在1通道abs系統(tǒng)中進(jìn)行基準(zhǔn)車體速度切換檢測(cè)的摩托車及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在基于前后輪兩者的車輪速度對(duì)前后輪中任一方進(jìn)行ABS控制的摩托車的I通道ABS系統(tǒng)中，進(jìn)行ABS控制的基準(zhǔn)車體速度的切換檢測(cè)的摩托車及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在基于前后輪兩者的車輪速度對(duì)前后輪中任一方進(jìn)行ABS控制的摩托車的I通道ABS系統(tǒng)中，制動(dòng)時(shí)未受到ABS控制的非ABS控制車輪存在鎖定傾向。圖1是用于說明現(xiàn)有I通道ABS系統(tǒng)中的ABS控制的圖。圖1 (a)是示出了始終基于前后輪兩者的車輪速度進(jìn)行ABS控制情況下的速度變化的圖，圖1 (b)是示出了基于受到ABS控制的ABS控制車輪的車輪速度進(jìn)行ABS控制情況下的速度變化的圖。
[0003]如圖1 (a)所示，存在鎖定傾向的非ABS控制車輪的車輪速度，偏離實(shí)際的車體速度，因此非ABS控制車輪的車輪速度不能作為車體速度來用于計(jì)算ABS控制。例如，如圖1Ca)的B部所示，在非ABS控制車輪存在鎖定傾向的情況下，基于前后輪兩者的車輪速度計(jì)算出的車體速度計(jì)算得比實(shí)際的車體速度小得多。因此，若以該計(jì)算出的車體速度為基準(zhǔn)進(jìn)行ABS控制，則恐怕不能適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行ABS控制車輪的控制。此外，還可能變成摩托車運(yùn)轉(zhuǎn)中的不穩(wěn)定性因素。
[0004]另一方面，受到ABS控制的ABS控制車輪的車輪速度，如圖1 (b)所示，在制動(dòng)時(shí)反復(fù)變化，因此若始終以基于ABS控制車輪I輪的車體速度作為基準(zhǔn)進(jìn)行ABS控制的計(jì)算，則圖1 (b)中所示，ABS控制變得不穩(wěn)定從而是不利的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
本發(fā)明是為了解決上述問題而做出的，因此作為其問題的是，提供能夠?qū)崿F(xiàn)基于適于在制動(dòng)時(shí)進(jìn)行ABS控制計(jì)算的車體速度的ABS控制的摩托車等。
[0006]此外，還提供能夠?qū)崿F(xiàn)在非ABS控制車輪存在鎖定傾向的情況下，以基于沒有鎖定傾向的ABS控制車輪的車輪速度的車體速度為基準(zhǔn)進(jìn)行ABS控制的摩托車等。
[0007]用于解決問題的手段
以下，說明用于解決本發(fā)明的上述問題的手段。注意，為了便于理解本發(fā)明而將附圖標(biāo)記書寫在括號(hào)中，因此本發(fā)明并不局限于圖示的形態(tài)。
[0008]為了解決上述問題，本發(fā)明的摩托車的特征在于，在前后輪(20、30)分別具備車輪速度傳感器(22、32)、并基于這兩個(gè)車輪速度傳感器的輸出對(duì)前后輪中任一方的車輪進(jìn)行ABS控制的摩托車(I)中，當(dāng)非ABS控制車輪在制動(dòng)時(shí)發(fā)生滑移時(shí)，基于ABS控制車輪的車輪速度傳感器的輸出對(duì)ABS控制車輪進(jìn)行ABS控制。
[0009]為了解決上述問題，本發(fā)明的摩托車的I通道ABS控制方法的特征在于，在前后輪分別具備車輪速度傳感器的摩托車中，在制動(dòng)時(shí)基于兩個(gè)車輪速度傳感器的輸出，對(duì)前后輪中任一方的車輪執(zhí)行ABS控制，所述方法具有:計(jì)算未受到ABS控制的車輪的非控制車輪加減速度的步驟(步驟104);計(jì)算摩托車的車體加減速度的步驟(步驟108);計(jì)算未受到ABS控制的車輪的滑移率的步驟(步驟110);設(shè)定依賴于車輪以及車體的舉動(dòng)的車輪滑移率的車體速度切換檢測(cè)閾值的步驟(步驟112);在未受到ABS控制的車輪的滑移率處于車輪滑移率的車體速度切換檢測(cè)閾值以上(步驟114:Y)、非控制車輪加減速度處于車輪減速度的車體速度切換檢測(cè)閾值以下(步驟116:Υ)、非控制車輪加減速度為減速方向的情況下(步驟118:Υ)，以單一車輪車體速度為基準(zhǔn)執(zhí)行ABS控制的步驟(步驟120)。
[0010]這里，當(dāng)滑移率不處于車輪滑移率的車體速度切換檢測(cè)閾值以上(步驟114:Ν)、滑移率處于大車輪滑移判定閾值以上時(shí)(步驟130:Υ)，若以單一車輪車體速度為基準(zhǔn)執(zhí)行ABS控制(步驟120)，則為了確保穩(wěn)定性而再度判定滑移率，判斷設(shè)定好的滑移率為誤設(shè)定，從而能夠基于控制車輪速度進(jìn)行ABS控制。
