo)引部相連的分支側(cè)導(dǎo)引部和合流側(cè)導(dǎo)引部朝向相反，在分?jǐn)嗖?，從分支?cè)導(dǎo)引部移動過來的方向限制用部件被導(dǎo)引到合流側(cè)導(dǎo)引部。
3.如權(quán)利要求1或2所述的運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，方向限制用部件通過支承體可自由左右動，左右動機(jī)構(gòu)由驅(qū)動部、和借助該驅(qū)動部的正反驅(qū)動使支承體左右動的驅(qū)動傳遞部構(gòu)成，在該驅(qū)動傳遞部上設(shè)置傳遞路徑的接斷裝置。
4.如權(quán)利要求3所述的運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，設(shè)有吸引機(jī)構(gòu)，該吸引機(jī)構(gòu)把到達(dá)了左右動極限位置的支承體吸引保持住。
5.運(yùn)送設(shè)備，由軌道裝置和移動體構(gòu)成，該移動體由軌道裝置支承導(dǎo)引并在一定路徑上移動；其特征在于，上述軌道裝置由形成間隙的左右一對軌道體構(gòu)成，在兩軌道體上分別形成朝上的車輪支承面和朝內(nèi)的輥導(dǎo)引面，在相對于上述一定路徑分支·合流的分支·合流路徑的分支·合流部，上述左右一對軌道體中的位于分支·合流路徑側(cè)的軌道體，形成間隙并被分?jǐn)?，同時，分支·合流路徑側(cè)的軌道體從其分?jǐn)喽瞬颗湓O(shè)成連續(xù)狀，在上述分支·合流部設(shè)有沿著一定路徑的一定路徑側(cè)導(dǎo)引體和沿著分支·合流路徑的分支·合流側(cè)導(dǎo)引體，在上述移動體上設(shè)有由上述車輪支承面導(dǎo)引的車輪、由上述輥導(dǎo)引面導(dǎo)引的側(cè)導(dǎo)輥、由上述導(dǎo)引體的橫向?qū)б繉?dǎo)引的方向限制用部件，該方向限制用部件借助左右動機(jī)構(gòu)可在對應(yīng)于一定路徑側(cè)導(dǎo)引體的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的位置之間自由左右動，在分支·合流部，方向限制用部件被導(dǎo)引體導(dǎo)引時，間隙側(cè)的車輪相對于車輪支承面呈上浮狀。
6.如權(quán)利要求5所述的運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，與間隙側(cè)相反側(cè)的車輪支承在車輪支承面上，并且方向限制用部件由導(dǎo)引體導(dǎo)引，移動體在左右方向傾斜，間隙側(cè)的車輪相對于車輪支承面呈上浮狀。
7.如權(quán)利要求6所述的運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，導(dǎo)引體的至少一部分形成厚壁部，該厚壁部使移動體在左右方向傾斜并承接住移動體。
全文摘要
在一對軌道體11、12上形成朝上的車輪支承面11A、12A和朝內(nèi)的輥導(dǎo)引面11B、12B。一定路徑50由直線狀路徑部51、51和分支·合流路徑部53構(gòu)成,在分支·合流部位設(shè)有沿著直線狀路徑部的直線側(cè)導(dǎo)引體15、16、和沿著分支·合流路徑部的分支·合流側(cè)導(dǎo)引體17。在移動體20上設(shè)有由車輪支承面和輥導(dǎo)引面支承導(dǎo)引的車輪21和側(cè)導(dǎo)輥24。被導(dǎo)引體的橫向?qū)б?5a、15b、16a、16b、18b、19b導(dǎo)引的方向限制用部件25借助左右動機(jī)構(gòu)30,可在對應(yīng)于直線側(cè)導(dǎo)引體的位置與對應(yīng)于分支·合流側(cè)導(dǎo)引體的位置之間自由左右動?？捎貌蝗菀追e存塵埃的軌道裝置形成直線狀路徑部和分支·合流路徑部,對分支·合流部位的軌道裝置附加簡單的構(gòu)造,就可以實現(xiàn)布置上無制約的分支·合流,可高能力、靈活地進(jìn)行物品的運(yùn)送。
文檔編號B61B13/00GK1343594SQ01133038
公開日2002年4月10日 申請日期2001年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2000年9月14日
發(fā)明者松川和史 申請人:株式會社戴福庫