本發(fā)明涉及無(wú)人牽引設(shè)備，尤其是一種基于無(wú)人牽引amr的自動(dòng)掛脫鉤裝置及其工作方法。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中，廠內(nèi)物流的順暢運(yùn)作對(duì)于提升整體生產(chǎn)效率、降低運(yùn)營(yíng)成本及增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力至關(guān)重要。

2、然而，現(xiàn)有技術(shù)下的物流方式中，當(dāng)涉及籠車與牽引車的連接與分離作業(yè)時(shí)，仍存在顯著的人工依賴問(wèn)題。具體來(lái)說(shuō)，每當(dāng)需要從倉(cāng)庫(kù)或生產(chǎn)線取貨時(shí)，工作人員需要親自前往指定地點(diǎn)，手動(dòng)將籠車上的掛鉤與牽引車的牽引裝置對(duì)齊并牢固連接，這一過(guò)程不僅耗時(shí)耗力，還容易受到人為因素影響，如操作失誤或注意力不集中導(dǎo)致的連接不牢等問(wèn)題；隨著貨物被牽引車運(yùn)送至指定的放貨位置，如生產(chǎn)線旁或下一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)，又需要工人再次介入，執(zhí)行解鎖操作，小心翼翼地分離籠車與牽引車，確保貨物安全卸載且不損壞設(shè)備。這一系列掛鉤和脫鉤解鎖的人工操作不僅大大增加了人力成本，使得企業(yè)在勞動(dòng)力密集度上居高不下，同時(shí)也限制了物流流程的自動(dòng)化與智能化發(fā)展。

3、在此基礎(chǔ)上，研發(fā)一種基于無(wú)人牽引amr的自動(dòng)掛脫鉤裝置及其工作方法是迫在眉睫的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)人針對(duì)上述現(xiàn)有生產(chǎn)技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供基于無(wú)人牽引amr的自動(dòng)掛脫鉤裝置及其工作方法，從而實(shí)現(xiàn)牽引車與籠車間的自動(dòng)掛鉤，自動(dòng)脫鉤動(dòng)作，解決無(wú)人牽引amr在取放貨點(diǎn)位需要人工配合的問(wèn)題，提高無(wú)人牽引amr對(duì)應(yīng)用場(chǎng)景的環(huán)境適應(yīng)性及取放貨的自主性。

2、本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：一種基于無(wú)人牽引amr的自動(dòng)掛脫鉤裝置，包括與無(wú)人牽引amr一側(cè)相接并且在對(duì)接過(guò)程朝向籠車的框架組件，在所述框架組件內(nèi)安裝有驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件用于在豎直方向上帶動(dòng)浮動(dòng)組件進(jìn)行位移，在所述浮動(dòng)組件的底部與復(fù)位組件相接；浮動(dòng)組件被驅(qū)動(dòng)組件頂起時(shí)處于上限位狀態(tài)，上限位狀態(tài)時(shí)浮動(dòng)組件高于牽引軸的頂部，籠車的牽引桿經(jīng)過(guò)浮動(dòng)組件的上表面移動(dòng)至牽引軸的上方；驅(qū)動(dòng)組件收起時(shí)，浮動(dòng)組件經(jīng)復(fù)位組件拉動(dòng)回到下限位，下限位狀態(tài)時(shí)浮動(dòng)組件低于牽引軸的頂部，牽引軸穿過(guò)籠車牽引桿的牽引孔內(nèi)。

3、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

4、優(yōu)選的，所述框架組件的結(jié)構(gòu)為：包括與無(wú)人牽引amr固定裝配的第一連接板，在所述連接板上設(shè)有對(duì)稱布置的側(cè)板，并在頂部設(shè)置頂板；通過(guò)連接板、側(cè)板和頂板拼接一體化，并形成內(nèi)部空腔的框體結(jié)構(gòu)。

5、優(yōu)選的，所述側(cè)板的結(jié)構(gòu)為：包括側(cè)板本體，在所述側(cè)板本體上分別開設(shè)有第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽；所述第一導(dǎo)向槽是沿豎直方向設(shè)置的第一槽體；所述第二導(dǎo)向槽包括沿豎直方向設(shè)置的第二槽體和沿水平方向設(shè)置的第三槽體，所述第二槽體和第三槽體整體形成“┎”形狀的槽道。

6、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)為：包括固定在框架組件底部的電機(jī)裝配座，在電機(jī)裝配座上安裝升降驅(qū)動(dòng)組件。

7、優(yōu)選的，所述升降驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)為：包括與電機(jī)裝配座固定連接的升降電機(jī)固定座，在升降電機(jī)固定座上裝配升降電機(jī)，所述升降電機(jī)的頂部設(shè)置在豎直方向上下位移的升降輸出軸。

