0的導航路線，即，基于自動駕駛系統(tǒng)對車輛200為了到達給定目的地而應當沿著其前進的路徑的理解。
[0042]在過程900的步驟904，自動駕駛系統(tǒng)可以基于從部署在車輛200上的一個或多個傳感器116接收的輸入，接收把接近所述一條或多條潛在車輛路徑的一個或多個對象歸類為感興趣的對象的指示。例如，數(shù)據(jù)分析器120或路徑規(guī)劃器122應用可以配置為從傳感器116接收或處理數(shù)據(jù)，以檢測和/或分析接近車輛200或潛在車輛路徑的對象的一個或多個屬性。如上所述，被分析的檢測到的對象的屬性可以包括關于車輛200的相對速度、關于車輛200的相對運動方向、離車輛200的相對距離、以及離所述一條或多條潛在車輛路徑的相對距離。
[0043]在過程900的步驟906，自動駕駛系統(tǒng)可以基于一個或多個感興趣的對象的屬性從一條或多條潛在車輛路徑中選擇優(yōu)選車輛路徑。依賴于接近對象的屬性的評估結果，有些對象將從實現(xiàn)為選擇優(yōu)選車輛路徑的算法中被排除，而其它對象將被歸類為將影響優(yōu)選車輛路徑選擇的感興趣的對象?；蛘?，如果沒有感興趣的對象被檢測到或歸類，則自動駕駛系統(tǒng)可以配置為僅僅基于車道信息和一條或多條識別出的潛在車輛路徑來選擇優(yōu)選車輛路徑，優(yōu)先選擇該優(yōu)選車輛路徑作為把車輛200維持在給定車道中的中心位置的潛在車輛路徑，例如如與圖3和4中的車道302、402關聯(lián)的潛在車輛路徑314、416。
[0044]在過程900的步驟908，自動駕駛系統(tǒng)可以向一個或多個車輛系統(tǒng)118發(fā)送控制車輛200沿著優(yōu)選車輛路徑前進的命令。該命令可以足以在車輛200接近一個或多個感興趣的對象時修改車輛200的路徑，從而在感興趣的對象被清除后允許車輛200返回另一條潛在車輛路徑。例如，如圖7中所示，給定車輛200與感興趣的對象之間的相對速度，基于維持到感興趣的對象(車輛504)的相對位置的閾值距離，車輛200沿著優(yōu)選車輛路徑700從潛在車輛路徑314平滑地過渡到潛在車輛路徑316。實現(xiàn)這種過渡的車輛系統(tǒng)118可以包括例如轉向系統(tǒng)和懸掛系統(tǒng)。在另一個例子中，如圖8中所示，車輛200從車道402左轉到車道406，從而基于感興趣的對象(車輛600)的相對位置和速度沿著優(yōu)選車輛路徑800從潛在車輛路徑416過渡到潛在車輛路徑420。實現(xiàn)這種過渡的車輛系統(tǒng)118可以包括例如剎車系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)和懸掛系統(tǒng)。在步驟908之后，過程900結束。
[0045]以上描述涉及目前被認為最實際的實施例。但是，應當理解，本公開內(nèi)容不限于這些實施例，相反，本公開內(nèi)容要覆蓋所附權利要求主旨和范圍內(nèi)所包括的各種修改和等效布置。例如，在上述實施例中，車輛200 —般被描述為汽車。但是，車輛200不限于汽車，因為自動駕駛系統(tǒng)還可以對通常由駕駛員或操作員控制的其它車輛實現(xiàn)，諸如飛機、船等。權利要求的范圍要符合最廣泛的解釋，從而涵蓋法律允許的所有此類修改和等效結構。
【主權項】
1.一種自動駕駛系統(tǒng)，包括: 部署在車輛上的一個或多個傳感器；以及 與所述一個或多個傳感器通信的計算設備，包括: 一個或多個處理器，用于控制所述計算設備的操作；以及 存儲器，用于存儲由所述一個或多個處理器使用的數(shù)據(jù)和程序指令，其中所述一個或多個處理器配置為執(zhí)行存儲在存儲器中的指令，以便: 基于特定于車輛周圍的環(huán)境的信息，確定一條或多條潛在車輛路徑； 基于來自部署在車輛上的所述一個或多個傳感器的輸入，接收把接近所述一條或多條潛在車輛路徑的一個或多個對象歸類為感興趣的對象的指示； 基于所述一個或多個感興趣的對象的屬性，從所述一條或多條潛在車輛路徑中選擇優(yōu)選車輛路徑；以及 向一個或多個車輛系統(tǒng)發(fā)送控制車輛沿著優(yōu)選車輛路徑前進的命令。