[0011]此外，當(dāng)滑移率不處于大車輪滑移判定閾值以上時(shí)(步驟130:Ν)，若以單一車輪車體速度為基準(zhǔn)執(zhí)行ABS控制，則通過上述一系列判斷確定為穩(wěn)定的非控制車輪可以不必執(zhí)行ABS控制。
[0012]再者，在非控制車輪加減速度不處于車輪減速度的車體速度切換檢測(cè)閾值以下的情況下(步驟116:Ν)，或者，在非控制車輪加減速度不為減速方向的情況下(步驟118:Ν)，當(dāng)非控制車輪速度處于車輪速度的車體速度切換檢測(cè)閾值以下時(shí)(步驟134:Υ)，若以單一車輪車體速度為基準(zhǔn)執(zhí)行ABS控制(步驟120)，則在非控制車輪不旋轉(zhuǎn)時(shí)，能夠排除存在鎖定傾向的非控制車輪的影響，從而基于控制車輪速度進(jìn)行ABS控制。
[0013]此外，在非控制車輪速度處于車輪速度的車體速度切換檢測(cè)閾值以下的情況(步驟134:Ν)，當(dāng)滑移率處于大車輪滑移判定閾值以上時(shí)(步驟130:Υ)，若以單一車輪車體速度為基準(zhǔn)執(zhí)行ABS控制(步驟120)，則在不能判斷非控制車輪加減速度以及非控制車輪速度的情況下，也能以滑移率判斷可否進(jìn)行ABS控制，從而基于控制車輪速度進(jìn)行ABS控制。
[0014]此外，當(dāng)滑移率不處于大車輪滑移判定閾值以上時(shí)(步驟130:Ν)，若以單一車輪車體速度為基準(zhǔn)執(zhí)行ABS控制，則通過上述一系列判斷確定為穩(wěn)定的非控制車輪可以不必執(zhí)行ABS控制。
[0015]為了解決上述問題，本發(fā)明的摩托車的I通道ABS控制方法的特征在于，在前后輪分別具備車輪速度傳感器的摩托車中，在制動(dòng)時(shí)基于兩個(gè)車輪速度傳感器的輸出，對(duì)前后輪中任一方的車輪執(zhí)行ABS控制，所述方法具有:計(jì)算兩輪車體速度、單一車輪車體速度和非控制車輪速度的平均值從而計(jì)算基準(zhǔn)速度的步驟(步驟202)，其中所述兩輪車體速度基于受到ABS控制的車輪的控制車輪速度以及未受到ABS控制的車輪的非控制車輪速度，所述單一車輪車體速度基于控制車輪速度，當(dāng)基準(zhǔn)速度與兩輪車體速度的差值的絕對(duì)值處于非控制車輪速度的穩(wěn)定檢測(cè)閾值以下(步驟204:Υ)、基準(zhǔn)速度與單一車輪車體速度的差值的絕對(duì)值處于穩(wěn)定檢測(cè)閾值以下(步驟206:Υ)、基準(zhǔn)速度與非控制車輪速度的差值的絕對(duì)值處于穩(wěn)定檢測(cè)閾值以下時(shí)(步驟208:Υ)，以兩輪車體速度為基準(zhǔn)執(zhí)行ABS控制的步驟(步驟 210)。
[0016]發(fā)明效果通過采用本發(fā)明的構(gòu)成，能夠?qū)崿F(xiàn)以適于ABS控制計(jì)算的車體速度作為基準(zhǔn)來進(jìn)行ABS控制ο
【附圖說明】
[0017]圖1是說明現(xiàn)有I通道ABS系統(tǒng)中的ABS控制的圖。
[0018]圖2是示出了本實(shí)施形態(tài)的摩托車的構(gòu)成的圖。
[0019]圖3是流程圖，說明了在本實(shí)施形態(tài)的I通道ABS系統(tǒng)的基準(zhǔn)車體速度切換程序中檢測(cè)后輪的鎖定傾向的方法。
[0020]圖4是示出了依賴于車體加減速度的車輪滑移率的車體速度切換檢測(cè)閾值的圖。
[0021]圖5是示出了依賴于后輪加減速度的車輪滑移率的車體速度切換檢測(cè)閾值的圖。
[0022]圖6是流程圖，用于說明在本實(shí)施形態(tài)的I通道ABS系統(tǒng)的基準(zhǔn)車體速度切換程序中檢測(cè)后輪的鎖定傾向是否解除的方法。
[0023]圖7是說明本實(shí)施形態(tài)的I通道ABS系統(tǒng)中的ABS控制的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下，使用附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)。圖2是示出了本實(shí)施形態(tài)的摩托車I的構(gòu)成的圖。摩托車I構(gòu)成為具有前輪20和后輪30，所述前輪20是受到ABS控制的ABS控制車輪的一個(gè)示例，所述后輪30是不受ABS控制的非ABS控制車輪的一個(gè)示例。然后，前后輪20、30均具備車輪速度傳感器22、32和制動(dòng)器24、34。此外，摩托車I具備E⑶3和與E⑶3連接的操作部9。E⑶3與車輪速度傳感器22、32連接，并且經(jīng)由液壓回路7與制動(dòng)器24、34連接。此外，E⑶3在內(nèi)部具有ABS控制部5。
[0025]以下說明在具有這種構(gòu)成的