8、優(yōu)選的，所述浮動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)為：包括隨驅(qū)動(dòng)組件在豎直方向運(yùn)動(dòng)的提升塊；在提升塊面向驅(qū)動(dòng)組件的一側(cè)設(shè)置頂柱，頂柱用于和驅(qū)動(dòng)組件中升降電機(jī)的升降輸出軸相抵；在提升塊遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)組件的一側(cè)沿水平方向設(shè)置升降板，在升降板上設(shè)置有用于牽引軸穿行的通孔，當(dāng)升降板隨提升塊在豎直方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，牽引軸從通孔內(nèi)穿過(guò)；在升降板的上表面設(shè)置滑塊，在滑塊面向提升塊的一側(cè)設(shè)置壓縮彈簧，壓縮彈簧水平設(shè)置，且壓縮彈簧的其中一端與提升塊相接，另一端與滑塊相接；在滑塊遠(yuǎn)離提升塊的一側(cè)設(shè)置擋塊，所述滑塊和擋塊經(jīng)壓縮彈簧的推力沿升降板的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)。

9、優(yōu)選的，所述滑塊和擋塊的頂部設(shè)置頂蓋，在頂蓋上設(shè)置有限位柱，限位柱用于在滑塊的運(yùn)動(dòng)方向上進(jìn)行阻擋；所述升降板在遠(yuǎn)離提升塊的延伸段還設(shè)置有開口板，開口板用于在無(wú)人牽引amr和籠車的對(duì)接過(guò)程中引導(dǎo)籠車的牽引桿與擋塊接觸；在提升塊上布置有滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承位于框架組件的側(cè)板上的第一導(dǎo)向槽內(nèi)；在滑塊的側(cè)壁上布置浮動(dòng)軸承，浮動(dòng)軸承位于框架組件的側(cè)板上的第二導(dǎo)向槽內(nèi)。

10、優(yōu)選的，所述復(fù)位組件的結(jié)構(gòu)為：包括與浮動(dòng)組件底部固定連接的第二連接板，以及位于框架組件底部固定的拉簧固定軸，在第二連接板和拉簧固定軸之間設(shè)置拉簧。

11、優(yōu)選的，所述浮動(dòng)組件的一側(cè)還在豎直方向設(shè)置到位檢測(cè)組件，所述到位檢測(cè)組件的結(jié)構(gòu)為：包括下限位檢測(cè)器和上限位檢測(cè)器，所述下限位檢測(cè)器和上限位檢測(cè)器正對(duì)浮動(dòng)組件中的提升塊方向；在所述框架組件的頂板端部還固定籠車在位檢測(cè)相機(jī)。

12、一種基于無(wú)人牽引amr的自動(dòng)掛脫鉤方法，包括自動(dòng)掛鉤流程和自動(dòng)脫鉤流程；

13、所述自動(dòng)掛鉤流程包括以下步驟：

14、步驟一：對(duì)無(wú)人牽引amr發(fā)布amr牽引任務(wù)；

15、步驟二：無(wú)人牽引amr沿規(guī)劃路徑運(yùn)行，直至到達(dá)籠車的對(duì)接點(diǎn)位上，并且調(diào)節(jié)無(wú)人牽引amr的姿態(tài)便于掛鉤；

16、步驟三：通過(guò)籠車在位檢測(cè)相機(jī)識(shí)別籠車的牽引桿位置；

17、當(dāng)籠車的牽引桿的位置情況允許掛鉤時(shí)，進(jìn)入步驟四；

18、當(dāng)籠車的牽引桿的位置情況不允許掛鉤時(shí)，回到步驟二中重新調(diào)整無(wú)人牽引amr的姿態(tài)，直至允許掛鉤；

19、步驟四：進(jìn)行掛鉤動(dòng)作；

20、首先，升降電機(jī)啟動(dòng)并通過(guò)升降輸出軸抵住頂柱從而帶動(dòng)提升塊上升，在過(guò)程中滾動(dòng)軸承沿第一導(dǎo)向槽中豎直上升，浮動(dòng)軸承在第二導(dǎo)向槽中豎直上升并到達(dá)第二導(dǎo)向槽的拐點(diǎn)；

21、同時(shí)，壓縮彈簧沿水平方向推動(dòng)滑塊使得浮動(dòng)軸承在第二導(dǎo)向槽的第三槽體內(nèi)運(yùn)動(dòng)直至到達(dá)上限位，此時(shí)升降板在豎直方向高度高于牽引軸的頂部，擋塊位于牽引軸上方，阻擋提升塊下滑，升降電機(jī)關(guān)閉，升降輸出軸與頂柱分離；

