本申請(qǐng)屬于汽車，尤其涉及一種車輛制動(dòng)方法、裝置、電子控制單元及車輛。

背景技術(shù)：

1、電子機(jī)械制動(dòng)(electronic?mechanical?brake，emb)系統(tǒng)是一種將傳統(tǒng)的液壓或氣壓制動(dòng)系統(tǒng)改為電子控制系統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)。相較于傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)，emb中的控制單元直接控制卡鉗電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)而不是輔助駕駛員踩下制動(dòng)踏板再利用液壓制動(dòng)。同時(shí)，傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)一般有機(jī)械冗余，因此在電子元件失效時(shí)仍然可以產(chǎn)生足夠的減速度將車剎停，然而，在emb中若有電子元件失效會(huì)導(dǎo)致pts傳感器和/或卡鉗電機(jī)失效，使得整車無法剎停，從而威脅駕駛員的生命安全。

2、現(xiàn)有技術(shù)通常額外增加獨(dú)立的機(jī)械裝置以在電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的某些元件失效時(shí)進(jìn)行制動(dòng)。然而，在車輛中額外增加獨(dú)立的機(jī)械裝置不僅增加了成本，還增加了制動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛制動(dòng)方法、裝置、電子控制單元及車輛，以解決現(xiàn)有技術(shù)在車輛中額外增加獨(dú)立的機(jī)械裝置不僅增加了成本，還增加了制動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜度的問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛制動(dòng)方法，包括：

3、當(dāng)車輛的電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)存在故障時(shí)，確定故障類型；

4、基于所述故障類型，確定對(duì)所述車輛的制動(dòng)方式；

5、響應(yīng)于車輛制動(dòng)指令，基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述車輛的制動(dòng)。

6、可選的，所述基于所述故障類型，確定對(duì)所述車輛的制動(dòng)方式，包括：

7、當(dāng)所述故障類型為所述電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的制動(dòng)踏板傳感器失效時(shí)，確定所述制動(dòng)方式為控制所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入第一制動(dòng)模式；

8、當(dāng)所述故障類型為所述電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的卡鉗電機(jī)失效時(shí)，確定所述制動(dòng)方式為控制所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入第二制動(dòng)模式；所述第二制動(dòng)模式不同于所述第一制動(dòng)模式。

9、可選的，所述基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，包括：

10、激活所述車輛的冗余制動(dòng)狀態(tài)位；

11、基于所述冗余制動(dòng)狀態(tài)位激活所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)；

12、當(dāng)所述制動(dòng)方式為控制所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入第一制動(dòng)模式時(shí)，控制所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)；所述第一制動(dòng)模式用于表征所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)的正常工作模式。

13、可選的，在所述基于所述冗余制動(dòng)狀態(tài)位激活所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)之后，還包括：

14、當(dāng)所述制動(dòng)方式為控制所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入第二制動(dòng)模式時(shí)，控制所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)；所述第二制動(dòng)模式用于表征所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)基于所述電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的制動(dòng)踏板傳感器進(jìn)行制動(dòng)的模式；

15、獲取所述制動(dòng)踏板傳感器采集到的制動(dòng)踏板信號(hào)；

16、基于所述制動(dòng)踏板信號(hào)，確定所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)的再生制動(dòng)扭矩；

17、控制所述協(xié)同再生制動(dòng)協(xié)同基于所述再生制動(dòng)扭矩執(zhí)行對(duì)所述車輛的制動(dòng)操作。

18、可選的，在所述基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制之前，還包括：

19、輸出用于提示駕駛員勿踩踏油門踏板的提示信息；

20、在檢測(cè)到所述油門踏板輸出的油門踏板信號(hào)時(shí)，將所述油門踏板信號(hào)設(shè)置為無效信號(hào)，以停止所述油門踏板信號(hào)對(duì)所述車輛的動(dòng)力系統(tǒng)的控制；