2.一種計算機實現(xiàn)的自動駕駛的方法，包括: 基于特定于車輛周圍的環(huán)境的信息，確定一條或多條潛在車輛路徑； 基于從部署在車輛上的一個或多個傳感器接收的輸入，接收把接近所述一條或多條潛在車輛路徑的一個或多個對象歸類為感興趣的對象的指示； 基于所述一個或多個感興趣的對象的屬性，從所述一條或多條潛在車輛路徑中選擇優(yōu)選車輛路徑；以及 向一個或多個車輛系統(tǒng)發(fā)送控制車輛沿著優(yōu)選車輛路徑前進的命令。
3.一種計算設備，包括: 一個或多個處理器，用于控制計算設備的操作；以及 存儲器，用于存儲由所述一個或多個處理器使用的數(shù)據(jù)和程序指令，其中所述一個或多個處理器配置為執(zhí)行存儲在存儲器中的指令，以便: 基于特定于車輛周圍的環(huán)境的信息，確定一條或多條潛在車輛路徑； 基于從部署在車輛上的一個或多個傳感器接收的輸入，接收把接近所述一條或多條潛在車輛路徑的一個或多個對象歸類為感興趣的對象的指示； 基于所述一個或多個感興趣的對象的屬性，從所述一條或多條潛在車輛路徑中選擇優(yōu)選車輛路徑；以及 向一個或多個車輛系統(tǒng)發(fā)送控制車輛沿著優(yōu)選車輛路徑前進的命令。
4.如權利要求1所述的系統(tǒng)、權利要求2所述的計算機實現(xiàn)的方法或者權利要求3所述的計算設備，其中特定于車輛周圍的環(huán)境的信息包括車道信息，所述車道信息包括車道數(shù)目和車道寬度以及車道邊緣特征中的至少一個。
5.如權利要求1所述的系統(tǒng)、權利要求2所述的計算機實現(xiàn)的方法或者權利要求3所述的計算設備，其中確定一條或多條潛在車輛路徑還基于所述車輛的導航路線。
6.如權利要求1所述的系統(tǒng)、權利要求2所述的計算機實現(xiàn)的方法或者權利要求3所述的計算設備，其中把接近所述一條或多條潛在車輛路徑的一個或多個對象歸類為感興趣的對象包括檢測并分析接近所述一條或多條潛在車輛路徑的所述一個或多個對象的所述一個或多個屬性。
7.如權利要求1所述的系統(tǒng)、權利要求2所述的計算機實現(xiàn)的方法或者權利要求3所述的計算設備，其中所述一個或多個感興趣的對象的所述一個或多個屬性包括關于車輛的相對速度和關于車輛的相對運動方向以及離車輛的相對距離和離所述一條或多條潛在車輛路徑的相對距離中的至少一個。
8.如權利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述一個或多個處理器還配置為: 如果沒有感興趣的對象被歸類，則基于所述一條或多條潛在車輛路徑和車道信息選擇優(yōu)選車輛路徑。
9.如權利要求4所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中所述一個或多個處理器還配置為: 如果沒有感興趣的對象被歸類，則基于所述一條或多條潛在車輛路徑和車道信息選擇優(yōu)選車輛路徑。
10.如權利要求4所述的計算設備，其中所述一個或多個處理器還配置為: 如果沒有感興趣的對象被歸類，則基于所述一條或多條潛在車輛路徑和車道信息選擇優(yōu)選車輛路徑。
【專利摘要】本申請涉及用于自動駕駛系統(tǒng)的橫向操縱規(guī)劃器。公開了自動駕駛的系統(tǒng)、設備和方法。一種示例方法包括基于特定于車輛周圍的環(huán)境的信息確定一條或多條潛在車輛路徑，并且基于從部署在車輛上的一個或多個傳感器接收的輸入接收把接近所述一條或多條潛在車輛路徑的一個或多個對象歸類于感興趣的對象的指示。該方法還包括基于所述一個或多個感興趣的對象的屬性從所述一條或多條潛在車輛路徑中選擇優(yōu)選的車輛路徑并且向一個或多個車輛系統(tǒng)發(fā)送控制車輛沿著優(yōu)選車輛路徑前進的命令。
【IPC分類】B60W40-04
【公開號】CN104787045
【申請?zhí)枴緾N201510020192
【發(fā)明人】長坂直樹, 原田將弘, 奧村文洋, 坂井克弘, 鐮田展秀
【申請人】豐田自動車工程及制造北美公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年1月15日
【公告號】DE102015100316A1, US20150197246