22、接著，無(wú)人牽引amr靠近籠車，使籠車的牽引桿依次經(jīng)過(guò)開口板和升降板的上表面來(lái)到牽引軸上方，籠車的牽引桿抵住擋塊克服壓縮彈簧；從而使滑塊伴隨浮動(dòng)軸承回退至第二導(dǎo)向槽的第二槽體與第三槽體交接的節(jié)點(diǎn)位置，此時(shí)滾動(dòng)軸承位于第一導(dǎo)向槽的頂部，浮動(dòng)軸承位于第二槽體的頂部，浮體組件的底部經(jīng)復(fù)位組件中拉簧以及自身重力影響下滑，牽引軸經(jīng)過(guò)升降板上的通孔伸出并穿入籠車牽引桿的牽引孔內(nèi)，完成牽引軸和籠車牽引桿的掛鉤；

23、步驟五：無(wú)人牽引amr帶動(dòng)籠車前往放貨點(diǎn)；

24、所述自動(dòng)脫鉤流程包括以下步驟：

25、步驟一：對(duì)無(wú)人牽引amr發(fā)布amr脫鉤任務(wù)；

26、步驟二：無(wú)人牽引amr沿規(guī)劃路徑運(yùn)行，帶動(dòng)籠車到達(dá)放貨點(diǎn)，調(diào)節(jié)無(wú)人牽引amr的姿態(tài)便于脫鉤；

27、步驟三：通過(guò)籠車在位檢測(cè)相機(jī)識(shí)別籠車的牽引桿位置；

28、當(dāng)籠車的牽引桿的位置情況允許脫鉤時(shí)，進(jìn)入步驟四；

29、當(dāng)籠車的牽引桿的位置情況不允許脫鉤時(shí)，回到步驟二中重新調(diào)整無(wú)人牽引amr的姿態(tài)，直至允許脫鉤；

30、步驟四：進(jìn)行脫鉤動(dòng)作；

31、首先，升降電機(jī)啟動(dòng)并通過(guò)升降輸出軸抵住頂柱從而帶動(dòng)提升塊上升，在過(guò)程中滾動(dòng)軸承沿第一導(dǎo)向槽中豎直上升，浮動(dòng)軸承在第二導(dǎo)向槽中豎直上升并到達(dá)第二導(dǎo)向槽的拐點(diǎn)，此時(shí)升降板帶動(dòng)籠車的牽引桿同步上升，牽引軸從牽引孔中穿出并位于升降板的下方；

32、接著，無(wú)人牽引amr遠(yuǎn)離籠車，使籠車的牽引桿依次沿著升降板和開口板的上表面離開，憑借壓縮彈簧的彈力使滑塊沿著第三槽體的方向水平運(yùn)動(dòng)，直至擋塊位于牽引軸上方，此時(shí)籠車的牽引桿遠(yuǎn)離浮動(dòng)組件，完成牽引軸和籠車牽引桿的脫鉤；

33、最后，無(wú)人牽引amr駛離并前往下一任務(wù)點(diǎn)。

34、本發(fā)明的有益效果如下：

35、本發(fā)明的結(jié)構(gòu)緊湊，通過(guò)自動(dòng)掛脫鉤裝置實(shí)現(xiàn)了無(wú)人牽引amr與籠車之間的自動(dòng)掛鉤，自動(dòng)脫鉤動(dòng)作，解決無(wú)人牽引amr在取放貨點(diǎn)位需要人工配合的問(wèn)題，提高無(wú)人牽引amr對(duì)應(yīng)用場(chǎng)景的環(huán)境適應(yīng)性及取放貨的自主性；同時(shí)本發(fā)明提高車間、工廠等應(yīng)用場(chǎng)景物流的自動(dòng)化、智能化、信息化水平；

36、本發(fā)明還具有以下優(yōu)點(diǎn)：

37、本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)組件與浮動(dòng)組件之間是分離式的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)輸出端抵住浮動(dòng)組件的頂柱，將浮動(dòng)組件抬高后，驅(qū)動(dòng)組件關(guān)閉，浮動(dòng)組件依賴壓縮彈簧將滑塊沿水平方向的第三槽體推動(dòng)即可保證高度位于牽引軸之上；當(dāng)牽引桿推動(dòng)浮動(dòng)組件中的擋塊和滑塊回到第二槽體上時(shí)，利用浮動(dòng)組件自身重力和復(fù)位組件中拉簧的拉力使浮動(dòng)組件整體下滑，使得牽引軸通過(guò)升降板上的通孔內(nèi)并穿入牽引桿中完成掛鉤動(dòng)作，整個(gè)掛鉤流程通過(guò)壓縮彈簧的彈力推動(dòng)滑塊進(jìn)行高度限位，通過(guò)復(fù)位組件拉簧的拉力以及浮動(dòng)組件自身重力進(jìn)行復(fù)位，結(jié)構(gòu)合理，運(yùn)動(dòng)過(guò)程穩(wěn)定且造價(jià)成本低。