21、控制所述車輛進(jìn)入滑行模式。

22、可選的，在所述基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制之后，還包括：

23、獲取所述車輛的車速；

24、當(dāng)所述車速為零時(shí)，停止對(duì)所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)的控制。

25、可選的，在所述確定故障類型之前，還包括：

26、接收所述電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)輸出的所述電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的卡鉗電機(jī)的第一狀態(tài)信號(hào)和制動(dòng)踏板傳感器的第二狀態(tài)信號(hào)；

27、若所述第一狀態(tài)信號(hào)與第一設(shè)定信號(hào)不同，則確定所述卡鉗電機(jī)發(fā)生故障；

28、若所述第二狀態(tài)信號(hào)與第二設(shè)定信號(hào)不同，則確定所述制動(dòng)踏板傳感器發(fā)生故障。

29、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛制動(dòng)裝置，包括：

30、類型確定單元，用于當(dāng)車輛的電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)存在故障時(shí)，確定故障類型；

31、第一方式確定單元，用于基于所述故障類型，確定對(duì)所述車輛的制動(dòng)方式；

32、第一控制單元，用于響應(yīng)于車輛制動(dòng)指令，基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述車輛的制動(dòng)。

33、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子控制單元，包括：存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，上述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)方法。

34、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)方法。

35、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在電子控制單元上運(yùn)行時(shí)，使得電子控制單元可執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)方法。

36、第六方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛，包括電子控制單元，所述電子控制單元用于執(zhí)行如第一方面所述的任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)方法。

37、本申請(qǐng)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

38、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種車輛制動(dòng)方法，通過當(dāng)車輛的電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)存在故障時(shí)，確定故障類型；基于故障類型，確定對(duì)車輛的制動(dòng)方式；響應(yīng)于車輛制動(dòng)指令，基于制動(dòng)方式對(duì)車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的制動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方法在電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)存在故障時(shí)，可以通過車輛現(xiàn)有的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的制動(dòng)，無需額外增加機(jī)械裝置，從而減少了成本，也降低了制動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜度。同時(shí)，本方法還可以基于電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的故障的類型，靈活確定對(duì)車輛的制動(dòng)方式，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)的靈活控制，提高了對(duì)協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高了對(duì)車輛的制動(dòng)成功率。

技術(shù)特征：

1.一種車輛制動(dòng)方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的車輛制動(dòng)方法，其特征在于，所述基于所述故障類型，確定對(duì)所述車輛的制動(dòng)方式，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的車輛制動(dòng)方法，其特征在于，所述基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的車輛制動(dòng)方法，其特征在于，在所述基于所述冗余制動(dòng)狀態(tài)位激活所述協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)之后，還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的車輛制動(dòng)方法，其特征在于，在所述基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制之前，還包括：

6.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)方法，其特征在于，在所述基于所述制動(dòng)方式對(duì)所述車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制之后，還包括：

7.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)方法，其特征在于，在所述確定故障類型之前，還包括：

8.一種車輛制動(dòng)裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子控制單元，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的電子控制單元。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)適用于汽車技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種車輛制動(dòng)方法、裝置、電子控制單元及車輛，所述方法包括：當(dāng)車輛的電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)存在故障時(shí)，確定故障類型；基于故障類型，確定對(duì)車輛的制動(dòng)方式；響應(yīng)于車輛制動(dòng)指令，基于制動(dòng)方式對(duì)車輛的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的制動(dòng)。本方法在電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)存在故障時(shí)，可以通過車輛現(xiàn)有的協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的制動(dòng)，無需額外增加機(jī)械裝置，從而減少了成本，也降低了制動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜度。同時(shí)，本方法還可以基于電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的故障的類型，靈活確定對(duì)車輛的制動(dòng)方式，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)的靈活控制，提高了對(duì)協(xié)同再生制動(dòng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高了對(duì)車輛的制動(dòng)成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：劉嘉偉,高三星
受保護(hù)的技術(shù)使用者：菲格智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19